一种检测机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种检测机器人，该检测机器人包括有一基座、两电机、两减速机、两主动大臂、两主动小臂、一下工业CCD、两传动轴、两从动大臂、两从动小臂以及一上工业CCD；通过将检测机器人设置于送料轨道的侧旁，配合利用检测机器人的下工业CCD和上工业CCD分别对PCB板正反两面所有元件进行同时自动的检测，以提高产品良率，降低生产成本，取代了传统之人工贵检测的方式，大大提高了检测效率，降低劳动强度，减少误差、提高控制精准度，并有利于保证了检测质量，本发明不仅可以运用于电子行业的产品检测，同时还可以运用于包装行业、印染行业、制药行业、食品行业的产品的检测。
【专利说明】一种检测机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及产品检测设备领域技术，尤其是指一种检测机器人。
【背景技术】
[0002]PCB板在完成Al插件后，需要将PCB板送入波峰焊，为了保证PCB产品在进入波峰焊时的产品100%良品，减少PCB产品的后期不良品维修，在进入波峰焊之前需要对PCB板进行检测，检测对有引脚类元件同时检测元件本体是否倾斜，倾斜范围是否在要求范围之内，元件引脚是否伸出，伸出长度是否达到要求，对PCB两面的贴片元件都进行检测，检测元件是否有漏贴，贴片是否有倾斜，倾斜范围是否在要求范围之内。
[0003]然而，目前对PCB板的检测主要依靠人工，其检测效率低，劳动强度大，容易使人眼花缭乱，因此人工检测不能保证所检测过的PCB板均合格，目前急需一种机器可对其继续自动检测。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种检测机器人，其能有效解决现有之采用人工检测产品存在检测效率低、劳动强度大并且检测质量不过关的问题。
[0005]为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案:
一种检测机器人，包括有一基座、两电机、两减速机、两主动大臂、两主动小臂、一下工业CCD、两传动轴、两从动大臂、两从动小臂以及一上工业CCD ;该两电机和两减速机均设置于基座的底部，该两电机分别带动对应的减速机运转；该两主动大臂分别安装于两减速机的输出端，两主动大臂由对应的减速机带动活动；该两主动小臂分别与对应之主动大臂的外端链接，两主动小臂的末端彼此链接；该下工业CCD安装于两主动小臂的链接处；该两传动轴左右间隔设置于基座的侧旁，两传动轴均上下延伸，且两传动轴的下端与对应的主动大臂连接，两主动大臂带动对应的传动轴转动；该两从动大臂分别安装于对应之传动轴的上端并随对应的传动轴同步转动；该两从动小臂分别与对应之从动大臂的外端链接，两从动小臂的末端彼此链接；该上工业CXD安装于两从动小臂的链接处，该上工业C⑶位于下工业CXD的正上方。
[0006]优选的，所述电机为伺服电机，该减速机为谐波减速机。现有技术中，一般的精准度是正负0.05,经改进后的精准度为正负0.005。
[0007]优选的，所述两主动小臂分别通过交叉滚子轴承与对应之主动大臂的外端链接，两主动小臂的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。
[0008]优选的，所述两从动小臂分别通过交叉滚子轴承与对应之从动大臂的外端链接，两从动小臂的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。
[0009]一种应用上述检测机器人的检测机，包括有机座以及前述检测机器人；该机座的表面上设置有送料轨道，该送料轨道中设置有传送带，该传送带由送料电机带动运转；该检测机器人设置于机座的表面上并位于送料轨道的侧旁，该下工业CXD和上工业CXD分别位于送料轨道的下方和上方。
[0010]优选的，进一步包括有接驳台，该接驳台包括有机架、合格品输送线和不良品收集线，该机架上设置有升降台，该升降台由一升降机构带动上升或下降，该合格品输送线和不良品收集线彼此上下设置于升降台上并随升降台同步上升或下降，随升降台上升或下降，该合格品输送线和不良品收集线交替与送料轨道的输出端对接，该合格品输送线和不良品收集线上均设置有输送电机。
[0011]优选的，所述不良品收集线位于合格品输送线的正上方。
[0012]优选的，所述升降机构包括有装配底板、升降安装板、升降丝杆、马达以及升降导杆，该装配底板固定于机架的表面上，该升降台位于装配底板的正上方，该升降安装板设置于机架内并位于装配底板的正下方，该升降丝杆与装配底板、升降台、升降安装板螺合连接，该马达安装于升降安装板上并带动升降丝杆转动，该升降导杆的下端与升降安装板固定连接，升降导杆的上端穿过装配底板与升降台固定连接。
[0013]优选的，进一步包括有控制电箱，该控制电箱为抽屉式电箱，其可侧向抽拉出地设置于机座的前侧面。
[0014]优选的,进一步包括有机壳，该机壳外罩住前述检测机器人和送料轨道，该机壳上设置有显示器和报警灯，且机壳的前侧和后侧分别设置有前门和后门。
