一种四自由度可控机构式码垛机器人的制作方法

本发明涉及机械领域，具体是一种四自由度可控机构式码垛机器人。

背景技术：

自从20世纪80年代以来，人们一直希望减少机器人运动件的质量来改善其动态性能，并取得了可喜的成果。但这些工作都是围绕减轻机器人杆件质量展开。而安装在串联机器人关节处的电机、减速器实际上对机器人动态性能影响很大。而且，为了保证电机输出大功率，其输出转速很高，就需要大传动比的减速器将其减速到适合机器人工作的速度。而研制体积小、质量轻的大传动比减速器也是我国机器人行业遇到的比较棘手的问题。目前，国产机器人用电机和减速器与国际先进水平的机器人用电机、减速器的差距之一，就是质量(重量)和体积大，这会导致机器人的转动惯量大、机器人动态性能不佳、易产生较大振动等问题。如果电机、减速器能够安装在机架上，不是安装在关节处随机械臂运动，则没有转动惯量大所带来的各种问题。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供一种四自由度可控机构式码垛机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种四自由度可控机构式码垛机器人，包括第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第四支撑杆、第一大臂、第二大臂、第三大臂、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第一初级从动杆、第二初级从动杆、第三初级从动杆、第四初级从动杆、第一初级滑套、第二初级滑套、第三初级滑套、第四初级滑套、第一次级从动杆、第二次级从动杆、第三次级从动杆、第四次级从动杆、第一三角件、第二三角件、第三三角件、第四三角件、第五三角件、第一三级从动杆、第二三级从动杆、第三三级从动杆、第一次级滑套、第二次级滑套、第三次级滑套、第一末级从动杆、第二末级从动杆、第三末级从动杆、第一次级滑套、第二次级滑套、第三次级滑套、第一末级滑套、第二末级滑套、第三末级滑套、第四末级滑套、第五末级滑套、第一连接块、第二连接块、第三连接块、第一导杆、第二导杆、第三导杆、第一夹持臂、第二夹持臂、小臂、机架和转轴，

具体结构以及连接关系如下：

第一支撑杆下端固定在机架上，第一支撑杆上端通过转动副一同时与第一三角件第一角以及第一大臂一端连接，第一大臂的中部通过转动副四十连接在转轴上；

第二支撑杆下端固定在机架上，第二支撑杆上端通过转动副二同时与第二三角件第一角以及第二大臂一端连接，第二大臂的中部通过转动副四十一连接在转轴上，第二大臂另一端通过转动副十八与小臂一端连接，

