一种舵机走线结构及机器人的制作方法

本发明属于机器人设计领域，特别涉及一种舵机走线结构及机器人。

背景技术：

目前，在设计机器人时，会应用很多的舵机，而舵机的端子线在机器人壳体内的走线就变得非常复杂，尤其是机器人壳体中相对转动部分之间的端子线，现阶段一般采用线夹固定的方式。由于机器人在工作时，走线结构中的旋转件相对于固定部转动频繁，采用线夹固定方式的端子线有跟其它零件摩擦或者被夹住的可能，这样会导致端子线的寿命减少，甚至直接损坏电机影响机器人正常使用。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种舵机走线结构及机器人，旨在解决现有技术中存在的舵机走线结构中的旋转件相对于固定件转动所带来的端子线缠绕、拉断等导致端子线损坏影响机器人正常使用的情况。

本发明是这样实现的，一种舵机走线结构，用于布置从舵机上引出的端子线，所述舵机包括舵机本体以及固定安装在所述舵机本体上的舵机上盖，所述舵机走线结构包括：旋转件，所述旋转件相对于所述舵机上盖旋转，并设有第一通孔；连接组件，所述连接组件安装于所述舵机上盖与所述旋转件之间，所述连接组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述旋转件转动连接并位于所述旋转件与所述舵机上盖之间，所述第一连接件与所述第二连接件相互配合并与所述第二连接件形成供所述端子线穿过的第一过线通道，所述第二连接件卡设于所述第一通孔上并与所述舵机上盖固定连接，所述旋转件与所述第二连接件转动连接并与所述第二连接件形成第二过线通道，从所述舵机本体上引出的所述端子线依次穿过所述第一过线通道和所述第二过线通道并伸入至所述旋转件内。

可选地，所述第一连接件包括具有第二通孔的环体部，所述第二连接件包括具有第三通孔的本体部，所述旋转件包括设有所述第一通孔的壳体部，所述环体部位于所述舵机上盖与所述壳体部之间，所述本体部插设于所述第二通孔中并卡设于所述舵机上盖顶部的定位槽内，紧固件从所述旋转件一侧穿过所述第三通孔并锁紧于所述舵机上盖中；所述第一过线通道形成于所述环体部与所述本体部之间，所述第二过线通道形成于所述本体部与所述第一通孔的孔壁之间。

可选地，所述第一连接件包括沿所述环体部朝背离所述舵机上盖一侧突出延伸的第一限位凸起；所述第二连接件于所述本体部上设有与所述第一限位凸起配合的第一限位切槽，所述第一限位切槽的内壁与所述第一限位凸起围合形成所述第一过线通道。

可选地，所述第一通孔包括与所述本体部配合的第一导通孔以及与所述第一导通孔相通的第二导通孔，所述本体部与所述第二导通孔的孔壁围合形成所述第二过线通道。

可选地，所述第一过线通道和所述第二过线通道分别位于所述紧固件相面对的两侧。

可选地，所述本体部为阶梯状圆柱台结构，包括台肩、台体、台底；所述台体外侧壁与所述第二通孔内侧壁配合连接；所述壳体部在第一导通孔边缘环设有沉头槽，所述台肩放置于所述沉头槽内，所述台肩外侧壁与所述沉头槽内侧壁间隙配合。

可选地，所述第一连接件包括沿所述环体部朝背离所述舵机上盖一侧突出延伸的第二限位凸起；所述第二连接件于所述本体部上设有与所述第二限位凸起配合的第二限位切槽，所述第二限位凸起嵌入所述第二限位切槽。

可选地，所述第一连接件包括一对沿所述环体部外侧面朝离心侧突出延伸的凸缘，所述凸缘对称布置在所述环体部上；所述壳体部底部朝向所述舵机上盖侧设有限位槽，所述凸缘旋入所述限位槽。

可选地，所述第三通孔为阶梯型通孔，包括沿通孔轴线朝所述舵机上盖方向布置的环形槽和连接孔，所述紧固件头部容纳于所述环形槽内，所述紧固件穿过所述连接孔并固定在所述舵机上盖上。

本发明还提供了一种机器人，所述机器人采用了上述舵机走线结构。

本发明相对于现有技术的有益效果是：

由舵机上引出来的端子线从舵机本体伸出，走线时依次经过由第一连接件与第二连接件相互配合形成的第一过线通道和由旋转件与第二连接件转动连接形成的第二过线通道，最后进入旋转件内部。由于舵机走线结构中的旋转件相对于舵机上盖旋转，第一连接件和第二连接件相对舵机本体静止不动，端子线经过第一过线通道和第二过线通道时不会因为旋转件转动而出现缠绕、拉断等导致端子线损坏而影响机器人正常使用的情况。

