技术特征：
技术总结
本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
技术研发人员：尹周平;韩世博;王铁成;黎波;张阳;郑礼洋;何健;黄冠群
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2017.06.02
技术公布日：2017.08.11