一种弹性夹爪式抓盖机械手的制作方法

本实用新型涉及罐盖生产设备技术领域，尤其是涉及一种弹性夹爪式抓盖机械手。

背景技术：

食品罐头的罐盖的生产工艺非常复杂，各工序自成一体，相互独立，传统的工序转换方式是由人工手工搬运，即在上一道工艺完成后由人工将收集好后的盖子直接搬运到下一道工艺送盖通道或装箱待下一道工艺用。人工手工搬运，一方面不利于食品卫生，另一方面操作工人的劳动强度非常大，且罐盖容易散落，具有安全隐患。公开日为2014年7月9日，公开号为CN203697019U的中国专利文件公开了一种用于罐盖抓取的磁性机械手，包括一基体，基体的长度方向上设有开口向下的长槽，长槽内设有可上下移动的长条状磁铁，基体上方设有磁铁升降气缸，长槽的槽底设有贯穿基体的通孔，磁铁升降气缸的活塞杆穿过通孔与长条状磁铁固定连接，基体的两端设有罐盖定位气缸，罐盖定位气缸的活塞轴与基体的长度方向平行，活塞轴上连接有滑动块，滑动块的下方设有罐盖固定爪。但这种抓盖机械手仅适用于铁质罐盖的抓取，对于铝盖等非导磁材料制作的罐盖无能为力，无法解决食品罐盖类非铁质工件的转运问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为解决现有技术的食品罐盖工件转运过程劳动强度大、生产效率低且可能对食品卫生产生影响的问题，提供一种生产效率高、对食品卫生影响小且可以适应多种罐盖搬运的弹性夹爪式抓盖机械手。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是，一种弹性夹爪式抓盖机械手，包括一横向设置的长条状基体，基体长度方向的两端均设有护爪，基体宽度方向的两侧设有弹性夹爪，所述弹性夹爪为一对凹面相对的弹性凹面板，弹性凹面板与基体构成长条状的罐盖条容纳槽，基体下方的罐盖条容纳槽内设有与罐盖条容纳槽长度方向平行的卸盖压条，基体的上方设有卸盖气缸，卸盖气缸的活塞杆穿过基体与所述的卸盖压条连接，基体的两端设有护爪伸缩气缸，护爪伸缩气缸的活塞杆与基体的长度方向平行且与护爪连接。本实用新型是一种用于搬运罐盖的机械手，它的工作原理是模仿人的搬运动作而形成的，首先将需搬运的叠合罐盖分成一定长度的罐盖条，两端的护爪作用是从两个端面方向护住罐盖，利用弹性夹爪的弹性夹住罐盖来实现罐盖的搬运，这种搬运方式可以适用于铁质及非铁质罐盖工件的搬运，适用范围很广。当抓取罐盖条时，两端的端面护爪在护爪伸缩气缸的作用下向外伸出，机械手靠近罐盖条整体向下用力，罐盖条两侧的弹性夹爪受罐盖的反作用力分别向外让位，罐盖条进入弹性夹爪内侧的罐盖条容纳槽中，弹性夹爪的弹性力夹住罐盖条，同时两端的端面护爪在护爪伸缩气缸的作用下缩回护住端面的罐盖；当需放下罐盖条时，机械手带着罐盖条来到放置罐盖放置槽位置，护爪伸缩气缸的气缸轴伸出，护爪离开罐盖条，卸盖气缸的气缸轴同时伸出，带动卸盖压条将罐盖条推出两侧弹性夹爪之间的罐盖条容纳槽，罐盖条落在罐盖放置槽上。该机械手可安装在机器人手臂上，与机器人共同完成罐盖条从上一工序搬运到下一工序的空间转换工作，也可安装在线性Z 轴上,通过与X轴或Ｙ轴的组合，完成罐盖条从上一工序搬运到下一工序的平行转换工作，而机械手的长度可随罐盖条长短的而定。本实用新型解决了现有技术的食品罐盖工件转运过程劳动强度大、生产效率低且可能对食品卫生产生影响的问题，也解决了现有磁性抓盖机械手无法抓取非铁质工件的问题，具有生产效率高，安全卫生的特点。

作为优选，卸盖气缸为两个，对称设置在基体两端上方的护爪伸缩气缸之间，机械手卸盖时, 两个卸盖气缸同步动作。两个卸盖气缸可以使卸盖压条在罐盖条偏载时保持平衡，使罐盖运送更加平稳；当罐盖条长度较短时，单个卸盖气缸也可以满足要求，而当罐盖条长度较长时，也可以采用两个以上的卸盖气缸，采用两个或两个以上卸盖气缸时，卸盖气缸同步工作。

作为优选，基体包括顶板和设置在顶板两侧下方的侧板，顶板与侧板一体构成所述的基体，所述的卸盖气缸固定在顶板上。用一块顶板及两块侧板组合成基体，顶板下方两块侧板之间的空间可以容纳卸盖压条，同时卸盖气缸可以固定在顶板上，卸盖气缸的活塞杆穿过基体与卸盖压条连接，这样基体加工方便，成本低。

作为优选，卸盖压条为两根,对称设置在罐盖条容纳槽内，两根卸盖压条通过连接架连接, 卸盖气缸的活塞杆与连接架连接。两根对称设置的卸盖压条可以确保对罐盖条的挤压力均匀。

