装在固定安装板511上方。
[0035]如图3所示，传动减速装置54包括一水平设置的小齿轮541、一水平设置的大齿轮542以及一谐波减速器543，大齿轮542与小齿轮541相啮合。本实施例中，动力装置53为一伺服电机，包括一电机转轴531，电机转轴531与水平面垂直，小齿轮541固定安装在电机转轴531上。当电机转轴531转动时，可以带动小齿轮541同步转动，进而带动水平设置的大齿轮542发生转动。
[0036]谐波减速器543包括一波发生器5431及一柔轮5432，波发生器5431、柔轮5432皆为水平设置，波发生器5431固定连接至大齿轮542，柔轮5432与波发生器5431对应连接，柔轮5432通过水平设置的连接臂56固定连接至移动底座55，以带动移动底座55在水平面上旋转。谐波减速器也称为谐波齿轮减速器，是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动)是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。当大齿轮542发生转动时，谐波减速器543的波发生器5431也被带动发生转动，柔轮5432作为从动轮输出传动，以带动移动底座55转动。电机转速较快，而需要转动的底座转速相对较小，因此需要一减速器将转速有效降低，本实施例采用的谐波减速器543，其波发生器5431与柔轮5432的减速比为1/30~1/320，可以满足用户的需求。本实用新型移动底座55在水平方向的旋转角度可以由用户根据需要自行设置，一般可以设置为0-180度，也可以设置为0-360度。
[0037]如图4所示，移动底座55包括一底座安装板551 ;—底座平台552，固定安装在底座安装板551上；以及两个连接板553，彼此相对地安装在底座安装板551中部。其中，传动减速装置54通过一连接臂56固定连接至两个连接板553 ;连接臂56的一端固定连接至传动减速装置54中的柔轮5432，其另一端固定连接至两个连接板553上。本实施例中，移动底座55还包括二个支撑脚554，设置于底座安装板551底面，当移动底座55处于静止状态时，支撑脚554落在地面上以支撑移动底座55。
[0038]本实施例中，移动底座55还包括两个可升降的转轮结构555，两个转轮结构555分别设置两个连接板553两侧。每一转轮结构555包括:两个气缸5551，相对地固定安装在底座安装板551上，每一气缸5551包括一活塞5557 升降板5552，两个气缸5551的活塞5557分别固定连接至升降板5552的底面；一升降开口 5553，设于底座安装板551上，位于两个气缸5551之间；一升降块5554，设置于升降板5552底面的中部，升降块5554向下突出，可穿过升降开口 5553上下移动；两个气缸5551的活塞分别设置于升降块5554的两侧；一滚轮移动底座5555，固定安装在升降块5554的下表面；以及一滚轮5556，可转动式安装在滚轮移动底座5555内。
[0039]移动底座55由静止状态切换为运动状态时，转轮结构555中，两个气缸5551的活塞5557向下移动，带动升降板5552向下移动，进而带动升降块5554穿过升降开口 5553向下移动，从而使得滚轮移动底座5555向下移动，使得滚轮5556移动到地面上，将底座向上略微抬起，使得支撑脚554与地面脱离。当移动底座55处于运动状态时，转轮结构555中滚轮5556可以支撑移动底座55，以方便移动底座55转动。
[0040]移动底座55由运动状态切换为静止状态时，转轮结构555中，两个气缸5551的活塞5557向上移动，带动升降板5552向上移动，进而带动升降块5554穿过升降开口 5553向上移动，从而使得滚轮移动底座5555向上移动，使得滚轮5556与地面脱离，底座4落下，通过其支撑脚554支撑在地面上。
[0041]本实施例在工作中，动力装置53 (伺服电机)启动，电机转轴531通过小齿轮541带动大齿轮542转动，进而通过谐波减速器543带动带动移动底座55在水平方向转动，进而使得安装在移动底座55上的工业机器人可以以固定装置51为圆心、以连接臂56长度为固定半径在水平面上作圆周运动，有更大的移动空间。在厂房空间较小的条件下，不同工序的加工设备可以围在一个比较小的范围内，工业机器人可以移动到适当的位置，在加工设备和工作平台上之间移动待加工产品。
[0042]本实施例在工作中，工人利用装配设备I对产品进行装配操作，装配作业完成后，移动式机器人56将水平工作平台上装配好的产品转移到焊接设备2上，对产品进行焊接处理；焊接作业完成后，移动式机器人56将焊接好的产品转移到水平工作平台上，再从水平工作平台将产品转移到喷涂设备3上，对产品进行喷涂处理；喷涂作业完成后，移动式机器人56将产品转移到水平工作平台上，固定式机器人55将产品转移到码垛设备4上；上述过程循环往复，直至将整个码垛设备4上所有的货架都放满。
