体感式控制装置及机械臂系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种体感式控制装置，用于控制机械臂。体感式控制装置包括第一传感器、处理器及控制器。所述第一传感器用于感测用户身体以产生感测信号。所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述用户身体的预定部位的动作以产生对应的识别信号。所述控制器用于根据所述识别信号控制所述机械臂做出相应的动作。通过体感式控制装置，可方便、直观、快捷地通过体感式控制装置实现对机械臂的控制，使机械臂完成人不方便亲自操作的工作。本实用新型还提供了一种机械臂系统。
【专利说明】
体感式控制装置及机械臂系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械臂技术，特别涉及一种体感式控制装置及机械臂系统。
【背景技术】
[0002]当前机械臂的控制方式多为通过操作杆或按键进行控制，或对机械臂进行编程以实现自动控制。这样的控制方式不够直观和友好，在一些特定领域进行较细致的操作时会有诸多不便。例如实验室中科研工作者操作机械臂机械进行复杂的实验操作，医生通过机械臂进行远程诊疗，画家或书法家通过机械臂进行远程教学时，采用操作杆或按键进行远程控制的难度较大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的实施方式需要提供一种体感式控制装置及机械臂系统。
[0004]—种体感式控制装置，用于控制机械臂，所述体感式控制装置包括:
[0005]第一传感器，所述第一传感器用于感测用户身体以产生感测信号；
[0006]处理器，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述用户身体的预定部位的动作以产生对应的识别信号;及
[0007]控制器，所述控制器用于根据所述识别信号控制所述机械臂做出相应的动作。
[0008]通过体感式控制装置，可方便、直观、快捷地通过体感式控制装置实现对机械臂的控制，使机械臂完成人不方便亲自操作的工作。解决了现有技术的某些问题。
[0009]在某些实施方式中，所述机械臂位于相对于所述体感式控制装置的远端，所述体感式控制装置用于远程控制所述机械臂。
[0010]在某些实施方式中，所述体感式控制装置包括个人计算机。
[0011]在某些实施方式中，所述第一传感器包括三维摄影机，所述三维摄影机用于感测所述用户身体的三维信息以产生所述感测信号。
[0012]在某些实施方式中，所述预定部位包括人体关节。
[0013]在某些实施方式中，所述预定部位包括手掌。
[0014]在某些实施方式中，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的运动轨迹以产生对应的第一识别信号;所述控制器用于根据所述第一识别信号控制所述机械臂移动。
[0015]在某些实施方式中，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的第一预定动作以产生对应的第二识别信号;所述控制器用于根据所述第二识别信号控制所述机械臂恢复初始位置。
[0016]在某些实施方式中，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的第二预定动作以产生对应的第三识别信号;所述控制器用于根据所述第三识别信号控制所述机械臂停止工作。
[0017]在某些实施方式中，所述机械臂包括臂体及设置于所述臂体的取物部件；
[0018]所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的持握动作以产生对应的持握识别信号;所述控制器用于根据所述持握识别信号控制所述取物部件携取目标物体；
[0019]所述处理器还用于处理所述感测信号以识别所述手掌的张开动作以产生对应的张开识别信号;所述控制器用于根据所述张开识别信号控制所述取物部件松开所述目标物体。
[0020]在某些实施方式中，所述取物部件包括吸盘。
[0021]在某些实施方式中，所述体感式控制装置包括靠近所述机械臂设置的第二传感器及发送装置;所述第二传感器用于感测所述机械臂并获取所述机械臂的工作状态信息;所述发送装置用于发送所述工作状态信息；
[0022]所述体感式控制装置包括接收装置及显示器;所述接收装置用于接收所述工作状态信息;所述显示器用于根据所述工作状态信息显示所述机械臂的工作状态。
[0023]在某些实施方式中，所述第二传感器包括成像装置，所述成像装置用于拍摄所述机械臂以获取所述机械臂的实时影像;所述发送装置用于发送所述实时影像；
[0024]所述接收装置用于接收所述实时影像;所述显示器用于显示所述实时影像。
[0025]本实用新型还提供一种机械臂系统，其包括机械臂及上述实施方式所述的体感式控制装置。
[0026]本实用新型的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实施方式的实践了解到。
