技术总结
本发明涉及一种多支链平台机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，第二条支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。
技术研发人员：吴国明;顾雪阳;李庆雷;刘兆祥;庄飞;侯燕飞
受保护的技术使用者：江苏亿欣新材料科技股份有限公司
文档号码：201610529531
技术研发日：2016.07.07
技术公布日：2016.11.16