一种移动至明亮位置的智能设备系统及方法与流程

本发明涉及电子通信技术领域，具体涉及一种移动至明亮位置的智能设备系统及方法。

背景技术：

随着科技的发展和社会的进步，智能控制家庭服务机器人已经走入千家万户。一般现有的家庭服务机器人在工作完成或电池电量较低时，通过红外或激光寻路回到指定位置。现有的机器人通常配备有充电座，充电座上设置有红外发射器/激光发射器，机器人上相应设有接收红外/激光信号的接收器，当机器人工作完成或电量低时，充电座发射信号引导机器人回到充电座上。使用这类配套的传感器件成本较高，并且这些附件通常是不断电工作，会消耗一定的电能。当机器人剩余电量不足以提供机器人返回充电座时，机器人可能隐藏在沙发旁、桌底、床底等不易发现的阴暗位置。重新充电时，需搜寻机器人，给用户造成较大不便。综上，目前的移动机器人远没有达到实用化的要求，其智能性也没有满足人类的各种需求。本领域技术人员也在一直在努力尝试、探索更为实用、智能的机器人，但在移动机器人定位技术上未能有突破性的发展。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，对智能设备周围环境中的光线强度信息值做出判断，能够使智能设备到达光线强的位置，容易被用户发现。提供一种智能设备移动至明亮位置的方法，解决以上技术问题；

一种智能设备移动至明亮位置的方法，包括以下步骤：

步骤A，打开程序，智能设备移动并不断检测环境的光线强度；

步骤B，将检测到的光线强度信息值进行比较，得出最大光线强度信息值M；

步骤C，将智能设备的电源的电量与预设的一电量阈值V进行比较；

步骤D，当智能控制机器人中的电量小于电量阈值V时，则判断检测环境的实时光线强度信息值是否大于或等于最大光线强度信息值M的预定条件值或实时检测到的光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N；

步骤E，当实时光线强度信息值大于或等于最大光线强度信息值M时或光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N，则智能设备停止移动。

上述的智能设备移动至明亮位置的方法，所述步骤C还包括当智能控制机器人中的电量大于电量阈值V时，则返回步骤A。

上述的智能设备移动至明亮位置的方法，所述步骤E还包括步骤E1,当实时光线强度信息值小于最大光线强度信息值M时或光线强度信息值小于第一光线亮度绝对阈值N时，则智能设备继续移动。

上述的智能设备移动至明亮位置的方法，所述步骤D中所述最大光线强度信息值M的预定条件值是指实时光线强度信息值为最大光线强度信息值M的60-80％。

上述的智能设备移动至明亮位置的方法，所述实时光线强度信息值为最大光线强度信息值M的70％。

上述的智能设备移动至明亮位置的方法，所述第一光线亮度绝对阈值N在光亮为300～350lux时取得。

智能设备开始工作后，不断检测环境的光线强度，得出最大光线强度信 息值，当工作到电源快要耗尽的时候，智能设备开始一边工作或停止工作，一边寻找亮度符合预定要求的位置，一旦位置的亮度满足预定要求，智能设备停止移动，方便用户及时发现智能设备并给其充电。

本发明的目的还在于通过光敏传感器不断检测智能设备周围环境的亮度，让智能设备始终朝着光线最强的方向前进，最终找到一个最亮的位置时，智能设备停止运行，通过此种方式，智能设备在电量低时，能够自动离开光线较暗的角落，使用户易于发现，以便及时为其充电，提供一种自动移动至明亮位置的智能设备，解决以上技术问题。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种自动移动至明亮位置的智能设备,包含移动模块、驱动模块、电源模块和控制模块，所述移动模块设置在智能设备的底部，所述控制模块与所述驱动模块连接，在所述控制模块的作用下，所述驱动模块驱动所述移动模块移动，还包括：光敏传感器，设置在智能设备顶部，用于检测光线强度，将光线强度信息值传送给所述控制模块。

上述的自动移动至明亮位置的智能设备，所述控制模块包括：信息存储子模块，用于预设一电量阈值V和第一光线亮度绝对阈值N；信息处理子模块，用于根据所述光敏传感器检测的光线强度信息值得出最大光线强度信息值M。