第三支撑杆下端固定在机架上，第三支撑杆上端通过转动副三同时与第三三角件第一角以及第三大臂一端连接，第三大臂的中部通过转动副四十二连接在转轴上；

第四支撑杆下端固定在机架上，第四支撑杆上端通过转动副四与第四三角件第一角连接；

第一初级滑套套装在第一支撑杆上，

第二初级滑套套装在第二支撑杆上，

第三初级滑套套装在第三支撑杆上，

第四初级滑套套装在第四支撑杆上；

第一次级滑套套装在第一大臂上，

第二次级滑套套装在第二大臂上，

第三次级滑套套装在第三大臂上；

第一主动杆一端通过转动副五连接在机架上，

第一主动杆另一端通过转动副六与第一初级从动杆一端连接，

第一初级从动杆另一端通过转动副七连接在第一初级滑套上；

第一次级从动杆一端通过转动副八连接在第一初级滑套，

第一次级从动杆另一端通过转动副九与第一三角件的第二角连接；

第一三级从动杆一端通过转动副十与第一三角件的第三角连接，

第一三级从动杆另一端通过转动副十一连接在第一次级滑套上；

第二主动杆一端通过转动副四十三连接在机架上，

第二主动杆另一端通过转动副四十四与第二初级从动杆一端连接，

第二初级从动杆另一端通过转动副四十五连接在第二初级滑套上；

第二次级从动杆一端通过转动副四十六连接在第二初级滑套，

第二次级从动杆另一端通过转动副四十七与第二三角件的第二角连接；

第二三级从动杆一端通过转动副四十八与第二三角件的第三角连接，

第二三级从动杆另一端通过转动副四十九连接在第二次级滑套上，

第三主动杆一端通过转动副五十一连接在机架上，

第三主动杆另一端通过转动副五十二与第三初级从动杆一端连接，

第三初级从动杆另一端通过转动副五十三连接在第三初级滑套上；

第三次级从动杆一端通过转动副五十四连接在第三初级滑套，

第三次级从动杆另一端通过转动副五十五与第三三角件的第二角连接；

第三三级从动杆一端通过转动副五十六与第三三角件的第三角连接，

第三三级从动杆另一端通过转动副五十七连接在第三次级滑套上，

第四主动杆一端通过转动副五十九连接在机架上，

第四主动杆另一端通过转动副六十与第四初级从动杆一端连接，

第四初级从动杆另一端通过转动副六十一连接在第四初级滑套上；

第四次级从动杆一端通过转动副六十二连接在第四初级滑套，

第四次级从动杆另一端通过转动副六十三与第四三角件的第二角连接，

第四三角件的第三角通过转动副六十四连接在转轴上；

第一连接块通过转动副十三连接在第一末级滑套上，

第二连接块通过转动副十四连接在第二末级滑套上，

第三连接块通过转动副十六连接在第三末级滑套上，

第五末级滑套通过转动副十七连接在第四末级滑套上，

第一导杆一端固定连接在第一连接块上，

第二导杆一端固定连接在第二连接块上，

第三导杆一端固定连接在第三连接块上，

第三末级滑套和第一末级滑套都套装在小臂上，

第二末级滑套套装在第三导杆上，

第四末级滑套套装在第一导杆上，

第五末级滑套套装在第二导杆上，

第一夹持臂一端固定连接在第一连接块上，

第二夹持臂一端固定连接在第三连接块上，

第一末级从动杆一端通过转动副十二连接在在第一次级滑套上，

第一末级从动杆另一端通过转动副十五连接在第一末级滑套上；

第二末级从动杆一端通过转动副五十连接在在第二次级滑套上；

第二末级从动杆另一端通过转动副六十六连接在第二末级滑套上，

第三末级从动杆一端通过转动副五十八连接在在第三次级滑套上；

第三末级从动杆另一端通过转动副二十五连接在第三连接块上。

进一步的，

所述转动副一、转动副二、转动副三、转动副四、转动副五、转动副六、转动副七、转动副八、转动副九、转动副十、转动副十一、转动副十二、转动副十三、转动副十四、转动副十五、转动副十六、转动副十七、转动副十八、转动副二十五、转动副四十、转动副四十一、转动副四十二、转动副四十三、转动副四十四、转动副四十五、转动副四十六、转动副四十七、转动副四十八、转动副四十九、转动副五十、转动副五十一、转动副五十二、转动副五十三、转动副五十四、转动副五十五、转动副五十六、转动副五十七、转动副五十八、转动副五十九、转动副六十、转动副六十一、转动副六十二、转动副六十三、转动副六十四和转动副六十六的转动平面互相平行且平行于小臂的轴向截面。

进一步的，

还包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机，转动副五由第一伺服电机驱动，转动副四十三由第二伺服电机驱动，转动副五十一由第三伺服电机驱动，转动副五十九由第四伺服电机驱动。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

本发明实现将全部电机和减速器安装到基座附近的低重心轻量化结构设计，电机和减速器都不随运动杆件做大幅度运动。克服了现有码垛机器人将电机和减速器安装在关节上，所产生的运动惯量大、残余振动明显和高速工作定位精度低等缺点，具有结构可靠性高、稳定性好和成本低等特点。克服了现有大部分连杆机构只能平面驱动传动和空间刚度差等缺点，具有不需要在关节上安装电机和减速器，就实现了空间驱动传动的特点。

附图说明

图1为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的整体结构示意图一。

图2为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的整体结构示意图二。

图3为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的局部结构示意图一。

图4为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的局部结构示意图二。

图5为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的局部结构示意图三。

图6为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第一末级从动杆运动的传动链的结构示意图一。

图7为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第一末级从动杆运动的传动链的结构示意图二。

图8为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第二末级从动杆运动的传动链的结构示意图一。

图9为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第二末级从动杆运动的传动链的结构示意图二。

图10为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第三末级从动杆运动的传动链的结构示意图一。

图11为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第三末级从动杆运动的传动链的结构示意图二。

图12为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第四三角件运动的传动链的结构示意图一。

图13为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第四三角件运动的传动链的结构示意图二。

图14为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第一夹持臂和第二夹持臂运动的传动机构的结构示意图一。

