1.一种可调刚度机器人关节结构，包括驱动机构（1）和关节结构（2），所述驱动机构（1）包括运动控制器（3）和伺服电机（4），所述关节结构（2）通过联轴器（5）连接到伺服电机（4），其特征在于：所述关节结构（2）包括关节主轴（6），关节主轴（6）的尾端安装有输入力矩机构（7），关节主轴（6）的前端安装有输出力矩机构（8），所述输入力矩机构（7）与输出力矩机构（8）之间连接有可调刚度调节机构（9），所述输入力矩机构（7）由两块直线盘体（10）组成，两直线盘体（10）之间夹持有曲线盘体（11），直线盘体（10）与曲线盘体（11）的轴心圆孔均套接在关节主轴（6）上；所述输出力矩机构（8）包括柔性圆盘（12）和滑块（13），所述滑块（13）连接到可调刚度调节机构（9），可调刚度调节机构（9）包括杠杆（14），杠杆（14）的中心连接有杠杆支点轴（15），杠杆支点轴（15）的另一端连接到滑块（13），所述杠杆（14）的另一端连接有杠杆调节轴（16），杠杆调节轴（16）的另一端从输入力矩机构（7）中穿过。
2.根据权利要求1所述的一种可调刚度机器人关节结构，其特征在于：所述运动控制器（3）采用PLC控制器，所述PLC控制器连接有伺服驱动器（18）。
3.根据权利要求1所述的一种可调刚度机器人关节结构，其特征在于：所述伺服电机（4）的输出端还连接有减速器（19），减速器（19）连接到杠杆调节轴（16）。
4.根据权利要求1所述的一种可调刚度机器人关节结构，其特征在于：所述伺服电机（4）上安装有旋转传感器（20），旋转传感器（20）的输出端连接有旋转编码器（17），旋转编码器（17）连接到运动控制器（3）。