工业机器人多工位交互系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本产品涉及一种工业机器人的应用系统，特别是一种工业机器人多工位交互系统。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是一种自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]在工业生产线上，一个工业机器人可能会应用到多个工位，或者需要多个工业机器人配合使用，因此，需要工业机器人可以在一定范围内移动，以便每一工位都能正常工作。现有技术中，工业机器人的移动一般是通过在机器人底座安装直线导轨来实现的，这样，工业机器人只能在直线导轨上沿着直线移动，所有工位的加工设备都只能设置在同一直线上，因此生产线的安装空间需要很大。如果厂房空间有限，不同工序的加工设备只能围在一个比较小的范围内，那么工业机器人就无法移动到合适的位置。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于，提供一种工业机器人多工位交互系统，有效解决现有技术中存在的工业机器人移动范围小、生产线空间过大的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]本实用新型提供一种工业机器人多工位交互系统，包括:一装配设备，用以对至少一产品进行装配处理；一焊接设备，用以对所述产品进行焊接处理；一喷涂设备，用以对所述产品进行喷涂处理；以及一码垛设备，用以对所述产品进行码垛处理；还包括一双机器人调度设备；所述双机器人调度设备包括:一固定装置；一固定底座，安装在所述固定装置顶部；一动力装置，设置于所述固定装置内部；一传动减速装置，设置于所述固定装置内部，连接至所述动力装置；一移动底座，通过一连接臂连接至所述传动减速装置，所述移动底座可绕着所述固定装置做半圆周运动；一固定式机器人，固定安装在所述固定底座上；以及一移动式机器人，固定安装在所述移动底座上；其中，所述装配设备、所述焊接设备、所述喷涂设备、所述码垛设备围成一环形，所述双机器人调度设备位于该环形中央。
[0007]进一步地，所述固定底座与所述移动底座之间设有一工作平台，所述工作平台固定连接至所述固定装置；所述固定式机器人用以在所述焊接设备、所述喷涂设备、所述码垛设备与所述工作平台之间转移所述产品；所述移动式机器人用以在所述装配设备、所述焊接设备、所述喷涂设备与所述工作平台之间转移所述产品.
[0008]进一步地，所述传动减速装置包括:一小齿轮；一大齿轮，与所述小齿轮嗤合；以及一谐波减速器，用以带动所述移动底座转动；所述波减速器包括一波发生器，固定连接至所述大齿轮；以及一柔轮，对应连接至所述波发生器，所述柔轮通过所述连接臂固定连接至所述移动底座。
[0009]进一步地，所述动力装置为一伺服电机，包括一电机转轴，所述小齿轮固定安装在所述电机转轴上。
[0010]进一步地，所述固定装置包括一固定安装板，所述动力装置固定安装在所述固定安装板上方或下方。
[0011]进一步地，所述移动底座包括:一底座安装板；一底座平台，固定安装在所述底座安装板上，用以安装一工业机器人；以及两个连接板，彼此相对地安装在所述底座安装板中部；其中，所述传动减速装置通过所述连接臂固定连接至所述两个连接板。
[0012]进一步地，所述移动底座还包括至少一支撑脚，设置于所述底座安装板底面；当所述移动底座处于静止状态时，所述支撑脚用以支撑所述移动底座。
[0013]进一步地，所述移动底座还包括至少一可升降的转轮结构；当所述移动底座处于运动状态时，所述转轮结构用以支撑所述移动底座。每一转轮结构包括:两个气缸，相对地固定安装在所述底座安装板上，每一气缸包括一活塞；一升降板，两个气缸的活塞分别固定连接至所述升降板的底面；一升降开口，设于所述底座安装板上，位于两个气缸之间；一升降块，设置于所述升降板底面的中部，所述升降块向下突出，穿过所述升降开口 ；两个气缸的活塞分别设置于所述升降块的两侧；一滚轮底座，固定安装在所述升降块的下表面；以及一滚轮，可转动式安装在所述滚轮底座内。
[0014]本实用新型的优点在于，利用移动式机器人和固定式机器人的组合，使其可以在一定范围内实现交互控制，使得同一机器人应用于不同工序、不同工位的加工设备，有效提高工业机器人的利用率，扩大工业机器人的交互空间；生产线上的各个加工设备可以围在一个较小的空间内，有效减小了生产线占用的空间。
【附图说明】
[0015]图1所示为本实用新型实施例的整体结构示意图；