上述的自动移动至明亮位置的智能设备，所述电源模块可以充电，当电量小于或等于所述电量阈值V时，所述控制模块判断亮度符合预定要求的位置。

上述的自动移动至明亮位置的智能设备，所述亮度符合要求是指：光敏 传感器实时检测到的光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N，或者所述光敏传感器实时检测到的光线强度信息值大于或等于最大光线强度信息值M的60％～80％。

上述的自动移动至明亮位置的智能设备，所述亮度符合要求的位置是指所述光敏传感器实时检测到的光线强度信息大于或等于最大光线强度信息值M的70％的位置。

上述的自动移动至明亮位置的智能设备，第一光线亮度绝对阈值N在光亮为300～350lux时取得。

有益效果：由于采用以上技术方案，本发明这种移动至明亮位置的智能设备系统及方法通过光敏传感器不断检测智能设备周围环境的亮度，对智能设备周围环境中的光线强度信息值做出判断，能够使智能设备到达光线强的位置，让智能设备始终朝着光线最强的方向前进，最终找到一个最亮的位置时，智能设备停止运行，通过此种方式，智能设备在电量低时，能够自动离开光线较暗的角落，使用户易于发现，以便及时为其充电。

附图说明

图1为本发明实施例中的一种智能设备移动至明亮位置的方法的工作流程图；

图2为本发明实施例中的一种自动移动至明亮位置的智能设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

参照图1，一种智能设备移动至明亮位置的方法，包括以下步骤：

步骤A，打开程序，智能设备移动并不断检测环境的光线强度；

步骤B，将检测到的光线强度信息值进行比较，得出最大光线强度信息值M；

步骤C，将智能设备的电源的电量与预设的一电量阈值V进行比较；

步骤D，当智能控制机器人中的电量小于电量阈值V时，则判断检测环境的实时光线强度信息值是否大于或等于最大光线强度信息值M的预定条件值或实时检测到的光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N；

步骤E，当实时光线强度信息值大于或等于最大光线强度信息值M时或光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N，则智能设备停止移动。

进一步地，本发明一种智能设备移动至明亮位置的方法的较佳的实施例中，所述步骤C还包括步骤C1，当智能控制机器人中的电量大于电量阈值V时，则返回步骤A。

进一步地，本发明一种智能设备移动至明亮位置的方法的较佳的实施例中，所述步骤E还包括步骤E1,当实时光线强度信息值小于最大光线强度信息值M时或光线强度信息值小于第一光线亮度绝对阈值N时，则智能设备继续移动。

进一步地，本发明一种智能设备移动至明亮位置的方法的较佳的实施例中，所述步骤D中所述最大光线强度信息值M的预定条件值是指实时光线强度信息值为最大光线强度信息值M的60-80％。

进一步地，本发明一种智能设备移动至明亮位置的方法的较佳的实施例中，所述实时光线强度信息值为最大光线强度信息值M的70％。

进一步地，本发明一种智能设备移动至明亮位置的方法的较佳的实施例中，所述第一光线亮度绝对阈值N在光亮为300～350lux时取得。

智能设备开始工作后，不断检测环境的光线强度，得出最大光线强度信息值，当工作到电源快要耗尽的时候，智能设备开始一边工作或停止工作，一边寻找亮度符合预定要求的位置，一旦位置的亮度满足预定要求，智能设备停止移动，方便用户及时发现智能设备并给其充电。

参照图2，一种自动移动至明亮位置的智能设备,包含移动模块1、驱动模块2、电源模块3和控制模块4，所述移动模块1设置在智能设备的底部，所述控制模块4与所述驱动模块2连接，在所述控制模块4的作用下，所述驱动模块2驱动所述移动模块1移动，还包括光敏传感器5，设置在智能设备顶部，用于检测光线强度，将光线强度信息值传送给所述控制模块4。

进一步地，本发明一种自动移动至明亮位置的智能设备的较佳的实施例中，所述控制模块4包括：信息存储子模块41，用于预设一电量阈值V和第一光线亮度绝对阈值N；信息处理子模块42，用于根据所述光敏传感器5检测的光线强度信息值得出最大光线强度信息值M。