【附图说明】
[0027]本实用新型的实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0028]图1是本实用新型实施方式的机械臂系统及体感式控制装置的功能模块示意图。
[0029]图2是本实用新型实施方式的机械臂系统的实物及其连接关系示意图。
[0030]图3是本实用新型实施方式的体感式控制装置的工作原理示意图。
[0031 ]图4是本实用新型实施方式的机械臂的立体示意图。
[0032]图5是本实用新型实施方式的机械臂的取物部件的剖视示意图。
[0033]图6是本实用新型实施方式的机械臂系统及体感式控制装置的功能模块示意图。
【具体实施方式】
[0034]下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0035]下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型的实施方式，而不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。
[0036]请参阅图1-2，本实用新型实施方式的体感式控制装置100可用于控制机械臂200，并可应用于本实用新型实施方式的机械臂系统1000，体感式控制装置100可包括第一传感器110、处理器120及控制器130。其中，第一传感器110用于感测用户身体以产生感测信号，处理器120可用于处理感测信号以识别用户身体的预定部位的动作以产生对应的识别信号。控制器130可用于根据识别信号控制机械臂200做出相应的动作。
[0037]也就是说，第一传感器110感测用户身体，例如感测特定身体部件及其位置，处理器120用于处理分析第一传感器110的感测信号。控制器130根据识别信号控制机械臂200，以使机械臂200做出与用户的身体动作相对应的动作。
[0038]如此，可方便、直观、快捷地通过体感式控制装置100实现对机械臂200的控制，使机械臂200完成人不方便亲自操作的活动，例如有较大危险性的化学实验，还可以使机械臂200还原人的肢体语言以实现远程诊疗、远程书画教学等，从而给人们的生产生活增添方便。
[0039]在某些实施方式中，体感式控制装置100可包括个人计算机140。例如，体感式控制装置100可包括集成于个人计算机140内部的处理器120及外接于个人计算机140的第一传感器110，第一传感器110可以是体感传感器。个人计算机140具有较好的功能拓展性，可作为本实用新型实施方式的处理器120，可一方面连接机械臂200的控制器130以控制机械臂200运动，一方面可连接第一传感器110以接收第一传感器110的感测信号。
[0040]体感传感器可采用目前市面上体感游戏机所配备的体感传感器。体感传感器可感测人体一些特定部位，如手掌2000、手臂的各个关节，进而使处理器120及控制器130根据手掌2000或手臂关节的特定运动或位移控制机械臂200做出相应操作。
[0041]机械臂200可以是一种桌面型小型机械臂200，其包括臂体210，微控制器220，直流电源(图未示)。机械臂200可与个人计算机140连接。微控制器220是机械臂200的主要控制器130，用于接收体感式控制装置100的控制信号并控制机械臂200执行相关动作。直流电源可采用5V供电电压与5A供电电流对微控制器220进行供电。个人计算机140与微控制器220通过串口进行通信。第一传感器110将感测信号传送至个人计算机140，个人计算机140分析处理感测信号并生成具体的执行指令通过串口传递给机械臂200，进而控制机械臂200运动。
[0042]然而，本实用新型实施方式中的第一传感器110并不局限于体感传感器，还可以是深度传感器、三维摄影机等，或是多种不同功能的传感器组合成的传感器组。处理器120也并不局限于个人计算机140，还有可能是手机或一些可编程拓展的智能芯片。
[0043]在某些实施方式中，机械臂200位于相对于体感式控制装置100的远端，体感式控制装置100用于远程控制机械臂200。
[0044]也就是说，机械臂200及体感式控制装置100是两个相对独立的装置，并分别位于不同的地方。二者可通过互联网、无线信号或数据线等传输线路建立连接。如此，可大大拓展体感式控制装置100的应用，使其实现对机械臂200的远程控制。
[0045]在某些实施方式中，第一传感器110可包括三维摄影机，三维摄影机用于感测用户身体的三维信息以产生感测信号。
[0046]例如，三维摄影机可感测用户身体的并获得各个部位的三维坐标并产生感测信号，处理器120可通过感测信号识别特定部位(例如手掌2000)及其三维坐标，当手掌2000的形状发生特定变化时，或手掌2000的位置发生变化时，处理器120可分析获得变化结果并以此产生识别信号，以使控制器130对机械臂200进行相应的操控。
[0047]如此，采用三维摄影机，技术较易实现且识别准度较高。
[0048]在某些实施方式中，预定部位可以是人体关节，例如手臂的各个关节，腿部各个关节，以及头颈等。