附图说明

图1是本发明实施例提供的舵机走线结构的立体分解图；

图2是图1中舵机走线结构的组装示意图；

图3是图2中舵机走线结构的主要上部组件的结构示意图；

图4是图3中舵机走线结构的主要上部组件的A-A向剖视图；

图5是图1中舵机走线结构的第一连接件的结构示意图；

图6是图1中舵机走线结构的第二连接件在一方向的结构示意图；

图7是图6中第二连接件在另一方向的结构示意图；

图8是图1中舵机走线结构的旋转件的结构示意图。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参阅图1至图3，本发明实施例提供的舵机走线结构用于布置从舵机10上引出的端子线50，所述舵机10包括连接有所述端子线50的舵机本体11以及固定安装在所述舵机本体11上的舵机上盖12，所述舵机走线结构包括旋转件30和连接组件20。

旋转件30通过连接组件20与舵机10组装在一起，所述旋转件30类似如人形机器人的关节部分，且相对于所述舵机上盖12旋转，并设有第一通孔32。

所述连接组件20安装于所述舵机上盖12与所述旋转件30之间，所述连接组件20包括第一连接件21和第二连接件22，第一连接件21与所述旋转件30转动连接并位于所述旋转件30与所述舵机上盖12之间，所述第一连接件21与所述第二连接件22相互配合并与所述第二连接件22形成供所述端子线50穿过的第一过线通道216，所述第二连接件22卡设于所述第一通孔32上并与所述舵机上盖12固定连接，所述旋转件30与所述第二连接件22转动连接并与所述第二连接件22形成第二过线通道225。从舵机本体11上引出的所述端子线50依次穿过所述第一过线通道216和所述第二过线通道225并伸入至所述旋转件30内。旋转件30与连接组件20及舵机本体11配合安装后，巧妙的形成了供端子线50通过的过线通道。

由舵机10上引出来的端子线50从舵机本体11伸出，然后走线时依次经过由第一连接件21与第二连接件22相互配合形成的第一过线通道216和由旋转件30与第二连接件22转动连接形成的第二过线通道225，最后进入旋转件30内部。由于舵机走线结构中的旋转件30相对于舵机上盖12旋转，第一连接件21和第二连接件22相对舵机本体11静止不动，端子线50经过第一过线通道216和第二过线通道225时不会因为旋转件30转动而出现缠绕、拉断等导致端子线损坏而影响机器人正常使用的情况。

请参阅图3及图5至图7，进一步地，本发明实施例中，第一连接件21包括具有第二通孔212的环体部211，第二连接件22包括具有第三通孔222的本体部221，所述旋转件30包括设有所述第一通孔32的壳体部31，所述环体部211位于所述舵机上盖12与所述壳体部31之间，所述本体部221插设于所述第二通孔212中并卡设于所述舵机上盖12顶部的定位槽121内，紧固件40从所述旋转件30一侧穿过所述第三通孔222并锁紧于所述舵机上盖12中；所述第一过线通道216形成于所述环体部211与所述本体部221之间，所述第二过线通道225形成于所述本体部221与所述第一通孔32的孔壁之间。

由于环体部211位于舵机上盖12与壳体部31之间，且下端面与舵机上盖12接触，从而限制了第一连接件21的轴向位移；舵机上盖12顶部设有定位槽121，并通过紧固件40锁紧固定在舵机上盖12上，可以方便第二连接件22准确定位并固定安装在舵机上盖12上。环体部211与本体部221在组装完成后，二者之间配合形成的间隙即形成第一过线通道216，本体部221与所述第一通孔32的孔壁之间形成的间隙即形成第二过线通道225，上述第一过线通道216和第二过线通道225对穿过的端子线50能形成较好的保护空间。

请参阅图3至图6，进一步地，本发明实施例中，所述第一连接件21还包括沿所述环体部211朝背离所述舵机上盖12一侧突出延伸的第一限位凸起213；所述第二连接件22于所述本体部221上设有与所述第一限位凸起213配合的第一限位切槽223，所述第一限位切槽223的内壁与所述第一限位凸起213围合形成所述第一过线通道216。通过第一限位凸起213与第一限位切槽223之间配合，第一连接件21和第二连接件22不仅周向位置相对固定，同时第一限位凸起213与第一限位切槽223的内壁配合将经过的端子线50限制在一个相对静止的柱形槽内，从而对穿过的端子线50能起到较好的保护作用。