[0015]本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知:
利用检测机器人的下工业CXD和上工业CXD分别对PCB板正反两面所有元件进行同时自动的检测，以提高产品良率，降低生产成本，取代了传统之人工贵检测的方式，大大提高了检测效率，降低劳动强度，并有利于保证了检测质量，本发明不仅可以运用于电子行业的产品检测，同时还可以运用于包装行业、印染行业、制药行业、食品行业的产品的检测。
[0016]为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是本发明立体结构示意图；
图2是图7另一角度立体结构示意图；
图3是本发明检测机器人的侧视图；
图4是本发明应用于检测机的组装立体示意图；
图5是本发明应用于检测机的组装后的另一角度立体图示意图；
图6是本发明本发明应用于检测机的组装后机壳打开状态的立体图；
图7是图6的另一角度示意图；
图8是图6的再一角度示意图；
图9是本发明应用于检测机的内部结构放大示意图；
图10是本发明应用于检测机中接驳台的放大示意图。
[0018]附图标识说明:
10、机座20、检测机器人 21、基座22、减速机
23、主动大臂24、主动小臂
25、下工业CCD26、传动轴
27、从动大臂28、从动小臂
29、上工业CCD30、送料轨道
41、传送带42、送料电机
50、接驳台51、机架
52、合格品输送线53、不良品收集线
54、升降台55、升降机构
551、装配底板552、升降安装板
553、升降丝杆554、马达
555、升降导杆56、输送电机
60、控制电箱70、机壳
71、前门72、后门
81、显不器82、报警灯。
【具体实施方式】
[0019]请参照图1至图10所示，其显示出了本发明之较佳实施例的具体结构，包括有机座10以及检测机器人20。
[0020]其中，该机座10的表面上设置有送料轨道30，该送料轨道30中设置有传送带41，该传送带41由送料电机42带动运转。
[0021]该检测机器人20设置于机座10的表面上并位于送料轨道30的侧旁，如图1至图3所示，该检测机器人20包括有一基座21、两电机(图中未示)、两减速机22、两主动大臂23、两主动小臂24、一下工业(XD25、两传动轴26、两从动大臂27、两从动小臂28以及一上工业(XD29 ;该基座21呈侧向放置的U型结构，该基座21固定安装于机座10的表面上；该两电机和两减速机22均设置于基座21的底部，该两电机分别带动对应的减速机22运转；该两主动大臂分23别安装于两减速机22的输出端，两主动大臂23由对应的减速机22带动活动；该两主动小臂24分别与对应之主动大臂23的外端链接，两主动小臂24的末端彼此链接；该下工业(XD25安装于两主动小臂24的链接处；该两传动轴26左右间隔设置于基座21的侧旁，两传动轴26均上下延伸，且两传动轴26的下端与对应的主动大臂23连接，两主动大臂23带动对应的传动轴26转动；该两从动大臂27分别安装于对应之传动轴26的上端并随对应的传动轴26同步转动；该两从动小臂28分别与对应之从动大臂27的外端链接，两从动小臂28的末端彼此链接；该上工业(XD29安装于两从动小臂28的链接处，该上工业(XD29位于下工业(XD25的正上方，并且，该下工业(XD25和上工业(XD29分别位于送料轨道30的下方和上方。
[0022]在本实施例中，该电机为伺服电机，该减速机22为谐波减速机。该两主动小臂24分别通过交叉滚子轴承(图中未示)与对应之主动大臂23的外端链接，两主动小臂24的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。该两从动小臂28分别通过交叉滚子轴承与对应之从动大臂27的外端链接，两从动小臂28的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。两台谐波减速机在两台电机的带动下把动力传给两主动大臂23，两主动大臂23把动力通传动轴，传给两从动大臂27，从而实现机器人的运动。
[0023]进一步包括有接驳台50，如图10所示，该接驳台50包括有机架51、合格品输送线52和不良品收集线53，该机架51上设置有升降台54，该升降台54由一升降机构55带动上升或下降，该合格品输送线52和不良品收集线53彼此上下设置于升降台54上并随升降台54同步上升或下降，随升降台54上升或下降，该合格品输送线52和不良品收集线53交替与送料轨道30的输出端对接，该合格品输送线52和不良品收集线53上均设置有输送电机56，合格品输送线52和不良品收集线53内均设置有传输带(图中未示)，该输送电机56带动对应的传输带运转。
