控制装置、机器人以及机器人系统的制作方法

本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术：

一直以来，例如公知有具备在精密设备等的制造中进行各种部件的把持、组装等作业的机器人和控制该机器人的控制装置的机器人系统。在这样的机器人系统中，在使机器人作业时，一般将机器人进行作业的作业面示教给机器人。

机器人的示教方法的一个例子例如在专利文献1中公开。

在专利文献1中，公开了一种具备具有能够将进行部件的把持等的手安装于前端部的臂的机器人主体和控制机器人主体的控制装置的机器人(机器人系统)。在该专利文献1中，代替手而在臂的前端部连接示教器，使用示教器来对机器人进行作业面的示教。

专利文献1：日本专利第3671694号公报

然而，在这样的使用现有的示教器的示教方法中，一般是用户(作业者)确认作业面与示教器的接触，因此根据用户不同，接触的判断产生差别。

另外，使用与实际进行部件把持等的手不同的示教器来进行示教，因此存在无法高精度地示教手相对于作业面的位置、姿势的问题。例如，在手与作业面未接触的状态下确定作业面的情况下，存在机器人无法准确地进行作业的问题。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够通过以下的本发明来实现。

本发明的控制装置的特征在于，其对具有臂、设置于上述臂的末端执行器、以及设置于上述臂并检测力的力检测器的机器人进行控制，

使上述末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据来自上述力检测器的输出检测到上述第一部分与上述作业面的接触之后，使上述末端执行器的与上述第一部分不同的第二部分与上述作业面接近，根据来自上述力检测器的输出来检测上述第二部分与上述作业面的接触，将上述末端执行器相对于上述作业面的位置示教给上述机器人。

根据这样的控制装置，通过控制具备力检测器的机器人能够更高精度地示教末端执行器相对于作业面的位置。

另外，根据本发明的控制装置，在示教中，在使末端执行器的第一部分与作业面接触之后，使与第一部分不同的第二部分与作业面接触，因此能够高精度地向机器人示教末端执行器相对于作业面的位置以及姿势。

在本发明的控制装置中，优选，上述第二部分向上述作业面的接近包括以下动作，即：在上述第一部分与上述作业面接触的状态下，使上述末端执行器的姿势以上述第一部分为支点而变化的动作。

由此，能够向机器人特别高精度地示教末端执行器相对于作业面的位置以及姿势。

在本发明的控制装置中，优选，根据上述第一部分与上述作业面接触时上述力检测器的输出和上述第二部分与上述作业面接触时上述力检测器的输出来求出示教点。

这样，能够基于多个检测结果来求出示教点，因此能够进一步提高示教点的位置的精度。其结果是，能够更高精度地向机器人示教末端执行器相对于作业面的位置。

在本发明的控制装置中，优选，根据上述第一部分与上述作业面接触时上述力检测器的输出和、上述第二部分与上述作业面接触时上述力检测器的输出来求出上述末端执行器的姿势。

这样，能够基于多个检测结果来求出末端执行器的姿势，因此能够进一步提高末端执行器相对于作业面的姿势的精度。其结果是，能够更高精度地向机器人示教末端执行器相对于作业面的姿势。

在本发明的控制装置中，优选，在使上述第二部分与上述作业面接触之后，使上述末端执行器的与上述第一部分以及上述第二部分不同的第三部分与上述作业面接近，根据来自上述力检测器的输出来检测上述第三部分与上述作业面的接触。

由此，能够更高精度地向机器人示教末端执行器相对于作业面的位置以及姿势。

在本发明的控制装置中，优选，在上述作业面上的至少3个位置检测上述末端执行器相对于上述作业面的位置。

由此，能够更高精度地求出作业面的坐标系。

在本发明的控制装置中，优选，分别求出上述至少3个位置处的示教点，根据至少3个上述示教点来求出上述作业面的坐标系。

由此，能够更高精度地求出作业面的坐标系。

在本发明的控制装置中，优选，分别求出上述至少3个位置处上述末端执行器的姿势，根据至少3个上述末端执行器的姿势来判断上述作业面是否为平面。

由此，能够更准确地把握作业面的状态。

在本发明的控制装置中，优选，上述机器人所具有的上述臂具有能够绕第一转动轴转动的第一臂和设置于上述第一臂并能够绕与上述第一转动轴的轴向不同的轴向即第二转动轴转动的第二臂。