[0049]在人做出动作时，关节相当于各段肢体的连接点，使其连接的各段肢体发生相对位移或旋转。识别人体的各个关节，能较好地还原人的肢体运动形态。
[0050]在某些实施方式中，预定部位包括手掌2000。
[0051]—般来说，人手是人体最灵巧的部位，也是最常使用的部位之一。不论是操控机械还是电子设备，人都习惯用手去操作，因此，将手掌2000作为感测对象来实现对机械臂200的控制，符合一般人的操作习惯。
[0052]请参阅图3，在某些实施方式中，处理器120用于处理感测信号以识别手掌2000的运动轨迹以产生对应的第一识别信号;控制器130用于根据第一识别信号控制机械臂200移动。
[0053]也就是说，当手掌2000移动时，处理器120可通过感测信号识别手掌2000的运动轨迹。例如，机械臂200臂体210末端可设置有取物部件230，也就是用于携取目标物体3000的部件，可以是机械手或吸盘231等。最开始机械臂200的取物部件230位于第二初始位置O’点，与手掌2000的第一初始位置O点相对应。处理器120以预定时间间隔对手掌2000的位置进行持续监测，当监测到手掌2000从第一初始位置移动到A点时，对应着控制取物部件230由第二初始位置移动到A’点，其中手掌2000的位移方向与取物部件230的位移方向有一定的对应关系，手掌2000的位移大小与取物部件230的位移大小呈一定比例的对应关系，该比例可参照人的胳膊长度与机械臂200臂体210长度的比例大小。或者，可通过人工输入设置该比例的大小，以应对不同的情境。
[0054]如此，可利用机械臂200模拟人的手掌2000的运动，从而替代人完成一些工作，如危险的化学实验、远程遥控的机器人探测，或是本需要亲手演示的教学，如书画、钢琴教学等。采用体感式控制装置100来控制机械臂200，可实现机械臂200的较精细的动作模拟，一方面可更加方便，降低工作成本，另一方面可减少危险。
[0055]除了识别手掌2000的运动轨迹外，在某些实施方式中，处理器120可用于识别手掌2000的特定动作，例如处理器120可处理感测信号以识别手掌2000的第一预定动作以产生对应的第二识别信号，控制器130用于根据第二识别信号控制机械臂200恢复初始位置。也就是说，当手掌2000做出特定的第一预定动作时，可使机械臂200回到初始位置。该第一预定动作可以是双手握拳。
[0056]此外，在某些实施方式中，处理器120可用于处理感测信号以识别手掌2000的第二预定动作以产生对应的第三识别信号，控制器130用于根据第三识别信号控制机械臂200停止工作。也就是说，当手掌2000做出特定的第二预定运动时，机械臂200将停止工作。该第二预定动作可以是一只手掌2000握拳超过3秒。
[0057]识别特定动作以控制机械臂200初始化或停止工作，丰富了对机械臂200的控制操作。
[0058]请参阅图4，在某些实施方式中，机械臂200可包括臂体210及设置于臂体210的取物部件230。处理器120用于处理感测信号以识别手掌2000的持握动作以产生对应的持握识别信号。控制器130用于根据持握识别信号控制取物部件230携取目标物体3000。处理器120还用于处理感测信号以识别手掌2000的张开动作以产生对应的张开识别信号。控制器130用于根据张开识别信号控制取物部件230松开目标物体3000。
[0059]也就是说，处理器120可识别手掌2000的持握动作或松开动作，当识别到手掌2000做出持握动作时，控制器130控制持物部件也进行对目标物体3000的携取，当识别到手掌2000做出松开动作时，控制器130可控制持物部件松开目标物体3000。如此，可利用机械臂200实现对人手拿起和松开物体的模拟。可以使机械臂200模拟人手去完成一些较精细的操作，例如去拿起及放下化学试剂，甚至可选择性地持握不同的工具，以完成更复杂的操作。
[0060]请参阅图4及图5，其中，上述实施方式的持物部件可以是吸盘231，也可是模拟人手的机械手等。
[0061]采用机械手的好处是可以更好更细致地模拟人手的动作，尤其是机械手外表可采用柔性防滑材料以模拟人的皮肤，以方便机械手去抓取或移动物体。
[0062]采用吸盘231可更好地适应各种不同形状及大小的目标物体3000，只需目标物体3000有一处大于吸盘口 2311的外表面即可。吸盘231可以是可更换部件，如此，可根据应用需求、目标物体3000的大小等更换不同大小或结构的吸盘231。
[0063]在本实施方式中，吸盘231可与空气栗240通过导气管250连接。空气栗240及导气管250可以是本实用新型实施方式的机械臂系统1000的部件。导气管250可以是橡胶管。控制器130与空气栗240连接。控制器130用于根据第二用户输入控制空气栗240开启以抽取空气以使吸盘231与目标物体3000形成的封闭空间4000与外界产生气压差以使机械臂200携取目标物体3000。
