本发明涉及一种全自动直驱机械爪，属于机电一体化技术领域。
背景技术：
目前在世界上形成了以日本、美国和欧盟气动技术、气动机械手三足鼎立的局面。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国家的发展进步发挥着重要作用。随着微电子技术的迅速发展和机械加工工艺水平的提高及现代控制理论的应用，为研究高性能的气动机械手奠定了坚实的物质技术基础。由于气动机械手有结构简单、易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等诸多独特的优点。
但是，目前的机械爪采用单一的气动控制，机械爪在转动方便比较困难，影响机械爪的转动效果，而且，机械爪缺乏定位组件，不利于机械爪的坚固抓持，影响机械爪的灵活性和稳固性。
技术实现要素：
本发明针对现有的技术问题，提供一种全自动直驱机械爪，目的是提供一种更加灵活转动，并能够更加稳固抓取的机械爪，拟解决现有技术存在的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动直驱机械爪，其包括安装座、支撑杆、伸缩气缸、L型支撑杆、直驱转盘、机械爪和控制器，其特征在于，所述的安装座上固定设置有支撑杆，所述的支撑杆上设置有伸缩气缸，所述的伸缩气缸的活塞杆上固定设置有L型支撑杆，所述的L型支撑杆上设置有直驱转盘，所述的直驱转盘上设置有机械爪，所述的机械爪由双头气缸进行驱动，所述的控制器控制所述的直驱转盘以及机械爪的动作。
进一步，作为优选，所述的直驱转盘包括固定盘、转杆、直驱电机转子和直驱电机定子，其中，所述的固定盘的上端固定设置在所述的L型支撑杆上，所述的转杆的上端设置有转杆轴肩，所述的固定盘的下端设置有与所述的转杆轴肩配合的轴肩槽，所述的转杆与所述的固定盘转动设置，所述的固定盘的内壁上固定设置有直驱电机定子，所述的转杆的上端固定设置有直驱电机转子，所述的直驱电机定子与所述的直驱电子转子之间构成直驱电机进行驱动所述的转杆转动；所述的机械爪包括机械爪U型主体、机械爪盖板、驱动爪、机械爪一、机械爪二、机械爪气缸、机械爪驱动杆、垫块、套筒、弹簧、铰接座和双头气缸，其中，所述的转杆的下端固定设置在所述的机械爪U型主体上，所述的机械爪U型主体内设置有所述的双头气缸，所述的机械爪U型主体的开口侧设置有所述的机械爪盖板，所述的双头气缸两端的活塞杆的端部漏出所述的机械爪U型主体设置，所述的双头气缸两端的活塞杆的端部固定设置有驱动爪，所述的驱动爪的端部铰接设置有机械爪一，所述的机械爪一的端部铰接设置有机械爪二，所述的机械爪U型主体的开口侧连接设置有铰接座，所述的机械爪一的中部铰接设置在所述的铰接座上，所述的机械爪二的中上部铰接设置有所述的机械爪驱动杆，所述的机械爪驱动杆上设置有所述的机械爪气缸，所述的机械爪气缸铰接设置在所述的铰接座上，所述的铰接座上位于左右两端的所述的铰接爪一之间设置有定位组件，所述的定位组件包括垫块、套筒、弹簧和定位杆，所述的套筒内滑动设置有定位杆，所述的定位杆上套设有弹簧，所述的定位杆的端部固定设置有所述的垫块，所述的弹簧位于所述的垫块与套筒内底壁之间。
进一步，作为优选，所述的定位组件为对称设置的两套。
进一步，作为优选，所述的控制器为单片机。
进一步，作为优选，所述的铰接座为上小下大的等腰梯形结构。
进一步，作为优选，机械爪一的中部铰接设置在所述的铰接座的下底角上，所述的机械爪气缸也铰接设置在所述的铰接座的下底角上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明实现了机械爪的自由灵活抓取，通过设置定位组件，能够使得物体抓取的更加稳固，提高机械爪抓取的效率和准确度，同时，本发明通过直驱电机驱动机械爪转动，提高了转动灵活性，并降低了机械爪的体积，便于小型灵活机械爪的应用，具有很好的对称性。