相对于这样的结构的机器人，能够特别显著地发挥本发明的控制装置的效果。

本发明的机器人的特征在于被本发明的控制装置控制。

由此，能够提供一种被能够高精度地示教末端执行器相对于作业面的位置以及姿势的控制装置控制的机器人。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：本发明的控制装置；和被上述控制装置控制的机器人。

由此，能够提供一种具备能够高精度地示教末端执行器相对于作业面的位置以及姿势的控制装置和被该控制装置控制的机器人的机器人系统。

附图说明

图1是表示本发明的机器人系统的优选实施方式的图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的机器人的简图。

图4是图1所示的机器人所具有的手的简图。

图5是表示示教给图1所示的机器人的作业面的图。

图6是用于对相对于图1所示的机器人的作业面的示教进行说明的流程图。

图7是用于对图6所示的示教点的计算进行说明的流程图。

图8是表示手的第一部分与作业面接触的状态的图。

图9是表示手的第二部分与作业面接触的状态的图。

图10是表示手的第二部分与作业面接触的状态的图。

图11是表示手的第三部分与作业面接触的状态的图。

具体实施方式

以下，根据附图所示的优选实施方式对本发明的控制装置、机器人以及机器人系统详细地进行说明。

《机器人系统》

图1是表示本发明的机器人系统的优选实施方式的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的机器人的简图。图4是图1所示的机器人所具有的手的简图。图5是表示示教给图1所示的机器人的作业面的图。图6是用于对相对于图1所示的机器人的作业面的示教进行说明的流程图。图7是用于对图6所示的示教点的计算进行说明的流程图。图8是表示手的第一部分与作业面接触的状态的图。图9以及图10分别是表示手的第二部分与作业面接触的状态的图。图11是表示手的第三部分与作业面接触的状态的图。

此外，在下文中，为了便于说明，将图1中的上侧称为“上”或“上方”，将下侧称为“下”或“下方”。另外，将图1中的基台侧称为“基端”或“上游”，将其相反侧(手侧)称为“前端”或“下游”。另外，将图1中的上下方向设为“铅垂方向”，将左右方向称为“水平方向”。

图1所示的机器人系统100具备机器人1和控制机器人1的动作的控制装置5。该机器人系统100例如能够在制造手表那样的精密设备等的制造工序等中使用。

〈机器人〉

图1所示的机器人1能够进行精密设备、构成精密仪器的部件(对象物)的给材、除材、搬运以及组装等作业。

机器人1是6轴垂直多关节机器人，具有基台11、与基台11连接的机器人臂20、以及设置于机器人臂20的前端部的力检测器40和手30。另外，如图2所示，机器人1具备产生驱动机器人臂20的动力的多个驱动源13、多个马达驱动器12。

图1所示的基台11是将机器人1安装于任意的设置位置的部分。此外，基台11的设置位置不特别限定，例如能够举出地板、墙壁、天花板、可移动的台车上等。

机器人臂20具有第一臂21(臂)、第二臂22(臂)、第三臂23(臂)、第四臂24(臂)、第五臂25(臂)、以及第六臂26(臂)。第一臂21、第二臂22、第三臂23、第四臂24、第五臂25以及第六臂26从基端侧朝向前端侧按该顺序连结。第一臂21与基台11连接。在第六臂26的前端，例如可装卸地安装有把持各种部件等的手30(末端执行器)。

如图3所示，基台11与第一臂21经由关节171(joint)连结。第一臂21能够相对于基台11，以与铅垂方向平行的第一转动轴O1为转动中心转动。

第一臂21与第二臂22经由关节172(joint)连结。第二臂22能够相对于第一臂21，以与水平方向平行的第二转动轴O2为转动中心转动。第二转动轴O2与第一转动轴O1正交。

第二臂22与第三臂23经由关节173(joint)连结。第三臂23能够相对于第二臂22，以与水平方向平行的第三转动轴O3为转动中心转动。第三转动轴O3与第二转动轴O2平行。

