一种四轴水平多关节工业机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四轴水平多关节工业机器人。

背景技术：

众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机器人的应用。通过机器人去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机器人在自动化生产的场合得到广泛地应用。

对于机器人来说，由于它通过模仿人手的结构而具有人手的运动功能，故机器人是包含众多的驱动装置。目前，市面上的四轴水平多关节工业机器人种类繁多，但是大部分机器人对作业空间要求较高，避障能力较差，无法在狭窄的空间里作业，且垂直方向的运动行程有限，无法满足大行程作业的需求。因此，急需开发一种能解决上述问题的四轴水平多关节工业机器人。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种四轴水平多关节工业机器人，其具有可实现大行程作业，提高了机器人的避障和在狭窄空间的作业能力的特点。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种四轴水平多关节工业机器人，包括底座，所述底座上端连接有二轴基座，所述二轴基座前端两侧对称设有导轨，所述二轴基座上端设有二轴电机，所述二轴电机的输出端连接有丝杆，所述二轴基座前端设有与丝杆和导轨配合连接的二轴滑座，所述二轴滑座连接有大臂，所述大臂前部上端设有小臂，所述大臂前部下端设有三轴电机，所述小臂与大臂之间通过三轴减速机连接，所述小臂与大臂连接的一端设有四轴电机，所述小臂另一端设有末端输出法兰，所述末端输出法兰与所述四轴电机之间通过同步带连接，所述二轴基座下端设有一轴电机，所述二轴基座与所述底座之间设有与一轴电机配合连接的一轴减速机。

其中，所述小臂未与大臂连接的一端上部设有第一带轮，所述第一带轮与所述四轴电机之间通过同步带连接。

其中，所述二轴滑座后端两侧对称开设有与所述导轨配合连接的滑槽，所述二轴滑座后端中部开设有与所述丝杆配合连接的连接孔。

其中，所述二轴滑座前端中部开设有便于所述大臂一端连接的安装台。

其中，所述小臂底端靠近于大臂处设有挡柱。

其中，所述二轴滑座顶端设有与所述丝杆同轴连接的第二带轮，所述第二带轮与所述二轴电机之间通过皮带连接。

其中，所述底座与所述二轴基座下部均为圆台结构，所述底座下端均匀开设有若干安装孔。

本发明有益效果：本发明包括底座，所述底座上端连接有二轴基座，所述二轴基座前端两侧对称设有导轨，所述二轴基座上端设有二轴电机，所述二轴电机的输出端连接有丝杆，所述二轴基座前端设有与丝杆和导轨配合连接的二轴滑座，所述二轴滑座连接有大臂，所述大臂前部上端设有小臂，所述大臂前部下端设有三轴电机，所述小臂与大臂之间通过三轴减速机连接，所述小臂与大臂连接的一端设有四轴电机，所述小臂另一端设有末端输出法兰，所述末端输出法兰与所述四轴电机之间通过同步带连接，所述二轴基座下端设有一轴电机，所述二轴基座与所述底座之间设有与一轴电机配合连接的一轴减速机；本发明使用时，通过一轴电机驱动一轴减速机，实现整个机构可的旋转运动，所述丝杆可带动整个大臂与小臂上下运动，避开障碍物，同时小臂结构紧凑，增加了避障能力，同时通过将小臂与末端输出法兰结构连接紧凑，扁平化，可以伸入狭窄的空间作业。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的侧面视图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明进行详细的描述。

如图1和图2所示，一种四轴水平多关节工业机器人，包括底座1，所述底座1上端连接有二轴基座2，所述二轴基座2前端两侧对称设有导轨3，所述二轴基座2上端设有二轴电机4，所述二轴电机4的输出端连接有丝杆5，所述二轴基座2前端设有与丝杆5和导轨3配合连接的二轴滑座6，所述二轴滑座6连接有大臂7，所述大臂7前部上端设有小臂8，所述大臂7前部下端设有三轴电机9，所述小臂8与大臂7之间通过三轴减速机10连接，所述小臂8与大臂7连接的一端设有四轴电机11，所述小臂8另一端设有末端输出法兰12，所述末端输出法兰12与所述四轴电机11之间通过同步带13连接，所述二轴基座2下端设有一轴电机14，所述二轴基座2与所述底座1之间设有与一轴电机14配合连接的一轴减速机15；本发明使用时，通过一轴电机14驱动一轴减速机15，实现整个机构可的旋转运动，通过三轴电机9驱动三轴减速机10，实现小臂8的旋转运动，通过四轴电机11和同步带13驱动末端输出法兰12，实现末端输出法兰12的旋转运动，所述丝杆5可带动整个大臂7与小臂8上下运动，避开障碍物，同时小臂8结构紧凑，增加了避障能力，同时通过将小臂8与末端输出法兰12结构连接紧凑，扁平化，可以伸入狭窄的空间作业。

本实施例中，所述小臂8未与大臂7连接的一端上部设有第一带轮16，所述第一带轮16与所述四轴电机11之间通过同步带13连接，使用时，通过四轴电机11驱动同步带13，再通过同步带13带动带动第一带轮16旋转，由于末端输出法兰12与第一带轮16同轴连接，所以第一带轮16旋转的同时，末端输出法兰12旋转，末端输出法兰12与小臂8的紧凑连接，可缩减体积，方便伸入狭窄的空间作业。

本实施例中，所述二轴滑座6后端两侧对称开设有与所述导轨3配合连接的滑槽，所述二轴滑座6后端中部开设有与所述丝杆5配合连接的连接孔，所述二轴滑座6前端中部开设有便于所述大臂7一端连接的安装台，通过丝杆5与连接孔的配合连接，可使二轴电机4驱动丝杆5，带动二轴滑座6在二轴基座2在导轨3与滑槽的配合在上下滑动，所述安装台便于二轴滑座6与大臂7固定连接，同时便于二轴滑座6滑动时，带动大臂7和小臂8一起滑动。

本实施例中，所述小臂8底端靠近于大臂7处设有挡柱17，所述挡柱17可有效控制小臂8与大臂7之间的转动角度。

本实施例中，所述二轴滑座6顶端设有与所述丝杆5同轴连接的第二带轮18，所述第二带轮18与所述二轴电机4之间通过皮带19连接，使用时，通过二轴电机4和皮带19驱动第二带轮18，带动丝杆5旋转，使二轴滑座6进行上下移动。

本实施例中，所述底座1与所述二轴基座2下部均为圆台结构，所述底座1下端均匀开设有若干安装孔20，通过安装孔20方便将本发明整体固定。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。