本发明涉及的是一种物料搬运机械手，尤其涉及的是一种高速柔性冲压机器人。
背景技术：
在现代国民经济中，制造业是国民经济各部门科学技术进步的基础，而随着制造业中自动化技术的日渐成熟与普及，无人车间的建设逐渐成为现代化大生产的潮流，直接推动着现代化制造水平的发展提高。虽然无人车间的自动化水平很高，目前还基本没有专门用于物料搬运的自动化设备，即便是一些自动化水平较高的无人车间也采用长距离传送带的形式为无人车间输送或搬运物料，而在输送带的一端还是需要人力进行物料搬运，这严重制约了无人车间自动化水平的提高。在这个时代背景下，专门用于物料搬运的物料搬运机械手的研究则成为了推进自动化技术发展的一个重要主题。特别是在当前劳工紧缺，劳动力成本日益提高的社会背景下，物料搬运机械手的使用可以代替人的繁重劳动，实现工业自动化的同事大大减少了企业的生产成本，提高企业效益。同时，用于它可在高温、高压、多粉尘、易燃易爆、放射性等恶劣或危险环境下，代替人类作业而保护工人的人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能工业等部门。
在众多机械加工生产线上，需要把物料搬运到机床或其他指定位置上，通常情况下通过人力来搬运，不仅浪费时间，而且劳动成本较高，工作强度大，还容易出现事故，发生危险。故从上述现状看来，装卸、搬运等工序机械自动化的迫切性，搬运机械手就是为了实现这些工序的自动化而产生的：机械手可以用吸盘吸附工件，也可用夹爪抓取工件，实现在空间抓放物体，动作灵活，适用性广泛。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种高速柔性冲压机器人，以提供一种适用于高速柔性冲压自动化生产的机械搬运手。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供了一种高速柔性冲压机器人，包括X轴向机架，Y轴向机架、机械臂、及机械手，其中：
所述X轴向机架上平行设有两条X轴向导轨，由上至下依次为第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上设有滑块，分别为第一滑块和第二滑块；
所述Y轴向机架通过两个Z轴向转轴分别与第一滑块和第二滑块转动连接，其上设有Y轴向导轨，所述Y轴向导轨上设有第三滑块，所述机械臂的固定端通过另一Z轴向转轴与第三滑块转动连接，其自由端与机械手连接。
进一步地，所述机械手为吸盘吸取装置或夹爪抓取装置。
进一步地，所述第一导轨为由电机驱动的同步带，用于驱动第一滑块带动Y轴向机架沿同步带运动，所述第二导轨为无电力输出的滑道；这样，当装置将工件从A处搬运到B处时，由电机驱动同步带，同步带带动Y轴向机架运动，Y轴向机架带动机械臂摆动，机械臂带动机械手将工件从A处搬运到B处；搬运过程中，在第二导轨和Y轴向导轨的缓冲作用下，机械手不仅能够移动，还能够做上下运动和倾斜运动，使工件的运动轨迹可以与生产线完美匹配，实现搬运机械手柔性化发展，适应柔性冲压自动化生产的需要。
本发明相比现有技术具有以下优点：
1、本发明结构较为简单，稳定性强，便于操作，同时由于利用同步带进行传动，便于维修调试。
2、本发明适用于多种作业环境，可以大幅减少对人力的需求，提高工件加工的自动化水平，且有广泛的应用场合。
3、本发明通过多次调试，利用两条X轴向导轨和Y轴向导轨可以使机械手沿X、Y轴方向水平、倾斜和上下移动，保证工件能够精确地移动到指定的工位，行程广泛，结构紧凑，自动化程度高。
附图说明
图1为高速柔性冲压机器人的整体结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
本实施例提供了一种高速柔性冲压机器人，具有如图1所示的结构，包括X轴向机架1，Y轴向机架2、机械臂3、及机械手4，其中：
所述X轴向机架1上平行设有两条X轴向导轨，由上至下依次为第一导轨11和第二导轨12，所述第一导轨11为由电机驱动的同步带，其上设有第一滑块13，所述第二导轨12为无电力输出的滑道，其上设有第二滑块14，所述Y轴向机架2通过两个Z轴向转轴分别与第一滑块13和第二滑块14转动连接；
所述Y轴向机架2设有Y轴向导轨21，所述Y轴向导轨21上设有第三滑块22，所述机械臂3的固定端通过另一Z轴向转轴与第三滑块22转动连接，其自由端与机械手4连接；工作时，Y轴向机架2在第一滑块13和第二滑块14的作用下，可以在XY平面内移动和倾斜摆动一定角度，在Y轴向导轨21的作用下，Y轴向机架2又带动机械臂3在XY平面上水平移动、倾斜和上下移动，从而带动抓取；
所述机械手4为吸盘吸取装置，如图1所示，包括连接件和吸盘，所述连接件与机械臂铰接，所述吸盘均匀固定在连接件的四个角上；所述吸盘也可以用夹爪代替，夹爪由夹爪电机驱动，用于抓取工件10。
工作时，由电机驱动同步带运动，同步带带动Y轴向机架2运动，Y轴向机架2带动机械臂3摆动，机械臂3带动机械手4将工件10从A处搬运到B处；搬运过程中，在第二导轨12和Y轴向导轨21的缓冲作用下，机械手不仅能够水平移动，还能够做上下运动和倾斜运动，使工件10的运动轨迹可以与生产线完美匹配，实现搬运机械手柔性化发展，适应柔性冲压自动化生产的需要。