进一步地，本发明一种自动移动至明亮位置的智能设备的较佳的实施例 中，所述电源模块3可以充电，当电量小于或等于所述电量阈值V时，所述控制模块4判断亮度符合预定要求的位置。

进一步地，本发明一种自动移动至明亮位置的智能设备的较佳的实施例中，光敏传感器5实时检测到的光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N，或者所述光敏传感器5实时检测到的光线强度信息值大于或等于最大光线强度信息值M的60％～80％，当光亮不低于最大光线强度信息值M的60％～80％的时候，智能设备基本处于室内较空旷的位置。

进一步地，本发明一种自动移动至明亮位置的智能设备的较佳的实施例中，当光亮不低于最大光线强度信息值M的70％的时候，可更好地保证智能设备位于室内较空旷的位置。

进一步地，本发明一种自动移动至明亮位置的智能设备的较佳的实施例中，第一光线亮度绝对阈值N是在光亮为300～350lux时取得。

一种自动移动至明亮位置的扫地机器人，包括上述任一的自动移动至明亮位置的智能设备。

扫地机器人开始工作后，扫地机器人进行地面清洁工作。扫地机器人在移动的同时，位于地面扫地机器人顶部的光敏传感器不断检测扫地机器人所在位置的光线强度，每隔一段时间(如：100ms或1s)采光一次，得到此时的光线强度信息值并存储下来。当行走到其它工作位置如靠近窗户处，信息处理子单元判断有较大的光线强度信息值时，则存储最大的光线强度信息值。因此，扫地机器人在执行地面清洁过程中，将不断刷新光线强度信息值，从而得到工作过程中的最大光线强度信息值M。当扫地机器人的电量较低时，如仅剩余10％的电量，则扫地机器人开始判断所处位置的亮度是否符合预 定要求，即间接判断扫地机器人是否位于家具遮挡下或者房间的空旷处。由于扫地机器人工作过程中已经取得最大光线强度信息值M(最大光线强度信息值M值的位置可能在窗户或阳台附近)，此时，只要使得电量较低时的扫地机器人所处位置的光亮不低于最大光线强度信息值M的一定范围，则可基本保证扫地机器人不在家具底下(如：桌底、床底、沙发底)，用户一眼就可以发现扫地机器人，从而给其充电。增加了第一光线亮度绝对阈值N后，在部分室内环境下，扫地机器人在逃离家具遮挡后能更快地停止行走，节省扫地机器人的电量。

如白天室内环境下，通常扫地机器人在家具底下的光亮较弱，其测得的光线强度信息值低于300lux，而当扫地机器人逃离家具底下，位于室内空旷位置时，光亮较强，其测得的光线亮度信息值通常高于350lux。本实施例仅说明第一光线亮度绝对阈值N的取得条件，并非仅限光亮度为300～350lux，如不同天气或不同机器测得的值也会存在一些偏差，需对应调整。下面举例说明，第一光线亮度绝对阈值N和最大光线强度信息值M的60％～80％之间的关系。在光线较强，如晴天时，窗户或阳台盘光亮度有1000～1500lux，则最大光线强度信息值M的60％为600lux～900lux，而实际扫地机器人刚逃离家具底时，其对应位置光线强度信息值仅为350lux左右。此时，扫地机器人判断光线强度信息值优先达到第一光线亮度绝对阈值N，则停止行走，而不需要继续行走到光线强度信息值为600lux的位置。在光线较弱环境下，室内光照最亮的位置也仅仅为350lux，则扫地机器人判断光线强度信息值优先达到最大光线强度信息值350lux的60％而停止行走，不需不需要继续行走到光线强度信息值在350lux的位置。

本发明这种移动至明亮位置的智能设备系统及方法通过光敏传感器不断检测智能设备周围环境的亮度，对智能设备周围环境中的光线强度信息值做出判断，能够使智能设备到达光线强的位置，让智能设备始终朝着光线最强的方向前进，最终找到一个最亮的位置时，智能设备停止运行，通过此种方式，智能设备在电量低时，能够自动离开光线较暗的角落，使用户易于发现，以便及时为其充电。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。