1.一种关节结构，其特征在于，包括固定关节以及转接关节，所述固定关节包括定节壳体、置于所述定节壳体内的第一舵机，以及用于连接所述转接关节与所述第一舵机的输出轴的连接组件，所述连接组件包括与所述转接关节固定连接的第一法兰盘，以及用于连接所述第一舵机的输出轴和所述第一法兰盘的第二法兰盘，所述转接关节从所述定节壳体内穿出至所述定节壳体外。
2.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一舵机的输出轴设有第一舵盘，所述第一舵盘与所述第二法兰盘连接。
3.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述定节壳体包括第一定节外壳，以及与所述第一定节外壳可拆卸连接的第二定节外壳，所述第一定节外壳和所述第二定节外壳共同形成第一容置腔，以及与所述第一容置腔连通的第一穿孔，所述转接关节穿设于所述第一穿孔，所述第一舵机收容于所述第一容置腔内。
4.如权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述第一定节外壳于内侧设有第一限位件，所述第二定节外壳于内侧设有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件共同于所述第一容置腔包围所述第一舵机。
5.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述固定关节还包括紧定轴承，所述转接关节穿过所述紧定轴承的内圈并与所述紧定轴承的内圈紧固配合，所述紧定轴承的外圈与所述定节壳体紧固配合。
6.如权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括与所述转接关节连接的活动关节；
所述转接关节包括转接壳体以及置于所述转接壳体内的第二舵机，所述第二舵机的输出轴与所述第一舵机的输出轴垂直设置，所述活动关节包括活节壳体，以及与所述活节壳体连接并与所述第二舵机的输出轴连接的轴接件。
7.如权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述转接壳体包括第一转接外壳，以及与所述第一转接外壳可拆卸连接的第二转接外壳，所述第一转接外壳和所述第二转接外壳共同形成第二容置腔，以及与所述第二容置腔连通的第二穿孔，所述轴接件穿设于所述第二穿孔。
8.如权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述轴接件呈板状设置，所述转接关节包括用于连接所述轴接件与所述第二舵机的输出轴的第二舵盘。
9.如权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述活节壳体包括第一活节外壳，以及与所述第一活节外壳可拆卸连接的第二活节外壳，所述轴接件设于所述第一活节外壳。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利1至9中任一项所述的关节结构。