技术总结
本发明公开了一种基于IEKF的工业机器人绝对精度校准方法，其特征是：通过建立参数误差模型，使用激光跟踪系统在笛卡尔空间中对机器人末端位置进行数据采样，以获得不同坐标下的位置误差；利用几何参数名义值构建机器人的运动学模型，并结合矢量积法构建待辨识的参数矢量，以获得参数雅克比矩阵；利用IEKF算法对参数误差模型中的参数误差进行辨识，通过迭代计算，从而获得机器人的参数误差。最后利用参数误差对几何参数名义值进行修正，完成工业机器人的运动学标定，实现机器人的绝对精度校准。本发明提供的基于IEKF的机器人绝对精度校准方法，适用于任何串联关节型机器人及任何平面关节型机器人。
技术研发人员：白瑞林;李松洋
受保护的技术使用者：江南大学
技术研发日：2016.04.29
技术公布日：2019.04.16