第三臂23与第四臂24经由关节174(joint)连结。第四臂24能够相对于第三臂23，以与第三臂23的中心轴向平行的第四转动轴O4为转动中心转动。

第四臂24与第五臂25经由关节175(joint)连结。第五臂25能够相对于第四臂24，以第五转动轴O5为转动中心转动。第五转动轴O5与第四转动轴O4正交。

第五臂25与第六臂26经由关节176(joint)连结。第六臂26能够相对于第五臂25，以第六转动轴O6为转动中心转动。第六转动轴O6与第五转动轴O5正交。

如图2所示，在各臂21～26分别设置有具有伺服马达等马达以及减速机的多个驱动源13。即，机器人1具有与臂21～26对应的数量(在本实施方式中为6个)的驱动源13。而且，各臂21～26分别经由与对应的驱动源电连接的多个(在本实施方式中为6个)马达驱动器12被控制装置5控制。此外，马达驱动器收纳于基台11内。

另外，在各驱动源13例如设置有编码器、旋转编码器等角度传感器(未图示)。由此，能够检测各驱动源13所具有的马达或减速机的旋转轴的旋转角度。

如图1所示，力检测器40呈圆形的板状，设置于第六臂26的前端部。该力检测器40位于第六臂26与手30之间。

如图4所示，力检测器40是能够对相互正交的3个轴(x轴、y轴、z轴)方向的平移力分量Fx、Fy、Fz以及绕3个轴(x轴、y轴、z轴)的旋转力分量(力矩)Mx、My、Mz这6个分量进行检测的六轴力传感器。对3个轴(x轴、y轴、z轴)而言，x轴以及y轴与力检测器40的前端面(基端面)平行，z轴与力检测器40的厚度方向平行。

通过这样的力检测器40，机器人1能够检测施加于手30的力、力矩。

此外，在本实施方式中，力检测器40设置于第六臂26的前端部，但力检测器40的设置位置只要是能够检测施加于手30的力、力矩的位置即可，可以是任何位置。例如，力检测器40可以设置于第六臂26的基端部。

如图1以及图4所示，在第六臂26的前端部(机器人臂20的前端部)，经由力检测器40可装卸地安装有手30(末端执行器)。该手30具有2根手指31、32，通过手指31、32例如能够把持各种部件等。

如图4所示，在本实施方式中，手30以其基端面的中心O30(以及两个手指31、32之间的区域的中心)位于臂26的第六转动轴O6上的方式安装于机器人臂20。

此外，在本实施方式中，如上所述，手30可装卸地设置于机器人臂20，但也可以固定设置于机器人臂20。另外，在本实施方式中，手30具有2根手指31、32，但手30的手指的数量任意，例如可以是3根、4根等。另外，在本实施方式中，作为末端执行器而使用手30，但作为末端执行器，可以是手30以外的结构，只要是能够进行相对于各种部件等的作业(例如把持、提起或吸附)的结构即可，可以是任何结构。另外，末端执行器相对于机器人臂20的数量、配置并不限定于图示的情况。

以上，对机器人1的结构简单地进行了说明。如上所述，这样的结构的机器人1是具有6个(多个)臂21～26的垂直多关节机器人，因此驱动范围宽广，能够发挥高的作业性。

〈控制装置〉

图1所示的控制装置5控制机器人1的各部。该控制装置5例如可以由内置有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(read only memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)的个人计算机(PC)等构成。

如图2所示，控制装置5具备驱动控制部51、信息取得部52、接触判断部53、处理部54、以及存储部55。

驱动控制部51对担负各臂21～26的驱动的各驱动源13的驱动进行控制。例如，驱动控制部51能够根据力检测器40以及角度传感器(未图示)的检测结果(信号)，分别独立地驱动各臂21～26或分别独立地停止各臂21～26。

信息取得部52取得由力检测器40检测出的检测结果。

接触判断部53基于通过信息取得部52取得的检测结果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋转力分量Mx、My、Mz)和存储在后述的存储部55的信息(手30与作业面60接触时从力检测器40输出的检测结果)，对手30是否与作业面60(参照图5)接触进行判断。