请参阅图1至图4及图8，进一步地，本发明实施例中，所述第一通孔32包括与所述本体部221配合的第一导通孔321以及与所述第一导通孔321相通的第二导通孔322，所述本体部221与所述第二导通孔322的孔壁围合形成所述第二过线通道225。第二过线通道225为弧形槽，与第一过线通道216类似，端子线50在此空间内能得到更好的保护。

请参阅图2及图3，进一步地，本发明实施例中，所述第一过线通道216和所述第二过线通道225分别位于所述紧固件40相面对的两侧。位于紧固件40相面对两侧的第一过线通道216和第二过线通道225可以在方便走线的同时，也能避免端子线50走线时过度弯折以致影响端子线50使用寿命的情况。

请参阅图3至图7，进一步地，本发明实施例中，所述本体部221为阶梯状圆柱台结构，包括台肩2212、台体2213、台底2211；所述台体2213外侧壁与所述第二通孔212内侧壁配合连接；所述壳体部31在第一导通孔321边缘环设有沉头槽33，所述台肩2212放置于所述沉头槽33内，所述台肩2212外侧壁与所述沉头槽33内侧壁间隙配合。由于台肩2212放置于所述沉头槽33内，这样端子线50从第二连接件22表面通过时，可以比较隐蔽的设置在旋转件30内。同时，台肩2212外侧壁与所述沉头槽33内侧壁间隙配合，这样在节省安装空间的同时，也可以减少旋转件30相对第二连接件22转动时的摩擦阻力，从而避免旋转件30和第二连接件22在长期使用过程中造成过度磨损。

请参阅图3及图5至图7，可选地，所述第一连接件21包括沿所述环体部211朝背离所述舵机上盖12一侧突出延伸的第二限位凸起214；所述第二连接件22于所述本体部221上设有与所述第二限位凸起214配合的第二限位切槽224，所述第二限位凸起214嵌入所述第二限位切槽224。通过设置第二限位凸起214和第二限位切槽224，第二连接件22不仅限制了第一连接件21周向旋转的自由度，同时也限制了第一连接件21沿第二连接件22轴线朝旋转件30方向运动的自由度。

请参阅图1、图4及图8，可选地，所述第一连接件21包括一对沿所述环体部211外侧面朝离心侧突出延伸的凸缘215，所述凸缘215对称布置在所述环体部211上；所述壳体部31底部朝向所述舵机上盖12侧设有限位槽35；所述凸缘215旋入所述限位槽35内。壳体部31底部设置的限位槽35可以方便第一连接件21轻松定位并安装到旋转件30里面去，同时旋转件30也可以比较稳定地绕着第一连接件21的轴线进行旋转。

请参阅图3、图4及图6、图7，可选地，所述第三通孔222为阶梯型通孔，包括沿通孔轴线朝所述舵机上盖12方向布置的环形槽2222和连接孔2221，所述紧固件40头部容纳于所述环形槽2222内，所述紧固件40穿过所述连接孔2221并固定在所述舵机上盖12上。优化地，所述紧固件40包括连接螺钉41和紧固所述连接螺钉41的连接螺母42。由于紧固件40头部容纳于环型槽内，端子线50从第二连接件22表面通过时，不会直接与紧固件40头部相接触，走线时可防止端子线50被紧固件40头部异常磨损的情况；同时由于紧固件40头部容纳于环形槽2222内，在节省安装空间的同时，可以起到防止机器人正常使用时紧固件40受外在因素干扰导致的滑脱、松动等异常情况。采用可拆卸的连接螺钉41的连接螺母42连接形式，也可以方便生产组装和维修保养。

优选地，所述连接螺钉41头部开有一字或十字槽。采用一字或十字槽的螺钉结构形式，可以方便采用一字或十字螺丝刀在有限的空间内对连接螺钉41进行紧固或松动操作。

本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人采用了上述舵机走线结构。所述舵机走线结构与上述各实施例中所提供的舵机走线结构具有相同的结构，且所起作用相同，此处不赘述。采用上述走线结构的机器人，端子线50出现故障的几率较少，从而有效的提高了机器人的可靠性和实用性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。