1.一种小型六自由度并联运动平台，包括下平台（1）、下虎克铰（3）、电动缸（5）、上虎克铰（7）以及上平台（9），其特征在于：
下虎克铰（3）为完全对称结构，包括下传动轴叉（10）、第一滚针轴承（13）、第一轴承套（14）、第一透盖（15）、第一十字轴（16）、下万向节叉（17）、第二轴承套（18）、第二滚针轴承（19）、第二透盖（20）、第三轴承套（21）、第三滚针轴承（22）、第三透盖（23）、第四轴承套（24）、第四滚针轴承（25）以及第四透盖（26）；
其中，下万向节叉（17）作为支撑载体，下万向节叉（17）的内圆面（49）与第一轴承套（14）的外圆面（66）间隙配合，下万向节叉（17）的外平面（50）与第一轴承套（14）的大端面（65）配合接触，下万向节叉（17）与第一轴承套（14）之间采用第五内六角螺钉（11）连接；
第一轴承套内圆面（68）与第一滚针轴承（13）外圆面过盈配合，第一滚针轴承（13）内圆面与第一十字轴（16）的第一外表面（61）间隙配合，第一滚针轴承（13）的端面与第一透盖（15）的小端面（70）接触配合，第一透盖（15）的大端面（69）与第一轴承套（14）的小端面（67）接触配合，第一透盖（15）与第一轴承套（14）之间采用第六内六角螺钉（12）连接；
下传动轴叉（10）的内圆面（52）与第三轴承套（21）的外圆面（66）配合接触，其外平面（53）与第三轴承套（21）的大端面（65）配合接触，下传动轴叉（10）与第三轴承套（21）之间采用第五内六角螺钉（11）连接；第三轴承套内圆面（68）与第三滚针轴承（22）外圆面过盈配合；第三滚针轴承（22）内圆面与第一十字轴（16）的第三外表面（63）间隙配合；第三滚针轴承（22）的端面与第三透盖（23）的小端面（70）接触配合，第三透盖（23）的大端面（69）与第三轴承套的小端面（67）接触配合，第三透盖（23）与第三轴承套（21）之间采用第六内六角螺钉（12）连接；
所述下虎克铰装配完毕后，所述下万向节叉和下传动轴叉可绕所述第一十字轴产生两个垂直方向的自由度的转动；
所述上虎克铰亦为完全对称结构，与所述下虎克铰结构相对应，包括相互连接的上万向节叉（27）、第五滚针轴承（30）、第五轴承套（31）、第五透盖（32）、第二十字轴（33）、上传动轴叉（34）、第六轴承套（35）、第六滚针轴承（36）、第六透盖（37）、第七轴承套（38）、第七滚针轴承（39）、第七透盖（40）、第八轴承套（41）、第八滚针轴承（42）以及第八透盖（43）；
所述上虎克铰装配完毕后，所述上万向节叉和上传动轴叉可以绕所述第二十字轴产生两个垂直方向的自由度的转动；
电动缸（5）由步进电机（44）、传动箱（45）以及直线作动器（48）连接后组成；其中，所述步进电机作为驱动元件，发送指令脉冲，通过所述传动箱减速增扭，将运动传递至所述直线作动器，最终实现所述电动缸的往复直线运动；
下平台（1）包括六角螺栓（74）、第一六角螺母（75）、下平台本体（76）以及第二六角螺母（77）；上平台（9）作为测试物体的载体，用以进行平台六个自由度的实现，通过第九安装孔（72）将被测物体固定在上平台上；
下虎克铰（3）与电动缸（5）通过第三安装孔（54）、第四安装孔（46）使用第二内六角螺钉（4）连接；电动缸（5）与上虎克铰（7）通过第五安装孔（47）、第六安装孔（57）使用第三内六角螺钉（6）连接；第二内六角螺钉（4）通过第一、第二安装孔将下平台（1）与下虎克铰（3）连接起来，第四内六角螺钉（8）将上平台（9）与上虎克铰（7）相连。