处理部54基于通过信息取得部52取得的检测结果，来求得手30的示教点、姿势。

存储部55存储控制装置5用于进行各种处理的程序、数据等。另外，在存储部55例如预先存储有手30与作业面60接触时从力检测器40输出的检测结果等信息(数据库)。

此外，在本实施方式中，如图1所示，这样的控制装置5与机器人1独立地设置，但也可以内置于机器人1。

以上，对机器人系统100的基本结构简单地进行了说明。

在这样的机器人系统100中，当机器人1在作业面60进行各种部件的把持等作业时，向机器人1示教(示教)手30相对于图5所示的作业面60的位置、姿势。

在机器人1的作业中，使手30(具体而言，手指31的前端面以及手指32的前端面)与作业面60大致平行，从而手30的作业性提高。作业面60例如是作业台上的面、或者机器人1进行组装等的部件所具有的面。该机器人1进行作业的作业面60未必是一定的方向。因此，向机器人1示教手30相对于图5所示的作业面60的位置、姿势。

如图6所示，机器人1的示教具有示教点的计算(步骤S100)、作业面的坐标系的计算(步骤S200)、以及手相对于作业面的位置以及姿势的示教(步骤S300)。

此外，在以下的说明中，如图5所示，对最终求得的作业面60的坐标系与包括X轴以及Y轴的X-Y面平行且Z轴为法线的情况进行说明。

[示教点的计算(步骤S100)]

首先，进行示教点的计算(步骤S100)。

参照图7所示的流程，对示教点的计算(步骤S100)进行说明。在该示教点的计算(步骤S100)中，对作业面60上的相互分离的任意3个位置A、B、C(3个测定点)处的手30的示教点进行计算。

首先，求得位置A处的示教点。

如图7所示，通过驱动控制部51的指令驱动机器人臂20，开始手30向位置A(目的位置)的接近(移动)(步骤S1)。这里，在使手30向位置A接近时，以手30相对于作业面60倾斜的状态使手30接近。

如上述那样使手30向位置A接近，基于通过信息取得部52取得的来自力检测器40的检测结果，通过接触判断部53对手30是否与作业面60接触进行判断(步骤S2)。在判断为接触之前继续使手30向位置A接近，在判断为已接触的情况下，通过驱动控制部51的指令停止机器人臂20的驱动(步骤S3)。

在手30与作业面60接触的情况下，例如，手30处于图8所示的状态。这里，将手30的最先与作业面60接触的部分设为“第一部分3a”。在本实施方式中，第一部分3a为指31的前端面中的一端。另外，在该第一次的接触中，手指32未与作业面60接触。

接下来，将第一部分3a与作业面60接触时的力检测器40的检测结果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋转力分量Mx、My、Mz)存储(记录)在存储部55(步骤S4)。

接下来，开始手30的绕第一轴的姿势的变更(步骤S5)。这里，保持第一部分3a与作业面60接触的状态不变，以第一部分3a为支点使手30绕第一轴(在图示的情况下为y轴)且向手30的前端部与作业面60接触的方向转动。

如上述那样使手30转动，基于通过信息取得部52取得的来自力检测器40的检测结果，通过接触判断部53对手30的与第一部分3a不同的第二部分3b是否与作业面60接触进行判断(步骤S6)。在判断为第二部分3b接触之前使手30绕第一轴转动，在判断为第二部分3b已接触的情况下，通过驱动控制部51的指令停止机器人臂20的驱动(步骤S7)。

若第二部分3b接触，则手30例如处于图9以及图10所示的状态。在本实施方式中，第二部分3b为手指31的前端面中的与第一部分3a相反的一侧的端部。另外，如图10所示，在第二次接触中，手指32未与作业面60接触。

接下来，将第一部分3a以及第二部分3b与作业面60接触时的力检测器40的检测结果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋转力分量Mx、My、Mz)存储(记录)在存储部55(步骤S8)。

接下来，开始手30的绕第二轴的姿势的变更(步骤S9)。这里，保持第一部分3a以及第二部分3b与作业面60接触的状态不变，以通过第一部分3a以及第二部分3b的线段(假想线)为支轴使手30绕第二轴(在图示的情况下为y轴)且向手30的前端部与作业面60接触的方向转动。

