一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法及装置与流程

本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法及装置。

背景技术：

近些年随着虚拟现实技术的蓬勃发展，人们对虚拟现实技术的真实体验感的需求质量也越来越明显，但目前的虚拟现实技术中，大多是人工操作的半自动化体验，使整个虚拟现实技术并不能智能切换的模拟出体验者所需的环境。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法，其能解决目前的虚拟现实技术中，大多是人工操作的半自动化体验，使整个虚拟现实技术并不能智能切换的模拟出体验者所需的环境的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法，其特征在于，包括：

获取体验环境信息和体验者信息，所述体验者信息包括：体验者位置信息、姿态信息以及动作信息；

根据所述体验环境信息和体验者信息控制机械臂执行相应操作指令。

优选的，所述根据所述体验环境信息和体验者信息执行相应操作指令包括：

根据所述体验环境信息执行第一操作指令：控制机械臂抓取预先设置的环境处理设备；

根据所述体验者位置信息执行第二操作指令：控制机械臂将所述环境处理设备移动至体验者位置；

执行第三操作指令：根据体验者姿态信息及动作信息识别体验者处于第一状态，将所述环境处理设备处于开启状态。

优选的，所述根据所述体验环境信息和体验者信息执行相应操作指令还包括：

根据体验者姿态信息及动作信息判断体验者是否处于第二状态，若是，则执行第四操作指令，所述第四操作指令包括：改变所述环境处理设备的运行状态或位置，若否，则执行第三操作指令。

优选的，所述第四操作指令包括：所述改变所述环境处理设备的运行状态或位置具体包括：将所述环境处理设备处闭合处于运行状态或使所述环境设备偏离体验者位置。

优选的，所述获取体验环境信息包括：根据体验者的需求环境信息的不同将所述环境信息进行切换。

优选的，所述体验环境信息包括：风、雨以及阳光。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种基于机械臂控制的虚拟现实体验装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块：用于获取体验环境信息和体验者信息，所述体验者信息包括：体验者位置信息、姿态信息以及动作信息；

执行模块：用于根据所述体验环境信息和体验者信息控制机械臂执行相应操作指令。

优选的，所述执行模块包括：

第一执行模块，用于控制机械臂抓取预先设置的环境处理设备；

第二执行模块，用于控制机械臂将所述环境处理设备移动至体验者位置；

第三执行模块，用于根据体验者姿态信息及动作信息识别体验者处于第一状态，将所述环境处理设备处于开启状态。

优选的，所述执行模块还包括：

判断模块：用于根据体验者姿态信息及动作信息判断体验者是否处于第二状态；

第四执行模块：用于将所述环境处理设备处于闭合状态或使所述环境设备偏离体验者位置。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过根据体验者需求的自然环境自动切换并模拟出不同的环境，使体验者的体验更加精准且真实，体验者的环境体验效果更高，更加具有真实体验感。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法的流程图。

图2为本发明较佳实施例一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法的流程图。

图3为本发明较佳实施例的一种基于机械臂控制的虚拟现实体验装置的模块图。

附图标记说明：101、步骤101；102、步骤102；201、步骤201；202、步骤202；203、步骤203；204、步骤204；205、步骤205；206、步骤206；301、获取模块；302、执行模块；3021、第一执行模块；3022、第二执行模块；3023、第三执行模块；3024、判断模块；3025、第四执行模块。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

如图1所示，一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法包括：

步骤101：获取体验环境信息和体验者位置信息，虚拟现实控制器可以获取体验环境信息，通过位置跟踪设备和识别设备获得体验者的位置信息、姿态信息及动作信息；其中体验环境可以来自体验者的主动选择，例如体验者想体验自己想要的环境，可以通过对虚拟现实系统发送指令，虚拟现实系统获取所需环境信息。

步骤102：根据所述体验环境信息和体验者信息控制机械臂执行相应的操作指令。

如图2所示，一种基于机械臂控制的虚拟现实体验方法步骤具体为：

步骤201：获取体验环境信息和体验者信息，通过虚拟现实控制器获取体验环境信息以及体验者信息，根据体验者的需求环境信息的不同将所述环境信息进行切换，体验环境信息是根据客户自主选择想体验的环境信息，客户且提前在虚拟现实例如：风、雨、阳光等环境信息，还可控制风的大小，以及雨的强弱，阳光的强暗。