[0064]可以将导气管250的一端接在吸盘尾部2313，也就是与吸盘口 2311相反的一端，导气管250的另一端接在空气栗240。当吸盘231与目标物体3000的外表面接合后，会形成一个相对密闭的空间4000。可以理解，当空气栗240开始工作，抽取空气，会使密闭空间4000内的气压小于外界气压，从而使目标物体3000被吸附于取物装置。控制取物部件230移动，即可将目标物体3000移动到指定位置，再控制空气栗240停止抽取，可使取物部件230放下目标物体3000。
[0065]吸盘231可采用有一定柔性的材料，如橡胶类材料，这样一方面可以与目标物体3000外表面良好接合，有利于气密性，另一方面，吸盘231在下移过程中接触到目标物体3000，若没及时停止下移，柔性材料使其有一定缓冲的作用，从而不会将目标物体3000顶开或顶坏。
[0066]采用空气栗240可提升对目标物体3000的吸附力度，同时便于控制携取或放下目标物体3000的时机。
[0067]在某些实施方式中，当处理器120识别到手掌2000的持握动作，控制器130即控制空气栗240吸气，以使吸盘231吸持目标物体3000，当处理器120识别到手掌2000的持握动作，控制器130即控制空气栗240停止吸气，或控制空气栗240向外喷气，以使吸盘231放下目标物体3000。
[0068]请参阅图4，在某些实施方式中，体感式控制装置100还可包括设置于取物部件230的接触传感器150。接触传感器150可以是接触式限位开关。当取物部件230接触到目标物体3000时，取物部件230往往还有继续下移的趋势，从而使取物部件230与目标物体3000之间形成挤压力，接触传感器150可以感测到这种挤压力，从而产生接触信号。控制器130与接触传感器150连接，并可根据接触信号控制取物部件230自动携取目标物体3000。
[0069]或者，当接触传感器150接触到目标物体3000并产生接触信号后，控制器130的提示装置根据接触信号采用蜂鸣、亮指示灯或显示文字等方式提示用户可控制取物部件230携取目标物体3000。
[00"70] 机械臂200可包括四个电机260，分别是底层电机261、左侧电机263、右侧电机265、末端电机269。其中底层电机261用于驱动机械臂200的底座270转轴的转动，以使臂体210相对于底座270发生转动，进而使取物部件230发生左右方向的移动。臂体210可包括前臂211及后臂213，前臂211与取物部件230连接，后臂213靠近底座270设置。左侧电机263可用于驱动后臂213围绕底座270在与水平面垂直的平面内转动。右侧电机265可用于驱动前臂211与后臂213发生相对转动，即可以调控前臂211与后臂213之间的夹角。末端电机269设置于前臂末端2111与取物部件230的连接处，主要用于驱动取物部件230相对于前臂211转动。
[0071]请参阅图6，在某些实施方式中，体感式控制装置100可包括第二传感器160及发送装置170。第二传感器160用于感测机械臂200并获取机械臂200的工作状态信息，发送装置170用于发送工作状态信息。体感式控制装置100包括接收装置180及显示器190，接收装置180用于接收工作状态信息，显示器190用于根据工作状态信息显示机械臂200的工作状态。
[0072]第二传感器160及发送装置170可位于机械臂200端，接收装置180及显示器190可位于用户端。
[0073]如此，用户在做出指示动作时，可以实时地通过显示器190监测机械臂200的工作状态。从而根据机械臂200的状态做出下一步动作。尤其是应用于远程控制时，用户若无法直接看到机械臂200的状态，很难摇控机械臂200做出精准的动作。
[0074]其中，在某些实施方式中，第二传感器160可以是成像装置(图未示)，例如摄像头，成像装置(图未示)可用于拍摄机械臂200以获取机械臂200的实时影像。发送装置170用于发送实时影像。体感式控制装置100的接收装置180用于接收实时影像，显示器190用于显示实时影像。
[0075]采用成像装置(图未示)对机械臂200及其周围环境进行实时拍摄，技术上易实现，且能较准确地反映机械臂200的状态及其周围环境，从而帮助用户更精准和合理地控制机械臂200。
[0076]本实用新型实施方式的机械臂系统1000，可包括机械臂200及上述实施方式中的体感式控制装置100。
[0077]本实用新型实施方式的机械臂系统1000未展开的其它部分，可参以上实施方式的体感式控制装置100的对应部分，在此不再详细展开。
[0078]在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0079]在本实用新型的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的实施方式中的具体含义。