如上述那样使手30转动，基于通过信息取得部52取得的来自力检测器40的检测结果，通过接触判断部53对手30的与第一部分3a以及第二部分3b不同的第三部分3c是否与作业面60接触进行判断(步骤S10)。在判断为第三部分3c接触之前使手30绕第二轴转动，在判断为第三部分3c已接触的情况下，通过驱动控制部51的指令停止机器人臂20的驱动(步骤S11)。

若第三部分3c接触，则例如手30处于图11所示的状态。在本实施方式中，第三部分3c为手指32的前端面。在该第三次的手30的接触中，手30的前端面(手指31以及手指32的各前端面)整体与作业面60接触。

接下来，将第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c与作业面60接触时的力检测器40的检测结果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋转力分量Mx、My、Mz)存储(记录)在存储部55(步骤S12)。

接下来，基于在步骤S4、S8、S12存储(记录)的力检测器40的检测结果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋转力分量Mx、My、Mz)，通过处理部54求得示教点X10的位置和手30相对于作业面60的姿势(步骤S13)。此外，在本实施方式中，作为示教点X10，求得手30的前端部的中心(具体而言，是求两个手指31、32之间的区域的中心)。

然后，将求出的示教点X10的位置和手30相对于作业面60的姿势存储(记录)存储部55(步骤S14)。

按照上述方式，计算位置A处的示教点X10以及手30相对于作业面60的姿势。这样，根据多个部分(第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c)求得示教点X10以及手30相对于作业面60的姿势，因此能够进一步提高示教点X10的位置的精度以及手30相对于作业面60的姿势的精度。

另外，按照相同的方式，求得位置B以及位置C处的各示教点X10以及手30相对于作业面60的姿势。由此，计算3个位置(位置A、B、C)处的示教点X10以及手30相对于作业面60的姿势。

[作业面的坐标系的计算(步骤S200)]

接下来，如图6所示，进行作业面的坐标系的计算(步骤S200)。

在作业面的坐标系的计算(步骤S200)中，通过处理部54基于3个位置A、B、C处的各示教点X10求得作业面60的坐标系。在3个位置A、B、C，分别如上所述地根据多个部分计算示教点X10，因此能够更高精度地求得作业面60的坐标系。

另外，在作业面的坐标系的计算(步骤S200)中，通过处理部54，根据3个位置A、B、C处的手30的姿势，判断作业面60是否为平面。例如，3个位置A、B、C处的绕X轴的旋转力分量Mx与绕Y轴的旋转力分量My之差在规定的范围以内，则判断为作业面60为平面。即，若3个位置A、B、C处的各旋转力分量Mx、My大致相同，则判断为作业面60为平面。另一方面，在3个位置A、B、C处的各旋转力分量Mx、My之差为规定的范围外的情况下，判断为作业面60不为平面，而为曲面、或存在凹凸等。由此，能够更准确地把握作业面60的状态。

[手相对于作业面的位置的示教(步骤S300)]

接下来，如图6所示，进行手相对于作业面的位置的示教(步骤S300)。

在手相对于作业面的位置的示教(步骤S300)中，基于作业面60的坐标系，向机器人1示教手30相对于作业面60的位置以及姿势。

经由以上的作业面的示教(步骤S300)，机器人1的示教结束(参照图6)。

以上，对机器人1的示教进行了说明。

如上所述，在机器人系统100中，控制装置5控制具备力检测器40的机器人1，因此能够更高精度地示教手30相对于作业面60的位置。因此，可以省略使用示教器那样的示教专用工具，可以省略用户(作业者)对作业面60与手30的接触的判断。

另外，在本实施方式中，如上所述，在机器人1的示教中，在使手30的第一部分3a与作业面60接触之后，保持第一部分3a与作业面60接触不变，使与第一部分3a不同的第二部分3b与作业面60接触。然后，保持第一部分3a以及第二部分3b与作业面60接触不变，使与第一部分3a以及第二部分3b不同的第三部分3c与作业面60接触。这样，在本实施方式中，在机器人1的示教中，进行按照第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c的顺序使手30与作业面60接触的、所谓的仿形动作。因此，能够更可靠地使第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c接触，因而能够高精度地向机器人1示教手30相对于作业面60的位置以及姿势。