步骤202：执行第一操作指令：控制机械臂抓取预先设置的环境处理设备，根据识别出的环境信息控制机械臂抓取预先设置的环境处理设备机械臂通过控制器控制机械臂末端抓取环境处理设备，预先设置的环境处理设备包括:用于模拟雨的喷水蓬头，用于模拟风的吹风机以及模拟阳光的白炽灯或钠灯等能够模拟出自然环境的装置，例如，当识别出的体验环境为雨时，机械手臂接收到第一操作指令：抓取喷水蓬头及其能产生水的设备，当识别出的体验环境为风时，机械手臂接收到的第一操作指令为抓取吹风机以及能产生风的设备，当识别出的体验环境为阳光时，机械臂抓取白炽灯或钠灯以及其他能够产生光照的设备。

步骤203：执行第二操作指令：控制机械臂将所述环境处理设备移动至体验者位置，例如：机械臂抓取的环境设备为喷水蓬头时，机械臂执性第二操作指令：控制机械臂将所述喷水蓬头移动至体验者位置处，使喷水蓬头能够精准的将水喷洒在体验者位置，当环境设备为吹风机以及白炽灯等设备时也是如此将其移动至体验者位置。

步骤204：执行第三操作指令：根据体验者姿态信息及动作信息识别体验者处于第一状态，将所述环境处理设备处于开启状态，所述第一状态具体为体验者处于感受状态，并没有出现闪躲，遮挡等回避的动作，当体验者处于第一状态时即使环境设备处于工作状态，例如：使喷水蓬头喷水，使吹风机吹风，使白炽灯或钠灯发光，同时还可以根据体验者需求调节强度的大小。

步骤205：根据体验者姿态信息及动作信息判断体验者是否处于第二状态，所述第二状态具体为：体验者对所述模拟出的体验环境出现回避，躲闪的动作，例如：体验环境为雨时，则判断体验者身体是否在移动或出现闪躲，当体验者环境为风时，根据体验者是否收紧衣服及添加衣服判断体验者是否为躲避状态，当体验者环境为阳光时，根据体验者是否用手或其他物体遮挡光时，判断体验者是否为躲避状态。若是，则执行步骤206，若否，则继续步骤205。

步骤206：执行第四操作指令：将所述环境处理设备处于闭合状态或使所述环境设备偏离体验者位置。当判断体验者处于躲避状态时，将环境设备闭合，使其不在工作，通多这种智能的操作使体验者的及体验效果更好。

本发明实施例在虚拟现实体验过程中，通过根据体验者需求的自然环境自动切换并模拟出不同的环境，使体验者的体验更加精准且真实，体验者的环境体验效果更高，更加具有真实体验感。

基于上述虚拟现实体验方法，本发明实施例还提供一种机械臂控制的虚拟现实体验装置，如图3所示，该装置包括：获取模块301、执行模块302；

该获取模块301被配置为获取体验环境信息和体验者信息，所述体验者信息包括：体验者位置信息、姿态信息以及动作信息；

该执行模块302被配置为用于根据所述体验环境信息和体验者信息控制机械臂执行相应操作指令。

所述执行模块302包括：

第一执行模块3021，用于控制机械臂抓取预先设置的环境处理设备；

第二执行模块3022，用于控制机械臂将所述环境处理设备移动至体验者位置；

第三执行模块3023，用于根据体验者姿态信息及动作信息识别体验者处于第一状态，将所述环境处理设备处于开启状态。

判断模块3024：用于根据体验者姿态信息及动作信息判断体验者是否处于第二状态；

第四执行模块3025：用于将所述环境处理设备处于闭合状态或使所述环境设备偏离体验者位置。

本实施例中所述虚拟现实体验装置可以通过获取模块获取体验环境信息和体验者位置信息、姿态信息以及动作信息，再通过识别模块进行识别，通过所述执行模块控制机械臂执行命令，且可以通过根据体验者需求的自然环境自动切换并模拟出不同的环境，使体验者的体验更加精准且真实，体验者的环境体验效果更高，更加具有真实体验感。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块的执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再详细阐述说明。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。