图15为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第一夹持臂和第二夹持臂运动的传动机构的结构示意图二。

图16为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第一夹持臂和第二夹持臂运动的传动机构的结构示意图三。

图17为本发明所述四自由度可控机构式码垛机器人的控制第一夹持臂和第二夹持臂运动的传动机构的结构示意图四。

图中：

第一伺服电机1a、第二伺服电机2a、第三伺服电机3a、第四伺服电机4a、

第一支撑杆1b、第二支撑杆2b、第三支撑杆3b、第四支撑杆4b、

第一大臂1c、第二大臂2c、第三大臂3c、

第一主动杆1d、第二主动杆2d、第三主动杆3d、第四主动杆4d、

第一初级从动杆1e、第二初级从动杆2e、第三初级从动杆3e、第四初级从动杆4e、

第一初级滑套1f、第二初级滑套2f、第三初级滑套3f、第四初级滑套4f、

第一次级从动杆1g、第二次级从动杆2g、第三次级从动杆3g、第四次级从动杆4g、

第一三角件1h、第二三角件2h、第三三角件3h、第四三角件4h、第五三角件5h、

第一三级从动杆1i、第二三级从动杆2i、第三三级从动杆3i、

第一次级滑套1j、第二次级滑套2j、第三次级滑套3j、

第一末级从动杆1k、第二末级从动杆2k、第三末级从动杆3k、

第一次级滑套1j、第二次级滑套2j、第三次级滑套3j、

第一末级滑套1p、第二末级滑套2p、第三末级滑套3p、

第四末级滑套4p、第五末级滑套5p、

第一连接块1n、第二连接块2n、第三连接块3n、

第一导杆1q、第二导杆2q、第三导杆3q、

第一夹持臂1m、第二夹持臂2m、

小臂100、机架99、转轴97。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种四自由度可控机构式码垛机器人，包括第一支撑杆1b、第二支撑杆2b、第三支撑杆3b、第四支撑杆4b、第一大臂1c、第二大臂2c、第三大臂3c、第一主动杆1d、第二主动杆2d、第三主动杆3d、第四主动杆4d、第一初级从动杆1e、第二初级从动杆2e、第三初级从动杆3e、第四初级从动杆4e、第一初级滑套1f、第二初级滑套2f、第三初级滑套3f、第四初级滑套4f、第一次级从动杆1g、第二次级从动杆2g、第三次级从动杆3g、第四次级从动杆4g、第一三角件1h、第二三角件2h、第三三角件3h、第四三角件4h、第五三角件5h、第一三级从动杆1i、第二三级从动杆2i、第三三级从动杆3i、第一次级滑套1j、第二次级滑套2j、第三次级滑套3j、第一末级从动杆1k、第二末级从动杆2k、第三末级从动杆3k、第一次级滑套1j、第二次级滑套2j、第三次级滑套3j、第一末级滑套1p、第二末级滑套2p、第三末级滑套3p、第四末级滑套4p、第五末级滑套5p、第一连接块1n、第二连接块2n、第三连接块3n、第一导杆1q、第二导杆2q、第三导杆3q、第一夹持臂1m、第二夹持臂2m、小臂100、机架99和转轴97，

具体结构以及连接关系如下：

如图3～5所示：

第一支撑杆1b下端固定在机架99上，第一支撑杆1b上端通过转动副一101同时与第一三角件1h第一角以及第一大臂1c一端连接，第一大臂1c的中部通过转动副四十140连接在转轴97上；

第二支撑杆2b下端固定在机架99上，第二支撑杆2b上端通过转动副二102同时与第二三角件2h第一角以及第二大臂2c一端连接，第二大臂2c的中部通过转动副四十一141连接在转轴97上，第二大臂2c另一端通过转动副十八118与小臂100一端连接，

第三支撑杆3b下端固定在机架99上，第三支撑杆3b上端通过转动副三103同时与第三三角件3h第一角以及第三大臂3c一端连接，第三大臂3c的中部通过转动副四十二142连接在转轴97上；

