本发明涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种机器人头部平衡稳定机构。
背景技术：
智能机器人头部需要实现各种动作，并能精确定位各种角度，如点头、抬头的具体位置。现有的智能机器人主要是设置有驱动装置，驱动装置的输出轴直接与头部连接，由驱动装置驱动头部转动。摄像头位于机器人头部的眼睛处，要求机器人行走过程中头部不能晃动。而头部机构一般难以保证重心位于头部绝对转动轴线上，常会造成偏心，从而影响头部的稳定。现有的许多解决方案往往过于繁琐，或更改驱动如使用带自锁电机作为驱动装置，就需要增加许多传感器实现多角度定位，或增加新的驱动机构，通过控制头部转动实现制动。鉴于此，需要一种结构简单、转动平稳度高的机器人头部平衡稳定机构。申请号为201220166630.2的专利公开了一种智能机器人的颈部轴承结构，一方面使驱动装置位置摆放灵活，另一方面通过轴承保证转动的平衡性。该技术方案对于机器人水平转动(扭头或摇头状态)的平衡性还具有一定作用，但是不能有效保证竖直方向上转动(即抬头或点头状态)的平衡性。
技术实现要素：
本发明提供了一种机器人头部平衡稳定机构，结构简单，可以实现机器人头部转动时的平衡稳定。
一种机器人头部平衡稳定机构，包括机架和机器人头部连接杆，还包括与机器人头部连接杆连接的转动轴，所述转动轴一端通过舵机转接盘连接有舵机，另一端通过阻尼转接轴连接有阻尼器，所述机器人头部连接杆和阻尼连接轴之间的转动轴处还设有轴承，所述舵机、轴承、阻尼器设于机架上。
作为优选，所述轴承为深沟球轴承。
作为优选，所述机器人头部连接杆与转动轴卡接。
作为优选，所述阻尼连接轴和转动轴紧固连接。
作为优选，所述机架为U形机架，所述舵机与U形机架的一侧壁连接，所述阻尼器通过固定板与U形机架的另一侧壁连接。
本发明的有益效果是：
1)舵机作为驱动装置，阻尼器作为制动装置，两者与转动轴形成杠杆式自平衡结构，通过舵机本身的变位器定位，通过阻尼器的阻抗作用实现锁紧，无需增加机构、传感器，利用一个驱动装置即可实现机器人头部转动的同时，有效避免了机器人头部转动过程中出现偏心而导致晃动，提高了机器人头部转动的平衡稳定性；
2)该机构结构简单，安装、拆卸方便；
3)采用深沟球轴承，更好的保护了舵机，延长了机构的使用寿命；
4)采用U形机架，整个机构重量较轻，用料较少，制造成本较低。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
其中1为舵机，2为舵机转接盘，3为机架，4为转动轴，5为机器人头部连接杆，6为轴承，7为固定板，8为阻尼转接器，9为阻尼器。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步详细描述：
实施例1
如图1所示的机器人头部平衡稳定机构，包括机架3，机架3的一侧固设有舵机1，机架3的另一侧固设有阻尼器9。舵机1通过舵机转接盘2与转动轴4的一端连接，转动轴4的另一端通过阻尼转接轴8与阻尼器9连接。转动轴4的中部连接有机器人头部转动杆5。机器人头部转动杆5和阻尼转接轴8之间的转动轴4处还设有轴承6，轴承6设于机架3上。
舵机1作为驱动装置，驱动转动轴4转动，转动轴4带动机器人头部连接杆5转动，从而带动机器人头部转动。阻尼器9作为制动装置，增加头部转动阻力，可防止头部结构因偏心导致自由状态下头部出现点头、晃动等现象。舵机和阻尼器与转动轴形成杠杆式自平衡机构，提高了机器人头部转动的平衡稳定性，且结构简单。
轴承6选用深沟球轴承，根据力臂长度比，减少舵机输出轴所受径向力，延长舵机使用寿命，也可以采用其他类型轴承，如双列球轴承、滚子轴承、滚针轴承等来进一步保护舵机。
机器人头部连接杆5与转动轴4卡接，便于安装和拆卸。
阻尼连接轴8和转动轴4紧固连接，更好的实现阻尼的阻抗作用。
3机架采用U形机架，舵机1与U形机架3的一侧壁连接，阻尼器9通过固定板7与U形机架3的另一侧壁连接，减轻了机架的重量，用料较少，制造成本较低。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。