本实用新型涉及的是一种带有报警装置的六轴捆包机器人抓手，属于机器人技术领域。
背景技术：
目前的捆包主要是机器人从上游的空托盘站点取托盘到另一设备站点接基板，再将有基板的托盘放到下游实托盘站点。实际操作中，会发生在实托盘站点捆包后的托盘歪斜现象，捆包的歪斜托盘与正常的叠加可能造成破片，并且目前无任何措施解决此类问题。
现有捆包技术仅仅是取托盘去接基板，然后放到实托盘站点，重复此动作直到捆包好一个托盘。现实中有些托盘来料时歪斜或在取时就有规正问题，或托盘边缘卷边严重，夹取托盘的夹抓在松开时因卷边将托盘带歪或其他原因导致放托盘后是歪斜的，而机台无任何预警或规正措施，最后发现时需要人工一层一层规正，费时费力，效率低下。因造成歪斜原因多样，且受于托盘的结构所限，从规正角度来说暂无好的机构解决此现象。
技术实现要素：
本实用新型提出的是带有报警装置的六轴捆包机器人抓手，其目的在于通过所设计的一种预警机构，在发生歪斜时通过发明的机构报警，从而第一时间发现并去解决托盘的歪斜问题，避免在歪斜产生影响后再去解决，从而提高工作效率，减少损失。
本实用新型的技术解决方案：带有报警装置的六轴捆包机器人抓手，其结构包括机器人抓手1、夹取托盘的夹抓2、感应托盘的传感器4、控制线路5、报警装置6；其中4条机器人抓手1分为机器人抓手A和机器人抓手B两对，以“#”字形互相垂直设置；夹取托盘的夹抓2分别相对固定于1对机器人抓手A的两侧，感应托盘的传感器4设于机器人抓手A的下侧，感应托盘的传感器4通过控制线路5连接报警装置6。
本实用新型的优点：在托盘歪斜时提供报警提醒，使工作人员及时发现并进行规正，避免捆包出不合格的托盘。
附图说明
附图1是带有报警装置的六轴捆包机器人抓手的结构示意图。
图中的1是机器人抓手、2是夹取托盘的夹抓、3是托盘、4是感应托盘的传感器、5是控制线路、6是报警装置。
具体实施方式
如附图1所示，带有报警装置的六轴捆包机器人抓手，其结构包括机器人抓手1、夹取托盘的夹抓2、感应托盘的传感器4、控制线路5、报警装置6；其中4条机器人抓手1分为机器人抓手A和机器人抓手B两对，以“#”字形互相垂直设置；夹取托盘的夹抓2分别相对固定于1对机器人抓手A的两侧，感应托盘的传感器4设于机器人抓手A的下侧，感应托盘的传感器4通过控制线路5连接报警装置6。
所述的感应托盘的传感器4共有8个，以1组4个分别设于机器人抓手A的下侧，4个感应托盘的传感器4之间通过控制线路5串联连接。
所述的感应托盘的传感器，主要是光电传感器中的扩散反射型光电开关。工作原理：其检测头里装有一个发光器和一个收光器，在检测时，当前方有障碍物（托盘）挡住了光，并把光部分反射回来，收光器就收到光信号，输出一个开关信号。
所述的夹取托盘的夹抓2共3对。
工作时，固定于机器人抓手1上的夹取托盘的夹抓2夹取着托盘 3向下运动，当到达放托盘 3位置时夹取托盘的夹抓2松开，机器人抓手1向上回原点重复取托盘 3进行接基板放置托盘 3动作。当放置托盘 3后如果托盘 3歪斜，则感应托盘的传感器4感应到托盘 3，通过控制线路5将信号反馈给报警装置6，报警装置6报警从而及时发现托盘 3歪斜进行规正。