喷涂机器人的夹持结构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种喷涂机器人的夹持结构。

背景技术：

喷涂机器人广泛应用于现代工业中，具有安全环保、生产效率高等优点。然而，目前的喷涂机器人的机械臂结构相对复杂，在实现多维度运动的时候结构更为复杂，生产成本高，体积大。并且，由于上述结构的复杂性，使得对于不同的涂料难以实现快速和简易的转换，通用性不高。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对喷涂机器人的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种喷涂机器人的夹持结构，结构简化，通用性强，能够满足工业喷涂的使用要求。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种喷涂机器人的夹持结构，包括：活动臂、传动轴、第一转动关节、驱动电机、第二转动关节、稳定臂、第三转动关节和连杆。

进一步的，传动轴具有三根，平行设置，分别通过三个驱动电机4驱动，对固定在活动臂前端的喷涂设备进行驱动。

进一步的，活动臂与稳定臂之间通过第一转动关节、第二转动关节和连杆进行连接，第二转动关节受设置在活动臂后部的减速电机带动，实现活动臂相对于稳定臂的开合运动。

进一步的，稳定臂通过第三传动关节与底座连接，第三传动关节受设置在底座中的减速电机带动，实现稳定臂的开合运动。

附图说明

图1为本实用新型的喷涂机器人的夹持结构示意图。

图2为本实用新型的喷涂机器人的夹持结构结构图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的喷涂机器人的夹持结构的原理示意图，包括活动臂A、稳定臂B和运动副C。

如图2所示，根据本实用新型所述的喷涂机器人的夹持结构，用于喷涂机器人平台，所述喷涂机器人平台通过底座固定，在活动臂1前端安装喷涂设备，其中喷涂设备采用通用接口，易于更换。

具体的，喷涂机器人的夹持结构包括：活动臂1、传动轴2、第一转动关节3、驱动电机4、第二转动关节5、稳定臂6、第三转动关节7和连杆8。

其中，传动轴2具有三根，平行设置，分别通过三个驱动电机4驱动，从而对固定在活动臂1前端的喷涂设备如喷涂手腕进行驱动，实现喷涂手腕的移动或转动。

活动臂1与稳定臂6之间通过第一转动关节3、第二转动关节5和连杆8进行连接，第二转动关节5受设置在活动臂1后部的减速电机(未图示)带动，实现活动臂1相对于稳定臂6的开合运动。稳定臂6通过第三传动关节7与底座连接，第三传动关节7受设置在底座中的减速电机(未图示)带动，实现稳定臂6的开合运动。底座固定在喷涂工位上，可绕自身的轴线转动。

喷涂过程完毕后，只需要对喷涂手腕等喷涂设备进行更换，即可快速的实现喷涂方式的转换，可操作性高。

根据本实用新型所述的喷涂机器人的夹持结构，与传统的喷涂机器人的夹持结构相比，具有以下特点：

(1)减少了电机的使用数量；(2)可快速变换喷涂方式；(3)结构紧凑，空间小。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。