专利名称：一种工业机器手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器手，能够准确地抓住各种异型物体可以预设握力、行程的エ
业机器手。
背景技术：
エ业机器手是机器人的重要组成部分，近来，已经开发了各种形状、功能的エ业机器手，但是，现在开发出的エ业机器手大部分是针对特定的场合，搬运和抓握特定的物体，其特点是エ业机械手不能适应各种场合，抓握各种异型物体。
发明内容
本发明的任务是提出ー种能够准确、安全的抓握各种异型物体，并且可以预设握力、行程的一种エ业机器手。本发明的任务是这样完成的，一种エ业机器手，它包括电动缸驱动电机、电动缸、精密定位平台、驱动电机与滚珠丝杠通过联轴器连接，精密定位平台的工作面上设置有轨道，其特征在干精密定位平台上装有移动平台和固定平台，移动平台底面两端有与轨道配合的滑动槽，所述固定平台安装在精密工作平台的末端，所述移动平台上安装有移动握面，所述固定平台上安装有固定握面，所述的移动握面和所述的固定握面的对脸处安装有握点，所述握点是由所述电动缸驱动电机，电动缸推杆前端装有传感器组成。所述的固定平台的内侧面装有机械缓沖。所述移动握面和固定握面上安装的握点至少三个以上。本发明具有以下效果在精密定位平台上，设置有固定平台和移动平台，固定握面和移动握面与自己相应的平台固定，握点分别安装在移动握面、固定握面上，在每个握面上安装至少三个以上的握点，每个握点的推进距离、压カ的设置都是可以独立控制。当需要エ业机器手工作时，根据物体的大小，首先，移动定位平台上的移动握面进行粗定位，然后，根据所需要抓握物体的材料，每个部位能够承受的压力，预设每个握点，当エ业机器手上每个握点接触到物体时，达到预设握力时候，这个握点就停止运动，当每个握点达到预设目标时，エ业机器手就可以准确地抓握住各种形状的物体。本发明不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，并且还能降低生产成本。
图I是握点结构示意图；图2是安装定位平台结构示意图；图3是本发明的结构示意图。图面说明I、电动缸驱动电机，2、电动缸，3、压カ传感器，4、电源，5、定位平台驱动电机，6、联轴器，7、滚珠丝杠，8、轨道，9、机械缓冲，10、移动平台，11、固定平台，12、握点，13、移动握面，14、固定握面，15、精密定位平台。
具体实施例方式
结合以上附图详细描述实施例，见图1，握点12是由压力传感器3，电动缸驱动电机I和电功缸2组成；压力传感器装配在电动缸推杆的最前端，电动缸驱动电机装配在电动缸后端配套接口上，电动缸驱动电机采用高性能无刷伺服电机，本技术方案采用的电动缸性能，參数要求如下能够独立编程的位置、速度，传动机构要采用高等级的精密行星滚珠丝杠传动，电动缸要提供后端U型叉头或者后端销控孔，以便电机直线型安装要求，最大行程> 200mm,最大推力> 5 kg，推进速度> 5 mm/秒,定位精度彡0. 01 mm ;压カ传感器选择蓝宝石压カ传感器种类，參数要求如下量程0-30kg，工作温度范围-50°C-150°C，温度范围的热漂移彡0. 2%，精度彡0. 1%，重复性彡0. 2%，线性彡0. 02%,迟滞彡0. 02%,安全载荷150%，最大载荷200%。见图2所示是精密定位平台，定位平台驱动电机5装配在精密定位平台15后端配套接口上，滚珠丝杠7与定位平台驱动电机通过联轴器6连接，精密定位平台的工作面上设置有2条轨道8，移动平台10底面两端有与轨道配合的滑动槽，移动平台内部设置有能使滚珠丝杠带动行走的螺纹线，固定平台11固定安装在精密工作平台的末端，在固定平台内侧装有机械缓冲9，所述精密工作平台上设置安装有电源插头4。所述电源插头采用多针式ロ型插头，所述定位驱动电机可选用伺服电机或者步进电机，根据负荷的大小可选 择功率为300W-1000W电机；所述联轴器采用梅花弾性联轴器；所述滚珠丝杠精度要达到研磨级；所述轨道采用双轨道，每条轨道要采用交叉滚珠式导轨；所述移动平台和固定平台采用高强度铝合金材料制成；每个平台上都有安装握面的安装孔，移动平台最大行程>500mm，最大推力彡100 kg,推进速度姆彡10 mm/秒,定位精度< 0. I mm。见图3所不；移动握面13通过螺栓固定在移动平台上，固定握面14通过螺栓固定在固定平台上，所述的移动握面和所述的固定握面分别与移动平台和固定平台垂直安装，在移动握面和固定握面对脸装有握点12，握点安装參数量至少3个，可以交叉安装，也可以成排安装。每个握点的推进距离、压カ设置都是由压カ传感器和电动缸驱动电机控制。工作时，根据物体的大小，由定位平台上的驱动电机驱动滚珠丝杠带动移动定位平台上的移动握面进行粗定位，根据所需要抓握物体的材料，每个部位能够承受的压力，预设每个握点的握力，然后，启动每个握点的电动缸驱动电机，当エ业机器手上每个电动缸驱动电机驱动推杆前端的握点接触到物体时，达到预设握力时，这个握点就停止运动，握力的大小是由压カ传感器而定，当每个握点达到预设目标时，エ业机器手就可以准确地抓握住各种形状的物体。
权利要求
1.一种エ业机器手，它包括电动缸驱动电机、电动缸、精密定位平台、驱动电机与滚珠丝杠通过联轴器连接，精密定位平台的工作面上设置有轨道，其特征在干精密定位平台上装有移动平台和固定平台，移动平台底面两端有与轨道配合的滑动槽，所述固定平台安装在精密工作平台的末端，所述移动平台上安装有移动握面，所述固定平台上安装有固定握面，所述的移动握面和所述的固定握面的对脸处安装有握点，所述握点是由所述电动缸驱动电机，电动缸推杆前端装有传感器组成。
2.根据权利要求I所述的ー种エ业机器手，其特征在于所述的固定平台的内侧面装有机械缓冲。
3.根据权利要求I所述的ー种エ业机器手，其特征在于所述移动握面和固定握面上安装的握点至少三个以上。
全文摘要
本发明公开了一种工业机器手，它包括电动缸驱动电机、电动缸、精密定位平台、驱动电机与滚珠丝杠通过联轴器连接，精密定位平台的工作面上设置有轨道，精密定位平台上装有移动平台和固定平台，移动平台底面两端有与轨道配合的滑动槽，所述固定平台安装在精密工作平台的末端，所述移动平台上安装有移动握面，所述固定平台上安装有固定握面，所述的移动握面和所述的固定握面的对脸处安装有握点，所述握点是由所述电动缸驱动电机，电动缸推杆前端装有传感器组成。本发明不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，并且还能降低生产成本。
文档编号B25J15/02GK102950599SQ201210493518
公开日2013年3月6日 申请日期2012年11月28日 优先权日2012年11月28日
发明者胡艳春, 杨聚宝, 杜爱慧, 路海, 韩洪兴, 杨洋, 杨少歌, 赵丽丽 申请人:河南师范大学