技术特征：
技术总结
本发明涉及一种欠驱动二指抓取灵巧手及其工作方法，包括基座、两个夹持手指以及绳驱机构，夹持手指包括基指节、中指节以及端指节，基指节的一端固联在基座上，基指节的另一端经第一铰接轴与中指节铰接，中指节远离基指节端经第二铰接轴与端指节铰接，第一铰接轴和第二铰接轴的中部分别套设有第一滑轮和第二滑轮；绳驱机构包括两个安装在基座上的驱动电机，每个驱动电机的输出端固联有缠线轮，缠线轮上缠绕有驱动绳，驱动绳的伸出端依次缠绕过与其同侧的第一滑轮和第二滑轮并与端指节固联。本发明结构简单、设计合理，通过驱动电机的正反转来实现驱动绳的缠绕与放卷，即可控制两个夹持手指的夹紧与张开，进而实现取放物体，控制简单、灵活性好。
技术研发人员：东辉;林达望
受保护的技术使用者：福州大学
技术研发日：2017.05.15
技术公布日：2017.07.25