[0024]在本实施例中，该不良品收集线53位于合格品输送线52的正上方，具体而言，该升降机构55包括有装配底板551、升降安装板552、升降丝杆553、马达554以及升降导杆555,该装配底板551固定于机架51的表面上,该升降台54位于装配底板551的正上方,该升降安装板552设置于机架51内并位于装配底板551的正下方，该升降丝杆553与装配底板551、升降台54、升降安装板552螺合连接，该马达554安装于升降安装板552上并带动升降丝杆553转动，该升降导杆555的下端与升降安装板552固定连接，升降导杆555的上端穿过装配底板551与升降台54固定连接。检测机器人当检测PCB产品为良品时，PCB产品通过下层输送线进入波峰焊生产。当检测到PCB为不良品时，控制器发出信号，输送线在丝杆的作用下，下降到不良品收集线位置，进行不良收集出。
[0025]以及，进一步包括有控制电箱60，该控制电箱60为抽屉式电箱，其可侧向抽拉出地设置于机座10的前侧面。
[0026]另外，进一步包括有机壳70，该机壳70外罩住前述检测机器人20和送料轨道30，该机壳70上设置有显示器81和报警灯82，且机壳70的前侧和后侧分别设置有前门71和后门72。
[0027]下面以检测PCB产品为例对本发明的工作过程进行简述:
工作时，在PCB板完成Al插件后，将PCB板送入送料轨道30中，在送料电机42和传送带41的作用下，PCB板被送到检测区，接着，检测机器人20工作，两减速机22分别在两电机的带动下把动力传给两主动大臂23，两主动大臂23分别把动力传给两传动轴26，两传动轴26分别带动两从动大臂27，从而实现检测机器人20的运动，在运动的过程中，下工业(XD25和上工业CCD29分别被带动并分别对PCB板的下表面和上表面进行拍照检测，以检测所有的兀件是否正常。
[0028]若所有的元件正常，则合格品输送线52与送料轨道30的输出端对接，由合格品输送线52将PCB板送入波峰焊生产；若检测发现异常，则由升降机构55带动升降台54下降，使得不良品收集线53下降而与送料轨道30的输出端对接，然后不良品被送入不良品收集线53中进行不良品收集输出。
[0029]本发明的设计重点是:首选，通过将检测机器人设置于送料轨道的侧旁，配合利用检测机器人的下工业CCD和上工业CCD分别对PCB板正反两面所有元件进行同时自动的检测，以提高产品良率，降低生产成本，取代了传统之人工贵检测的方式，大大提高了检测效率，降低劳动强度，并有利于保证了检测质量，本发明不仅可以运用于电子行业的产品检测，同时还可以运用于包装行业、印染行业、制药行业、食品行业的产品的检测。其次，通过设置有接驳台，若所有的元件正常，则合格品输送线与送料轨道的输出端对接，由合格品输送线将PCB板送入波峰焊生产；若检测发现异常，则由升降机构带动升降台下降，使得不良品收集线下降而与送料轨道的输出端对接，然后不良品被送入不良品收集线中进行不良品收集输出，如此实现了合格品和不良品的自动分类，为检测产品提供便利。
[0030]其中，本发明的两主动大臂、两主动小臂、两从动大臂、两从动小臂之间的连接结构可采用并连四关节节构，双关节控制除机械传动误差，消除双层工作之间的误差；另外也可采用双层臂结构，提高双层臂动作一致，消除误差。
[0031]以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种检测机器人，其特征在于:包括有一基座、两电机、两减速机、两主动大臂、两主动小臂、一下工业(XD、两传动轴、两从动大臂、两从动小臂以及一上工业CXD ;该两电机和两减速机均设置于基座的底部，该两电机分别带动对应的减速机运转；该两主动大臂分别安装于两减速机的输出端，两主动大臂由对应的减速机带动活动；该两主动小臂分别与对应之主动大臂的外端链接，两主动小臂的末端彼此链接；该下工业C⑶安装于两主动小臂的链接处；该两传动轴左右间隔设置于基座的侧旁，两传动轴均上下延伸，且两传动轴的下端与对应的主动大臂连接，两主动大臂带动对应的传动轴转动；该两从动大臂分别安装于对应之传动轴的上端并随对应的传动轴同步转动；该两从动小臂分别与对应之从动大臂的外端链接，两从动小臂的末端彼此链接；该上工业CCD安装于两从动小臂的链接处，该上工业CXD位于下工业CXD的正上方。
2.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于:所述电机为伺服电机，该减速机为谐波减速机。
3.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于:所述两主动小臂分别通过交叉滚子轴承与对应之主动大臂的外端链接，两主动小臂的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。
4.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于:所述两从动小臂分别通过交叉滚子轴承与对应之从动大臂的外端链接，两从动小臂的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。
【文档编号】B25J9/16GK104139395SQ201410309847
【公开日】2014年11月12日 申请日期:2014年6月30日 优先权日:2014年6月30日
【发明者】古寿增, 魏余红 申请人:东莞市顺如电子科技有限公司