机器人底盘结构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人底盘结构。

背景技术：

在作业机器人的主体结构中，底盘系统具有行走、支撑和保证整体稳定性的作用。在一些具有车体的作业机器人中，上车体被支撑在底盘结构的上部，底盘结构一方面支撑上车体，一方面还要实现上车体的移动或转动操作。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是机器人底盘结构的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人底盘结构，结构简单、整体稳定性好、转向灵活。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种机器人底盘结构，包括框架以及设置在框架上的前支腿、前车轮、后车轮、后支腿。

进一步的，框架包括中间的矩形主支架，以及位于主支架两端的前支架和后支架，由此框架形成一个H型结构。

进一步的，所述框架的前支架设置在矩形主支架的前端，前支架包括两根伸向两侧的支撑杆，每根支撑杆与矩形主支架之间设置水平液压缸，通过水平液压缸的伸缩，实现每根支撑杆相对于矩形主支架的伸缩调节，在每根支撑杆的末端设置竖直液压缸，通过竖直液压缸的调节，实现每根支撑杆的高低调节，在竖直液压缸的底部为前支腿，前支腿包括圆形的底座。

进一步的，后支架与后支腿的设置结构与前支架相同。

进一步的，在矩形主支架的两根主梁的两侧，分别设置两对前车轮和后车轮。

附图说明

图1为本实用新型的机器人底盘结构侧视图。

图2为本实用新型的机器人底盘结构正视图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的机器人底盘结构，包括框架3、前支腿1、前车轮2、后车轮4、后支腿5。

其中，框架3包括中间的矩形主支架，以及位于主支架两端的前支架和后支架，由此框架3形成一个H型结构。

在矩形主支架中部，具有用于承载上车体的圆形车体支撑盘，圆形车体支撑盘焊接或通过螺栓连接在矩形主支架的两根主梁上，在矩形主支架上开设有一圈与上车体固定的螺栓孔。

所述框架3的前支架设置在矩形主支架的前端，前支架包括两根伸向两侧的支撑杆，每根支撑杆与矩形主支架之间设置水平液压缸，通过水平液压缸的伸缩，实现每根支撑杆相对于矩形主支架的伸缩调节。在每根支撑杆的末端设置竖直液压缸，通过竖直液压缸的调节，实现每根支撑杆的高低调节。

在竖直液压缸的底部为前支腿1，前支腿1包括圆形的底座，可以实现稳固的支撑。

同样的，所述框架3的后支架设置在矩形主支架的后端，后支架也包括两根伸向两侧的支撑杆，每根支撑杆与矩形主支架之间设置水平液压缸，通过水平液压缸的伸缩，实现每根支撑杆相对于矩形主支架的伸缩调节。在每根支撑杆的末端设置竖直液压缸，通过竖直液压缸的调节，实现每根支撑杆的高低调节。

在竖直液压缸的底部为后支腿1，后支腿1包括圆形的底座，可以实现稳固的支撑。

在矩形主支架的两根主梁的两侧，分别设置两对前车轮2和后车轮4。前车轮2和后车轮4设置在圆形车体支撑盘的前后两侧，保证整体重心稳定，通过紧固件，圆形车体支撑盘与矩形主支架的两根主梁固接。

优选的，前车轮2和后车轮4采用万向轮组件。

由于底盘结构包括了由前车轮2和后车轮4组成的行走机构；还包括以框架3为主体的车架总成，在其上具有用于承载上车体的圆形车体支撑盘；以及以前支腿1和后支腿5组成的支腿系统，因此在完成承载功能的同时可以调节高低和伸展方向上的距离，并且可以具有移动功能。

根据本实用新型所述的机器人底盘结构，与传统的机器人底盘结构相比，具有以下特点：

(1)结构简化、成本低；(2)结构布置合理，尺寸可调节；(3)具有承载和移动功能。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。