抓取牙柄用机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及一种抓手，特别是一种抓取牙柄用的机器人抓手。

背景技术：

在进行牙刷的生产时，需要采用注塑的工艺将牙柄生产出来，然后在牙柄的一端连接刷毛，而牙柄在注塑成型后，需要从模具中脱模，完全冷却后还需要在牙柄上注胶，而在传统的生产工艺中，上述所有步骤都需要人工进行操作，操作人员在进行某个工序步骤时，需要使用与该工序步骤相适应或配套的工具（如抓手）进行操作，这种方式耗时费力，工作效率极其低下。

技术实现要素：

本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，可对注塑成型后的牙柄进行抓取的机器人抓手。

本实用新型的技术解决方案是：一种抓取牙柄用机器人抓手，包括可直接与机器人连接的基础板1，在基础板1的下方对称地连接有两个浮动板2，所述浮动板2的两端分别通过弹簧与基础板1相连，并且在基础板1上还设置有与所述弹簧相配的导向轴3，在每个浮动板2上都开设有六个相互平行的仿形槽4，每个仿形槽4内都设置有一个吸盘5，在基础板1的一端设置有通过气缸控制的上夹紧板6和下夹紧板7，并且在这一端的基础板1上还固定设置有T型支撑架8，在T型支撑架8的两个支杆上还转动支承有滚轮9，在基础板1的另一端则均匀分布有多个气动夹爪10。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的抓取牙柄用机器人抓手，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的牙柄注塑完成后，均由工人进行人工的手动操作，导致的耗时费力、劳动量大、工作效率严重低下等问题，设计出一种特殊的抓手结构，这种抓手结构上设计有三种不同结构的抓取机构，这三种抓取机构能够分别对牙柄进行不同方向上的抓取、夹紧工作，配合机器人的动作，来实现注塑完成后牙柄的抓取、冷却工序结束后将牙柄送入注胶机的操作和将注胶完成后的牙柄从注胶机取出的操作，一个抓手机构可实现三个不同的工序步骤，且全程均可自动化实现，节省大量的人工劳动，并能大大提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的主视图。

图2为本实用新型实施例的左视图。

图3为本实用新型实施例的俯视图。

图4为本实用新型实施例的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1至图4所示：一种抓取牙柄用机器人抓手，包括一个能够直接与机器人连接的基础板1，在这个基础板1的下方对称地连接有两个浮动板2，并且所述的浮动板2的长度方向的两端分别通过弹簧与上述基础板1相连，并且在基础板1上还设置有与弹簧相配的导向轴3，而在每个浮动板2上都开设有六个相互平行的仿形槽4，所述仿形槽4的形状与注塑成型后的牙柄的形状相吻合，并且在每个仿形槽4内都设置有一个吸盘5，这里的吸盘5通过气动系统进行控制，在基础板1的一端还设置有通过气缸进行控制的上夹紧板6和下夹紧板7，并且在这一端的基础板1上还固定的设置有T型支撑架8，这个T型支撑架8的两个支杆上分别转动支承有滚轮9，在所述基础板1的另一端则均匀地分布有多个（优选为6个）气动夹爪10。

本实用新型实施例的抓取牙柄用机器人抓手的工作过程如下：在牙柄注塑成型后，机器人带动本实施例的抓手运动至注塑机处，让两个浮动板2上的12个仿形槽4运动至与注塑机上的12个已经成型的牙柄处，注塑机上的顶杆分别将所有的牙柄向外顶出，牙柄从注塑机上脱落，并在吸盘5的作用下媳妇在仿形槽4内，由于在浮动板2与基础板1之间设有弹簧，因此在上述顶杆顶出的过程中，弹簧压缩，浮动板2相对于基础板1运动，将顶杆传递来的力吸收，防止基础板1和机器人收到冲击；然后机器人带动抓手运动至冷却托盘上，并将所有的牙柄都放置到托盘上，托盘在辊道的带动下进入冷却系统对其上的牙柄进行冷却，冷却结束后的托盘重新运动至初始位置，

然后机器人带动本抓手运动，让上夹紧板6和下夹紧板7运动至与牙柄相配的位置处，在气缸的作用下，上夹紧板6和下夹紧板7相向运动，一次性夹取6个牙柄，然后机器人将本抓手连同已经抓取的6个牙柄一同运送至注胶机处，将所有的牙柄一次性插入注胶机中，上夹紧板6和下夹紧板7松开，机器人驱动抓手动作，让T型支撑架8上的滚轮9对牙柄的尾端进行滚压，牙柄完全进入注胶机的注胶工位中，进行注胶操作；然后机器人再次带动本抓手运动，重新利用上夹紧板6和下夹紧板7夹取6个没有实施注胶操作的牙柄，而上述的注胶操作完成后，机器人带动本抓手运动，让6个气动夹爪10分别把6个已经完成注胶操作的牙柄夹紧，并将牙柄从注胶机中取出，抓手旋转180°，将夹紧在上夹紧板6和下夹紧板7上的牙柄插入注胶机中，并利用滚轮9滚压牙柄末端，让其完全进入注胶工位，而机器人则通过抓手将已经完成注胶操作的牙柄运送至牙柄收集工位，并将其放下，即完成了一次操作；如上述动作往复循环，最终实现将注塑成型的牙柄运送至冷却工位、重新抓取至注胶工位、并最终将注胶完成后的牙柄运送至牙柄收集工位处的操作。