附图说明
图1是本发明的一种全自动直驱机械爪的整体结构示意图；
其中，1、安装座，2、支撑杆，3、伸缩气缸，4、L型支撑杆，5、固定盘，6、转杆，7、直驱电机转子，8、直驱电机定子，9、机械爪U型主体，10、机械爪盖板，11、驱动爪，12、机械爪一，13、机械爪二，14、机械爪气缸，15、机械爪驱动杆，16、垫块，17、套筒，18、弹簧，19、铰接座，20、双头气缸，21、转杆轴肩。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种全自动直驱机械爪，其包括安装座1、支撑杆2、伸缩气缸3、L型支撑杆4、直驱转盘、机械爪和控制器，其特征在于，所述的安装座1上固定设置有支撑杆2，所述的支撑杆2上设置有伸缩气缸3，所述的伸缩气缸3的活塞杆上固定设置有L型支撑杆4，所述的L型支撑杆4上设置有直驱转盘，所述的直驱转盘上设置有机械爪，所述的机械爪由双头气缸进行驱动，所述的控制器控制所述的直驱转盘以及机械爪的动作。
在本实施例中，所述的直驱转盘包括固定盘5、转杆3、直驱电机转子7和直驱电机定子8，其中，所述的固定盘5的上端固定设置在所述的L型支撑杆4上，所述的转杆3的上端设置有转杆轴肩21，所述的固定盘5的下端设置有与所述的转杆轴肩配合的轴肩槽，所述的转杆6与所述的固定盘转动设置，所述的固定盘的内壁上固定设置有直驱电机定子8，所述的转杆的上端固定设置有直驱电机转子7，所述的直驱电机定子8与所述的直驱电子转子7之间构成直驱电机进行驱动所述的转杆转动；所述的机械爪包括机械爪U型主体9、机械爪盖板10、驱动爪11、机械爪一12、机械爪二13、机械爪气缸14、机械爪驱动杆15、垫块16、套筒17、弹簧18、铰接座19和双头气缸20，其中，所述的转杆6的下端固定设置在所述的机械爪U型主体9上，所述的机械爪U型主体9内设置有所述的双头气缸20，所述的机械爪U型主体9的开口侧设置有所述的机械爪盖板10，所述的双头气缸20两端的活塞杆的端部漏出所述的机械爪U型主体设置，所述的双头气缸20两端的活塞杆的端部固定设置有驱动爪11，所述的驱动爪11的端部铰接设置有机械爪一12，所述的机械爪一12的端部铰接设置有机械爪二13，所述的机械爪U型主体9的开口侧连接设置有铰接座19，所述的机械爪一的中部铰接设置在所述的铰接座19上，所述的机械爪二的中上部铰接设置有所述的机械爪驱动杆15，所述的机械爪驱动杆15上设置有所述的机械爪气缸14，所述的机械爪气缸14铰接设置在所述的铰接座19上，所述的铰接座上位于左右两端的所述的铰接爪一之间设置有定位组件，所述的定位组件包括垫块16、套筒17、弹簧18和定位杆，所述的套筒17内滑动设置有定位杆，所述的定位杆上套设有弹簧18，所述的定位杆的端部固定设置有所述的垫块，所述的弹簧18位于所述的垫块与套筒内底壁之间。
其中，所述的定位组件为对称设置的两套。所述的控制器为单片机。所述的铰接座为上小下大的等腰梯形结构。机械爪一的中部铰接设置在所述的铰接座的下底角上，所述的机械爪气缸也铰接设置在所述的铰接座的下底角上。
本发明实现了机械爪的自由灵活抓取，通过设置定位组件，能够使得物体抓取的更加稳固，提高机械爪抓取的效率和准确度，同时，本发明通过直驱电机驱动机械爪转动，提高了转动灵活性，并降低了机械爪的体积，便于小型灵活机械爪的应用，具有很好的对称性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。