搬运机械手的制作方法

本实用新型属于自动化设备领域，具体涉及到搬运机械手。

背景技术：

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。现有技术中的机器人的集成化程度很高，制造成本也比较高，并且一个工业机器人通过针对于特定的工作需要设计制造。由于现有技术中的工业机器人在成本和通用性上的制约，对于一般的制造行业通常还是由人工进行搬运，所以十分不便利。目前，国内使用的普遍机械手基本上是从国外进口的，成本高，售后服务成本高，采购周期长，不适合中小企业使用。

技术实现要素：

本实用新型目的提供了搬运机械手，解决上述问题的不足，完成自动抓取和搬运的工序，尤其是对枝条细杆类的抓取和搬运。

本实用新型是通过以下方式实现的搬运机械手，底座通过膨胀螺丝固定在水平地面上，则底座的上端与分度转台的下端通过螺栓固定连接，分度转台上设有伺服电机a，伺服电机a的输出端与分度转台内部的齿轮连接，通过伺服电机a的转动带动了内部的齿轮进行运动，从而分度转台的转台面进行旋转，机械立柱通过螺栓与分度转台的转台面相固定，所述的机械立柱内设置有升降汽缸，升降汽缸的输出端与升降杆固定连接，通过升降汽缸带动升降杆进行上下运动，升降杆的顶端固定着机械手臂架，机械手臂架内设有滑道，机械手臂位于滑道上且通过螺栓安装在机械手臂架上，机械手臂通过滑道可以进行前后滑动，又因为安装在机械手臂架上且不会滑出滑道外，同时该固定也起到了一个限位的作用，机械手臂的一端通过丝杠与伺服电机b连接，伺服电机b则固定在机械手臂架上，而机械手臂的另一端上设有汽缸和机械手爪，所述的汽缸位于机械手爪的上方且汽缸的输出端与机械手爪固定连接，所述的机械手臂上设有伺服电机c，所述的伺服电机c通过传动装置与机械手爪连接，当汽缸的输出端伸出时，机械手爪处于抓紧状态，汽缸的输出端回收的时候，机械手爪处于打开状态。机械手爪主要由支架、爪臂和爪手组成，两个爪臂安装于支架中，且爪臂上有活动连接点，则该连接点与汽缸的输出端固定连接，爪手则分别与支架和爪臂连接，所述的爪手闭合时形成一个圆形。

本实用新型的有益效果为结构设计合理，成本低廉，便于维修与拆装，使用寿命长。可以自动进行上下料，节省了人工的数量的同时提高了工作效率，由于结构设计的简单，应用的部件不多，所以在运行起来后噪音相对较小，而且平稳，还能达到节约电能的效果。

附图说明

图1为整体示意图；

图2为机械手爪结构示意图；

如图1至图2所述，底座（1），伺服电机a（2），分度转台（3），机械立柱（4），升降杆（5），机械手臂架（6），机械手臂（7），丝杠（8），伺服电机b（9），汽缸（10），机械手爪（11），伺服电机c（12），支架（13），爪臂（14），爪手（15）。

具体实施方式

搬运机械手，底座（1）通过膨胀螺丝固定在水平地面上，则底座（1）的上端与分度转台（3）的下端通过螺栓固定连接，分度转台（3）上设有伺服电机a（2），伺服电机a（2）的输出端与分度转台（3）内部的齿轮连接，通过伺服电机a（2）的转动带动了内部的齿轮进行运动，从而分度转台（3）的转台面进行旋转，机械立柱（4）通过螺栓与分度转台（3）的转台面相固定，所述的机械立柱（4）内设置有升降汽缸，升降汽缸的输出端与升降杆（5）固定连接，通过升降汽缸带动升降杆（5）进行上下运动，升降杆（5）的顶端固定着机械手臂架（6），机械手臂架（6）内设有滑道，机械手臂（7）位于滑道上且通过螺栓安装在机械手臂架（6）上，机械手臂（7）通过滑道可以进行前后滑动，又因为安装在机械手臂架（6）上且不会滑出滑道外，同时该固定也起到了一个限位的作用，机械手臂（7）的一端通过丝杠（8）与伺服电机b（9）连接，伺服电机b（9）则固定在机械手臂架（6）上，而机械手臂（7）的另一端上设有汽缸（10）和机械手爪（11），所述的汽缸（10）位于机械手爪（11）的上方且汽缸（10）的输出端与机械手爪（11）固定连接，所述的机械手臂（7）上设有伺服电机c（12），所述的伺服电机c（12）通过传动装置与机械手爪（7）连接，当汽缸（10）的输出端伸出时，机械手爪（11）处于抓紧状态，汽缸（10）的输出端回收的时候，机械手爪（11）处于打开状态。机械手爪（11）主要由支架（13）、爪臂（14）和爪手（15）组成，两个爪臂（14）安装于支架中，且爪臂（14）上有活动连接点，则该连接点与汽缸（10）的输出端固定连接，爪手（15）则分别与支架（13）和爪臂（14）连接，所述的爪手（15）闭合时形成一个圆形。工作顺序，首先通过伺服电机a（2）来控制分度转台（3），机械立柱（4）通过分度转台（3）旋转到指定位置进行定位，通过升降汽缸对升降杆（5）进行高低的调整，接着通过伺服电机b（9）对机械手臂（7）沿着滑道进行前后调整，最后通过汽缸（10）对机械手爪（11）进行抓取，还可以通过伺服电机c（12）控制机械手爪（11）的转动。