作为优选，弹性凹面板通过弹性夹爪压板固定在基体的侧板上。本实用新型的弹性夹爪为可拆卸结构，这样可以根据不同的工件大小更换弹性夹爪，以适应更多的工件种类。

作为优选，弹性凹面板为弧形板或拱形板，对称设置在基体的两侧。在本实用新型中，只要两侧弹性夹爪之间的下端部开口适当小于工件，而两侧弹性夹爪之间的中上部可以构成罐盖条容纳槽的弹性凹面板均可满足使用要求，优选采用弧形板或拱形板等结构简单的弹性凹面板。

作为优选，护爪呈倒U形, 护爪的内侧设有橡胶垫。倒U形的护爪只要护住工件的两侧，避免工件整体受压造成工件损伤，橡胶垫可以进一步避免工件损伤。

作为优选，弹性凹面板的底边边缘设有外翻边结构。在弹性凹面板的底边边缘设置外翻边结构，可以避免弹性夹爪的开口端对工件造成损伤。

作为优选，基体上表面的中央上设有安装座，安装座上设有安装缺口。安装座用于将机械手固定在机器人手臂等位置，方便机械手与其他设备连接。

本实用新型的有益效果是：它有效地解决了现有技术的罐盖工件转运过程劳动强度大、生产效率低且可能对食品卫生产生影响的问题，也解决了现有的磁性抓盖机械手无法抓取非铁质工件的问题，本实用新型具有生产效率高，安全卫生等特点，具有很高的实用价值。

附图说明

图1是本实用新型的一种立体结构示意图；

图2是本实用新型的一种横截面结构示意图；

图3是本实用新型的一种结构示意图。

图中：1.基体，2.护爪，3.弹性夹爪，4.罐盖条容纳槽，5.卸盖压条，6.卸盖气缸，7.护爪伸缩气缸，8.顶板，9.侧板，10.连接架，11.弹性夹爪压板，12.安装座，13.安装缺口，14.罐盖条。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图对本实用新型技术方案的具体实施方式作进一步的说明。

实施例1

在如图1图2所示的实施例1中，一种弹性夹爪式抓盖机械手，包括一横向设置的长条状基体1，所述的基体包括顶板8和设置在顶板两侧下方的侧板9（见图2），顶板与侧板一体构成所述的基体。基体长度方向的两端均设有护爪2，基体宽度方向的两侧设有弹性夹爪3，所述弹性夹爪为一对凹面相对的弹性凹面板，弹性凹面板呈弧形，两侧对称设置，弹性凹面板通过弹性夹爪压板11固定在基体的侧板上，弹性凹面板与基体构成长条状的罐盖条容纳槽4，弹性凹面板的底边边缘设有外翻边结构（图中未画出）。基体下方的罐盖条容纳槽内设有与罐盖条容纳槽长度方向平行的卸盖压条5，卸盖压条为两根,对称设置在罐盖条容纳槽内，两根卸盖压条通过连接架10连接,基体的上方设有卸盖气缸6，所述的卸盖气缸为两个，对称固定在基体两端顶板上的护爪伸缩气缸之间（见图3），卸盖气缸的活塞杆穿过基体与连接架连接，机械手卸盖时, 两个卸盖气缸同步动作；基体的两端设有护爪伸缩气缸7，护爪伸缩气缸的活塞杆与基体的长度方向平行且与护爪连接，所述护爪呈倒U形, 护爪的内侧设有橡胶垫；基体上表面的中央上设有安装座12，安装座上设有安装缺口13。

本实用新型是一种用于搬运罐盖的机械手，它的工作原理是模仿人的搬运动作而形成的，首先将需搬运的叠合罐盖分成一定长度的罐盖条14，两端的护爪作用是从两个端面方向护住罐盖，利用弹性夹爪的弹性夹住罐盖来实现罐盖的搬运，这种搬运方式可以适用于铁质及非铁质罐盖工件的搬运，适用范围很广。当抓取罐盖条时，两端的端面护爪在护爪伸缩气缸的作用下向外伸出，机械手靠近罐盖条整体向下用力，罐盖条两侧的弹性夹爪受罐盖的反作用力分别向外让位，罐盖条进入弹性夹爪内侧的罐盖条容纳槽中，弹性夹爪的弹性力夹住罐盖条，同时两端的端面护爪在护爪伸缩气缸的作用下缩回护住端面的罐盖；当需放下罐盖条时，机械手带着罐盖条来到放置罐盖放置槽位置，护爪伸缩气缸的气缸轴伸出，护爪离开罐盖条，卸盖气缸的气缸轴同时伸出，带动卸盖压条将罐盖条推出两侧弹性夹爪之间的罐盖条容纳槽，罐盖条落在罐盖放置槽上。该机械手可安装在机器人手臂上，与机器人共同完成罐盖条从上一工序搬运到下一工序的空间转换工作，也可安装在线性Z 轴上,通过与X轴或Ｙ轴的组合，完成罐盖条从上一工序搬运到下一工序的平行转换工作，而机械手的长度可随罐盖条长短的而定。本实用新型解决了现有技术的食品罐盖工件转运过程劳动强度大、生产效率低且可能对食品卫生产生影响的问题，也解决了现有磁性抓盖机械手无法抓取非铁质工件的问题，具有生产效率高，安全卫生的特点。

除上述实施例外，在本实用新型的权利要求书及说明书所公开的范围内，本实用新型的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本实用新型没有详细描述的实施例也应视为本实用新型的具体实施例而在本实用新型的保护范围之内。