工业机器人分拣系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种工业机器人分拣系统，该系统主要由图像采集单元、图像处理单元和机器人控制单元组成；本系统采用单一摄像头作为图像采集设备，此摄像头置于机器人臂上，通过机器人的运动分时获取某一操作点的两幅图像，从而合成立体图像的方法使得单目机器人具有立体视觉。然后将立体视觉获得的图像送往图像处理单元进行图像识别，最终根据识别的结果形成机器人空间位置信息并传送给机器人控制单元指导机器人进行分拣工作。本实用新型针对几何形状的工件进行研究；方便工业机器人抓取工件，并且避免机械臂抓取时产生干涉和碰撞，本实用新型具有很好的可靠性、准确性和鲁棒性。
【专利说明】工业机器人分拣系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人分拣系统。
【背景技术】
[0002]以往的分拣大多采用人工的方式，有些地方则应用了一些简易的机械分拣的方式,但这两种方式效率低下,成本提高。
【发明内容】
[0003]发明目的:本实用新型提供一种工业机器人分拣系统，其目的是解决以往的方式所存在的效率低和成本高的问题。
[0004]技术方案:
[0005]一种工业机器人分拣系统，其特征在于:该系统主要由三大单元组成:图像采集单元、图像处理单元和机器人控制单元；图像采集单元设置在机器人手臂上，图像采集单元连接图像处理单元，图像处理单元连接机器人控制单元。
[0006]图像采集单元主要由摄像机和摄像机支架组成，摄像机设置在摄像机支架上，摄像机支架固定在机器人手臂上。
[0007]图像处理单元为内置视觉软件的PC机。
[0008]机器人控制单元主要由控制柜和六轴机械臂组成；控制柜连接图像处理单元的PC机和六轴机械臂，六轴机械臂设置在工件放置机构上方与工件位置对应处。
[0009]优点及效果:本实用新型提供一种工业机器人分拣系统，该系统主要由图像采集单元、图像处理单元和机器人控制单元组成；本系统采用单一摄像头作为图像采集设备，此摄像头置于机器人臂上，通过机器人的运动分时获取某一操作点的两幅图像，从而合成立体图像的方法使得单目机器人具有立体视觉。然后将立体视觉获得的图像送往图像处理单元进行图像识别，最终根据识别的结果形成机器人空间位置信息并传送给机器人控制单元指导机器人进行分拣工作。
[0010]本发明针对几何形状的工件进行研究；方便工业机器人抓取工件，并且避免机械臂抓取时产生干涉和碰撞，本发明具有很好的可靠性、准确性和鲁棒性。
[0011]【专利附图】
【附图说明】:
[0012]图1为本实用新型的结构示意图；
[0013]图2为本实用新型的系统分拣流程图。
[0014]【具体实施方式】:下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
[0015]如图1所示，本实用新型提供一种工业机器人分拣系统，该系统主要由三大单元组成:图像采集单元、图像处理单元和机器人控制单元；图像采集单元设置在机器人手臂上，图像采集单元连接图像处理单元，图像处理单元连接机器人控制单元。视频处理单元处理结果输送给机器人控制单元。
[0016]图像采集单元主要由摄像机和摄像机支架组成，摄像机设置在摄像机支架上，摄像机支架固定在机器人手臂上。图像处理单元为内置视觉软件的PC机。
[0017]机器人控制单元主要由控制柜和六轴机械臂组成；控制柜连接图像处理单元的PC机和六轴机械臂，六轴机械臂设置在工件放置机构上方与工件位置对应处。负责对参数进行分析，然后对机器人进行相关的操作，最终完成对目标进行的分拣抓取、放置等工作。
[0018]图像采集单元主要由摄像机和摄像机支架组成，摄像机设置在摄像机支架上，支架固定在机器人手臂上。
[0019]图像处理单元为内置视觉软件的PC机。主要是由视觉系统对摄像机采集的视频序列，识别出目标种类，计算出工件的质心和摆放方向。最后根据图像坐标系和物体坐标系的关系，经过计算目标的相对位置和方向，再将信息参数传入控制柜。
[0020]应用上述的工业机器人分拣系统所实施的分拣方法，具体步骤如下:
[0021]通过摄像机把工件放置台上的待分拣的几何工件的图像序列采集到PC机内，通过PC机内的视觉处理软件把待检测工件的图像序列按每一帧进行分析，并且自动识别常规形状，同时计算其相关的形状特征然后开始分拣，分拣步骤如下:(I)图像预处理；(2)目标提取；(3)单一目标分析；(4)分类抓取。
【权利要求】
1.一种工业机器人分拣系统，其特征在于:该系统主要由三大单元组成:图像采集单元、图像处理单元和机器人控制单元；图像采集单元设置在机器人手臂上，图像采集单元连接图像处理单元，图像处理单元连接机器人控制单元； 图像采集单元主要由摄像机和摄像机支架组成，摄像机设置在摄像机支架上，摄像机支架固定在机器人手臂上； 图像处理单元为内置视觉软件的PC机； 机器人控制单元主要由控制柜和六轴机械臂组成；控制柜连接图像处理单元的PC机和六轴机械臂，六轴机械臂设置在工件放置机构上方与工件位置对应处。
【文档编号】B25J19/04GK204036474SQ201420009939
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年1月8日 优先权日:2014年1月8日
【发明者】刘振宇, 李振田 申请人:沈阳工业大学