1.一种机器人关节液压伺服驱动机构，包括：
液压伺服驱动单元，所述液压伺服驱动单元的固定端与第一固定铰链连接；以及
四连杆机构，所述四连杆机构包括固定机架、与所述固定机架连接的第一摇杆和第二摇杆，以及与所述第一摇杆和所述第二摇杆连接的连杆，
其中，所述液压伺服驱动单元的活动端与所述第一摇杆连接，以通过所述活动端的伸缩带动所述第一摇杆摆动，来改变由所述固定机架与所述第二摇杆构成的关节转动角度。
2.如权利要求1所述的机器人关节液压伺服驱动机构，其中，所述固定机架包括设置在机器人的第一部位上的第二固定铰链以及设置在机器人的第一部位与第二部位连接处的第三固定铰链。
3.如权利要求1或2所述的机器人关节液压伺服驱动机构，其中，所述第一固定铰链设置在机器人的第一部位上。
4.如权利要求3所述的机器人关节液压伺服驱动机构，其中，所述液压伺服驱动单元的所述活动端通过第一活动铰链与所述第一摇杆和所述连杆连接，并且所述连杆通过第二活动铰链与所述第二摇杆连接。
5.如权利要求3所述的机器人关节液压伺服驱动机构，其中，所述第一部位为机器人的大腿并且所述第二部位为机器人的小腿。
6.如权利要求1所述的机器人关节液压伺服驱动机构，其中，所述液压伺服驱动单元包括液压伺服阀，用于控制液压缸的运动。
7.如权利要求6所述的机器人关节液压伺服驱动机构，其中，所述液压伺服驱动单元还包括安装在所述液压缸上的LVDT传感器，用于检测输出杆的运动，其中所述LVDT传感器的芯通过关节轴承与所述液压缸的输出杆连接。