[0043]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种工业机器人多工位交互系统，包括: 一装配设备，用以对至少一产品进行装配处理； 一焊接设备，用以对所述产品进行焊接处理； 一喷涂设备，用以对所述产品进行喷涂处理；以及 一码垛设备，用以对所述产品进行码垛处理； 其特征在于，还包括一双机器人调度设备；所述双机器人调度设备包括: 一固定装置； 一固定底座，安装在所述固定装置顶部； 一动力装置，设置于所述固定装置内部； 一传动减速装置，设置于所述固定装置内部，连接至所述动力装置； 一移动底座，通过一连接臂连接至所述传动减速装置，所述移动底座可绕着所述固定装置做半圆周运动； 一固定式机器人，固定安装在所述固定底座上；以及 一移动式机器人，固定安装在所述移动底座上； 其中，所述装配设备、所述焊接设备、所述喷涂设备、所述码垛设备围成一环形，所述双机器人调度设备位于该环形中央。2.如权利要求1所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述固定底座与所述移动底座之间设有一工作平台，所述工作平台固定连接至所述固定装置；所述固定式机器人用以在所述焊接设备、所述喷涂设备、所述码垛设备与所述工作平台之间转移所述产品；所述移动式机器人用以在所述装配设备、所述焊接设备、所述喷涂设备与所述工作平台之间转移所述产品。3.如权利要求1所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述传动减速装置包括: 一小齿轮； 一大齿轮，与所述小齿轮啮合；以及 一谐波减速器，用以带动所述移动底座转动；所述波减速器包括 一波发生器，固定连接至所述大齿轮；以及 一柔轮，对应连接至所述波发生器，所述柔轮通过所述连接臂固定连接至所述移动底座。4.如权利要求3所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述动力装置为一伺服电机，包括一电机转轴，所述小齿轮固定安装在所述电机转轴上。5.如权利要求1或4所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述固定装置包括一固定安装板，所述动力装置固定安装在所述固定安装板上方或下方。6.如权利要求1所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述移动底座包括: 一底座安装板； 一底座平台，固定安装在所述底座安装板上，用以安装一工业机器人；以及 两个连接板，彼此相对地安装在所述底座安装板中部； 其中，所述传动减速装置通过所述连接臂固定连接至所述两个连接板。7.如权利要求6所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述移动底座还包括至少一支撑脚，设置于所述底座安装板底面；当所述移动底座处于静止状态时，所述支撑脚用以支撑所述移动底座。8.如权利要求6所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，所述移动底座还包括至少一可升降的转轮结构；当所述移动底座处于运动状态时，所述转轮结构用以支撑所述移动底座。9.如权利要求8所述的工业机器人多工位交互系统，其特征在于，每一转轮结构包括: 两个气缸，相对地固定安装在所述底座安装板上，每一气缸包括一活塞； 一升降板，两个气缸的活塞分别固定连接至所述升降板的底面； 一升降开口，设于所述底座安装板上，位于两个气缸之间； 一升降块，设置于所述升降板底面的中部，所述升降块向下突出，穿过所述升降开口 ；两个气缸的活塞分别设置于所述升降块的两侧； 一滚轮底座，固定安装在所述升降块的下表面；以及 一滚轮，可转动式安装在所述滚轮底座内。
【专利摘要】本实用新型提供一种工业机器人多工位交互系统，包括一固定装置；一动力装置，设置于所述固定装置内部；一传动减速装置，设置于所述固定装置内部，连接至所述动力装置；以及至少一底座，用以安装一工业机器人，连接至所述传动减速装置。本实用新型的优点在于，使得工业机器人可以在水平方向自由旋转，使得同一机器人应用于不同工序、不同工位的加工设备，有效提高工业机器人的利用率，扩大工业机器人的交互空间。
【IPC分类】B25J9/00, B25J5/00
【公开号】CN204913877
【申请号】CN201520627443
【发明人】李戊辰, 周世勃
【申请人】北京恒正精机科技有限责任公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月20日