特别地，在使第二部分3b接触时，以第一部分3a为支点使手30绕第一轴即绕一个轴转动。同样地，在使第三部分3c接触时，以通过第一部分3a以及第二部分3b的假想线为支轴，使手30绕第二轴即绕与上述第一轴不同的一个轴转动。这样，在本实施方式中，使手30的不同的部分(第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c)依次接触，因此能够更可靠地使各部分接触，由此，能够更容易且更可靠地使手30的前端面整体与作业面60接触。因此，能够更高精度地求得作业面60的坐标系以及手30的姿势，其结果是，能够向机器人1更高精度地示教手30相对于作业面60的位置以及姿势。

另外，如上所述，在最初使手30向位置A接近时，以手30相对于作业面60倾斜的状态使手30接近。即，在使手30第一次与作业面60接触时，以手30沿与作业面60的X、Y、Z轴交叉的方向倾斜的状态使手30接近。由此，在使手30第一次与作业面60接触时，能够仅使手30的第一部分3a与作业面60接触。因此，此后容易使第二部分3b和第三部分3c依次接触，由此，能够更容易且更可靠地使手30的前端面整体与作业面60接触。

另外，在本实施方式中，如上所述，被示教的机器人1是垂直多关节机器人。这样的结构的机器人1进行作业的作业面60未必处于一定的位置的情况较多。因此，通过对作为垂直多关节机器人的机器人1进行上述那样的示教，能够进一步提高机器人1的作业性。

此外，如上所述，在机器人1的示教中，求出的示教点的数量为3个，但示教点的数量在机器人1为垂直多关节机器人的情况下，至少为3个以上即可，该数量不限定，是任意的。

另外，在本实施方式中，以机器人1为垂直多关节机器人的情况为例进行了说明，但在为水平多关节机器人的情况下，可以省略第三部分3c的接触。另外，在为水平多关节机器人的情况下，可以省略位置C的接触。即，至少根据两个接触部分求得一个示教点且至少计算2个示教点即可。

此外，作为水平多关节机器人，例如，举出具有基台、与基台连接并沿水平方向延伸的第一臂(第n臂)、与第一臂连接并具有沿水平方向延伸的部分的第二臂(第(n+1)臂)的结构。

另外，在上述的机器人1的示教中，在步骤S200中，计算出作业面60的坐标系，但也可以求作业面60整体相对于预先设定的基准面(假想面)的坐标系的坐标。

以上，根据图示的实施方式对本发明的控制装置、机器人以及机器人系统进行了说明，但本发明并不限定于此，各部分的结构可以置换为具有相同功能的任意的结构。另外，也可以附加其他任意的结构物。另外，本发明也可以将上述各实施方式中的任意2个以上的结构(特征)进行组合。

另外，在上述实施方式中，机器人所具有机器人臂的转动轴的数量为6个，但在本发明中，并不局限于此，机器人臂的转动轴的数量例如可以为2个、3个、4个、5个或7个以上。另外，在上述实施方式中，机器人所具有臂的数量为6个，但在本发明中，并不局限于此，机器人所具有的臂的数量例如可以为2个、3个、4个、5个或7个以上。

另外，在上述实施方式中，机器人所具有的机器人臂的数量为一个，但在本发明中，并不局限于此，机器人所具有的机器人臂的数量例如可以为2个以上。即，机器人例如可以为双臂机器人等多臂机器人。

附图标记说明：

100…机器人系统；1…机器人；3a…第一部分；3b…第二部分；3c…第三部分；5…控制装置；11…基台；12…马达驱动器；13…驱动源；20…机器人臂；21…第一臂；22…第二臂；23…第三臂；24…第四臂；25…第五臂；26…第六臂；30…手；31…手指；32…手指；40…力检测器；50…控制装置；51…驱动控制部；52…信息取得部；53…接触判断部；54…处理部；55…存储部；60…作业面；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；A…位置；B…位置；C…位置；O1…第一转动轴；O2…第二转动轴；O3…第三转动轴；O4…第四转动轴；O5…第五转动轴；O6…第六转动轴；O30…中心；S100…步骤；S200…步骤；S300…步骤；S1…步骤；S2…步骤；S3…步骤；S4…步骤；S5…步骤；S6…步骤；S7…步骤；S8…步骤；S9…步骤；S10…步骤；S11…步骤；S12…步骤；S13…步骤；S14…步骤；X10…示教点。