[0080]在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0081]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的实施方式的不同结构。为了简化本实用新型的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0082]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0083]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0084]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，〃计算机可读介质〃可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPR0M或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDR0M)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0085]应当理解，本实用新型的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0086]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0087]此外，在本实用新型的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0088]上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0089]尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种体感式控制装置，用于控制机械臂，其特征在于，所述体感式控制装置包括: 第一传感器，所述第一传感器用于感测用户身体以产生感测信号； 处理器，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述用户身体的预定部位的动作以产生对应的识别信号;及 控制器，所述控制器用于根据所述识别信号控制所述机械臂做出相应的动作。2.如权利要求1所述的体感式控制装置，其特征在于，所述机械臂位于相对于所述体感式控制装置的远端，所述体感式控制装置用于远程控制所述机械臂。3.如权利要求1所述的体感式控制装置，其特征在于，所述体感式控制装置包括个人计算机。4.如权利要求1所述的体感式控制装置，其特征在于，所述第一传感器包括三维摄影机，所述三维摄影机用于感测所述用户身体的三维信息以产生所述感测信号。5.如权利要求1所述的体感式控制装置，其特征在于，所述预定部位包括人体关节。6.如权利要求1所述的体感式控制装置，其特征在于，所述预定部位包括手掌。7.如权利要求6所述的体感式控制装置，其特征在于，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的运动轨迹以产生对应的第一识别信号;所述控制器用于根据所述第一识别信号控制所述机械臂移动。8.如权利要求6所述的体感式控制装置，其特征在于，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的第一预定动作以产生对应的第二识别信号;所述控制器用于根据所述第二识别信号控制所述机械臂恢复初始位置。9.如权利要求6所述的体感式控制装置，其特征在于，所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的第二预定动作以产生对应的第三识别信号;所述控制器用于根据所述第三识别信号控制所述机械臂停止工作。10.如权利要求7所述的体感式控制装置，其特征在于，所述机械臂包括臂体及设置于所述臂体的取物部件； 所述处理器用于处理所述感测信号以识别所述手掌的持握动作以产生对应的持握识别信号;所述控制器用于根据所述持握识别信号控制所述取物部件携取目标物体； 所述处理器还用于处理所述感测信号以识别所述手掌的张开动作以产生对应的张开识别信号;所述控制器用于根据所述张开识别信号控制所述取物部件松开所述目标物体。11.如权利要求10所述的体感式控制装置，其特征在于，所述取物部件包括吸盘。12.如权利要求1所述的体感式控制装置，其特征在于，所述体感式控制装置包括靠近所述机械臂设置的第二传感器及发送装置;所述第二传感器用于感测所述机械臂并获取所述机械臂的工作状态信息;所述发送装置用于发送所述工作状态信息； 所述体感式控制装置包括接收装置及显示器;所述接收装置用于接收所述工作状态信息;所述显示器用于根据所述工作状态信息显示所述机械臂的工作状态。13.如权利要求12所述的体感式控制装置，其特征在于，所述第二传感器包括成像装置，所述成像装置用于拍摄所述机械臂以获取所述机械臂的实时影像;所述发送装置用于发送所述实时影像； 所述接收装置用于接收所述实时影像;所述显示器用于显示所述实时影像。14.一种机械臂系统，其特征在于，包括机械臂及如权利要求1-13任意一项的所述体感式控制装置。
【文档编号】B25J3/00GK205466148SQ201620147321
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年2月26日
【发明人】宋君毅, 谭教忠
【申请人】深圳市众为创造科技有限公司