一种多支链平台机器人机构的制作方法

文档序号:11801372阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种多支链平台机器人机构,其特征在于:由运动平台(1)、固定平台(9)和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,第二条支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成;

第一支链的第一连杆(L1)的一端通过第一万向节副(5)与运动平台(1)连接,第一连杆(L1)的另一端通过第一球铰副(10)、第一圆柱副(6)与固定平台(9)连接;

第二支链的第二连杆(L2)的一端通过第二万向节副(7)与运动平台(1)连接,第二连杆(L2)的另一端通过第二球铰副(3)与第四连杆(L4)的一端连接,第四连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副(8)与固定平台连接;

第三支链的第三连杆(L3)的一端通过第三球铰副(2)与运动平台(1)连接,第三连杆(L3)的另一端通过第三圆柱副(4)与固定平台连接;

其中,第一支链的第一圆柱副(6)、第二支链的圆柱副(8)和第三支链的第三圆柱副(4)为机构的驱动副。

2.根据权利要求1所述的一种多支链平台机器人机构,其特征在于:所述的运动平台(1)为等腰三角形。

3.根据权利要求1或2所述的一种多支链平台机器人机构,其特征在于:所述的运动平台(1)为等腰直角三角形,其中第一万向节副(5)中心点、第二万向节副(7)中心点与第三球铰副(2)中心点的连线夹角为90°。

4.根据权利要求3所述的一种多支链平台机器人机构,其特征在于:第一支链的第一圆柱副(6)轴线与第一万向节副(5)的一条轴线平行。

5.根据权利要求4所述的一种多支链平台机器人机构,其特征在于:第二支链的第二圆柱副(8)轴线与第二万向节副(7)的一条轴线平行。

6.根据权利要求4或5所述的一种多支链平台机器人机构,其特征在于:第一支链的第一圆柱副(6)、第三支链的第三圆柱副(4)采用电机驱动。

7.根据权利要求1所述的一种多支链平台机器人机构,其特征在于:第二支链的第二圆柱副(8)采用电机驱动丝杠结构进行驱动。

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