[0016]图2所示为本实用新型实施例的双机器人调度设备的结构示意图；
[0017]图3所示为本实用新型实施例的传动减速装置的结构示意图；
[0018]图4所不为本实用新型实施例的移动底座的结构不意图；
[0019]图5所示为本实用新型实施例的移动底座部分的分解结构示意图；
[0020]图中部件标识如下:
[0021]1、装配设备，2、焊接设备，3、喷涂设备，4、码垛设备，5、双机器人调度设备；
[0022]51、固定装置，52、固定底座，53、动力装置，54、传动减速装置，55、移动底座，56、连接臂；57、固定式机器人，58、移动式机器人；59、工作平台；
[0023]511、固定安装板；531、电机转轴；541、小齿轮，542、大齿轮，543、谐波减速器，
[0024]551、底座安装板，552、底座平台，553、连接板，554、支撑脚，555、转轮结构；
[0025]5431、波发生器，5432、柔轮；
[0026]5551、气缸，5552、升降板，5553、升降开口，5554、升降块，5555、滚轮移动底座，5556、滚轮，5557、活塞。
【具体实施方式】
[0027]以下参考说明书附图介绍本实用新型的一个优选实施例，证明本实用新型可以实施，该实施例可以向本领域中的技术人员完整介绍本实用新型，使其技术内容更加清楚和便于理解。本实用新型可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，其保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0028]在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本实用新型并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了一些部件的厚度。
[0029]本实用新型所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是附图中的方向，本文所使用的方向用语是用来解释和说明本实用新型，而不是用来限定本实用新型的保护范围。
[0030]当某些组件被描述为“在”另一组件“上”时，所述组件可以直接置于所述另一组件上；也可以存在一中间组件，所述组件置于所述中间组件上，且所述中间组件置于另一组件上。当一个组件被描述为“安装至”或“连接至”另一组件时，二者可以理解为直接“安装”或“连接”，或者，一个组件通过一中间组件“连接至”或“连通至”另一个组件。
[0031]如图1所示，本实施例提供一种工业机器人多工位交互系统，包括:一装配设备1，用以对产品进行装配处理；一焊接设备2，用以对产品进行焊接处理；一喷涂设备3，用以对产品进行喷涂处理；一码垛设备4，用以对产品进行码垛处理；以及一双机器人调度设备5。其中，装配设备1、焊接设备2、喷涂设备3、码垛设备4围成一环形，双机器人调度设备5位于该环形中央。
[0032]如图2、图3所示，双机器人调度设备5包括:一固定装置51 ;—固定底座52，安装在固定装置51顶部；一动力装置53，设置于固定装置51内部；一传动减速装置54，设置于固定装置51内部，连接至动力装置53 ;—移动底座55，通过一连接臂56连接至传动减速装置54，移动底座55可绕着固定装置51做半圆周运动；一固定式机器人57，固定安装在固定底座52上；以及一移动式机器人58，固定安装在移动底座55上。
[0033]固定底座52与移动底座55之间设有一工作平台59，工作平台59固定连接至固定装置51，用以放置待加工的产品。固定底座52可以安装一个较大的工业机器人(大型机械臂)，移动底座55以安装一个较小的工业机器人(小型机械臂)，二者可以配合使用，小型机械臂可以绕着大型机械臂旋转180度或360度，可以完成多工位交互，使得所有机器人利用率最大化。固定式机器人57用以在焊接设备2与工作平台59之间、喷涂设备3与工作平台59之间、码垛设备4与工作平台59之间转移所述产品；移动式机器人58用以在装配设备I与工作平台59之间、焊接设备2与工作平台59之间、喷涂设备3与工作平台59之间转移所述产品。本实施例可以同时设置多个工业机器人，不同位置的工业机器人可以配合使用，使得本实用新型可以实现更多的功能。
[0034]固定装置51包括一固定安装板511，工作平台59可以直接或间接固定连接在固定安装板511上。本实施例中，动力装置53为一伺服电机，动力装置53 (伺服电机)固定安装在固定安装板511上方或下方，本实施例中，动力装置53 (伺服电机)安