1.一种z轴行走机构，其特征在于：包括z轴立柱（23）、带动z轴立柱（23）升降的升降机构以及重力平衡机构，重力平衡机构用于对z轴立柱（23）的重量进行平衡；
升降机构包括z轴链条以及z轴动力单元，z轴链条的两端分别与所述z轴立柱（23）的两端固定连接，z轴动力单元通过z轴链轮（30）与z轴链条相连；z轴立柱（23）与升降机构之间设有对z轴立柱（23）进行导向的z轴导向机构。
2.根据权利要求1所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的重力平衡机构包括平衡气缸（27）以及z轴同步带（28），平衡气缸（27）与所述升降机构保持相对静止，z轴同步带（28）的下端与所述z轴立柱（23）固定连接，上部与平衡气缸（27）的活塞杆固定连接；平衡气缸（27）连接有调压阀。
3.根据权利要求1或2所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的重力平衡机构与z轴立柱（23）之间设有平衡导向机构。
4.根据权利要求3所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的平衡导向机构包括导向轴（24）和导向套（26），导向轴（24）安装在所述重力平衡机构上，且导向轴（24）的轴线与所述z轴立柱（23）的轴线平行，导向套（26）滑动套设在导向轴（24）上，并随z轴立柱（23）同步升降。
5.根据权利要求1或2所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的重力平衡机构上设有重力平衡张紧机构。
6.根据权利要求5所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的重力平衡张紧机构包括z轴同步带张紧轮（25），z轴同步带张紧轮（25）转动安装在所述重力平衡机构上，并与z轴立柱（23）同步升降。
7.根据权利要求1所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的z轴链轮（30）有竖向设置的三个，中部的z轴链轮（30）与上下两侧的z轴链轮（30）分别设置在所述z轴链条的两侧，且均与z轴链条啮合，并使z轴链条啮合部呈波浪线状，所述z轴动力单元与中部的z轴链轮（30）相连。
8.根据权利要求1所述的z轴行走机构，其特征在于：所述的z轴导向机构有三个，z轴立柱（23）安装z轴链条的一侧设有一个z轴导向机构，与安装z轴链条相对的一侧安装有两个z轴导向机构。
9.一种带有重力平衡机构的机械手，其特征在于：包括机架（1）、y轴行走机构（2）、x轴行走机构（3）、w轴旋转机构（6）、抓取机构（7）以及权利要求1~8任一项所述的z轴行走机构（4），y轴行走机构（2）安装在机架（1）上，x轴行走机构（3）安装在y轴行走机构（2）上，z轴行走机构（4）的升降机构安装在x轴行走机构（3）上，z轴立柱（23）的下端与w轴旋转机构（6）固定连接，抓取机构（7）安装在w轴旋转机构（6）上。