技术特征：
技术总结
本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种柔性多关节机器人振动抑制方法，包括以下步骤：实时采集柔性机器人各个关节的运动数据；根据所采集的各个关节的运动数据，建立机器人刚体、关节变形的动力学方程及机器人末端期望轨迹的动力学方程，通过求解逆动力学计算得到所需的关节力矩值；根据机器人本体柔性的期望阻尼矩阵，进行关节驱动力矩优化，得到优化的关节力矩值；根据所优化的关节驱动力矩值，进行关节力矩控制，从而对机器人柔性变形振动抑制。本发明具有抑制机器人本体的柔性振动，提高机器人自身的轨迹跟踪精度的有益效果。
技术研发人员：邹风山;徐方;杨奇峰;孙若怀;刘晓帆;梁亮
受保护的技术使用者：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
技术研发日：2017.06.30
技术公布日：2019.01.15