技术总结
电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、过渡轴、电机、减速器、多个齿轮和簧件等。该装置采用设置在中部指段的电机、五齿轮传动机构和簧件综合实现双关节机器人手指的耦合与自适应复合欠驱动抓取模式，该装置由单个电机驱动两个关节，该装置抓取物体时，先耦合联动，抓取过程动作拟人化程度高；当中部指段接触物体后，再自动切换为末端指段继续转动的自适应抓取模式，该装置能够适应不同形状尺寸物体的抓取，结构简单、容易控制、传动精确、成本低、能耗低，该装置的电机、传动零件多数嵌入到手指中部，基本不占用基座空间，解放了手掌空间。
技术研发人员：阮思乔;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610645738
技术研发日：2016.08.08
技术公布日：2016.11.16