大臂／小臂可快速更换的SCARA机械手的制作方法与工艺

技术特征：
1.一种大臂可快速更换的SCARA机械手，包括依次连接的底座、大臂、小臂和手腕，其特征在于，还包括相互配合的联轴器座和联轴器，所述底座与大臂通过大臂驱动机构连接，所述大臂驱动机构的大臂输出轴穿过大臂、联轴器座和联轴器，所述联轴器座与大臂连接，所述联轴器与大臂输出轴连接。2.根据权利要求1所述的SCARA机械手，其特征在于，所述大臂驱动机构包括伺服电机、谐波减速器和大臂输出轴，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与伺服电机连接，所述柔轮与大臂输出轴连接，所述刚轮与底座固定连接。3.根据权利要求1所述的SCARA机械手，其特征在于，所述大臂与小臂的连接端也设置有相互配合的联轴器座和联轴器，所述大臂与小臂通过小臂驱动机构连接，所述小臂驱动机构的小臂输出轴穿过小臂、大臂、联轴器座和联轴器，所述联轴器座与大臂连接，所述联轴器与小臂输出轴连接。4.根据权利要求1所述的SCARA机械手，其特征在于，所述联轴器为液压联轴器。5.根据权利要求2所述的SCARA机械手，其特征在于，所述伺服电机为直驱电机。6.一种小臂可快速更换的SCARA机械手，包括依次连接的底座、大臂、小臂和手腕，其特征在于，还包括相互配合的联轴器座和联轴器，所述大臂与小臂通过小臂驱动机构连接，所述小臂驱动机构的小臂输出轴穿过小臂、大臂、联轴器座和联轴器，所述联轴器座与大臂连接，所述联轴器与小臂输出轴连接。7.根据权利要求6所述的SCARA机械手，其特征在于，所述小臂驱动机构包括伺服电机、谐波减速器和小臂输出轴，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与伺服电机连接，所述刚轮与小臂输出轴连接，所述柔轮与小臂固定连接。8.根据权利要求6所述的SCARA机械手，其特征在于，所述联轴器为液压联轴器。9.根据权利要求7所述的SCARA机械手，其特征在于，所述伺服电机为直驱电机。