第四支撑杆4b下端固定在机架99上，第四支撑杆4b上端通过转动副四104与第四三角件4h第一角连接；

如图3所示：

第一初级滑套1f套装在第一支撑杆1b上，

第二初级滑套2f套装在第二支撑杆2b上，

第三初级滑套3f套装在第三支撑杆3b上，

第四初级滑套4f套装在第四支撑杆4b上；

第一次级滑套1j套装在第一大臂1c上，

第二次级滑套2j套装在第二大臂2c上，

第三次级滑套3j套装在第三大臂3c上；

如图6和7所示：

第一主动杆1d一端通过转动副五105连接在机架99上，

第一主动杆1d另一端通过转动副六106与第一初级从动杆1e一端连接，

第一初级从动杆1e另一端通过转动副七107连接在第一初级滑套1f上；

第一次级从动杆1g一端通过转动副八108连接在第一初级滑套1f，

第一次级从动杆1g另一端通过转动副九109与第一三角件1h的第二角连接；

第一三级从动杆1i一端通过转动副十110与第一三角件1h的第三角连接，

第一三级从动杆1i另一端通过转动副十一111连接在第一次级滑套1j上；

如图8和9所示：

第二主动杆2d一端通过转动副四十三143连接在机架99上，

第二主动杆2d另一端通过转动副四十四144与第二初级从动杆2e一端连接，

第二初级从动杆2e另一端通过转动副四十五145连接在第二初级滑套2f上；

第二次级从动杆2g一端通过转动副四十六146连接在第二初级滑套2f，

第二次级从动杆2g另一端通过转动副四十七147与第二三角件2h的第二角连接；

第二三级从动杆2i一端通过转动副四十八148与第二三角件2h的第三角连接，

第二三级从动杆2i另一端通过转动副四十九149连接在第二次级滑套2j上，

如图10和11所示：

第三主动杆3d一端通过转动副五十一151连接在机架99上，

第三主动杆3d另一端通过转动副五十二152与第三初级从动杆3e一端连接，

第三初级从动杆3e另一端通过转动副五十三153连接在第三初级滑套3f上；

第三次级从动杆3g一端通过转动副五十四154连接在第三初级滑套3f，

第三次级从动杆3g另一端通过转动副五十五155与第三三角件3h的第二角连接；

第三三级从动杆3i一端通过转动副五十六156与第三三角件3h的第三角连接，

第三三级从动杆3i另一端通过转动副五十七157连接在第三次级滑套3j上，

图12和13所示：

第四主动杆4d一端通过转动副五十九159连接在机架99上，

第四主动杆4d另一端通过转动副六十160与第四初级从动杆4e一端连接，

第四初级从动杆4e另一端通过转动副六十一161连接在第四初级滑套4f上；

第四次级从动杆4g一端通过转动副六十二162连接在第四初级滑套4f，

第四次级从动杆4g另一端通过转动副六十三163与第四三角件4h的第二角连接，

第四三角件4h的第三角通过转动副六十四164连接在转轴97上；

如14、15、16、17图所示：

第一连接块1n通过转动副十三连接在第一末级滑套1p上，

第二连接块2n通过转动副十四连接在第二末级滑套2p上，

第三连接块3n通过转动副十六连接在第三末级滑套3p上，

第五末级滑套5p通过转动副十七连接在第四末级滑套4p上，

第一导杆1q一端固定连接在第一连接块1n上，

第二导杆2q一端固定连接在第二连接块2n上，

第三导杆3q一端固定连接在第三连接块3n上，

第三末级滑套3p和第一末级滑套1p都套装在小臂100上，

第二末级滑套2p套装在第三导杆3q上，

第四末级滑套4p套装在第一导杆1q上，

第五末级滑套5p套装在第二导杆2q上，

第一夹持臂1m一端固定连接在第一连接块1n上，

第二夹持臂2m一端固定连接在第三连接块3n上，

第一末级从动杆1k一端通过转动副十二112连接在在第一次级滑套1j上，

第一末级从动杆1k另一端通过转动副十五115连接在第一末级滑套1p上；

第二末级从动杆2k一端通过转动副五十150连接在在第二次级滑套2j上；

第二末级从动杆2k另一端通过转动副六十六166连接在第二末级滑套2p上，

第三末级从动杆3k一端通过转动副五十八158连接在在第三次级滑套3j上；

第三末级从动杆3k另一端通过转动副二十五125连接在第三连接块3n上。

进一步的，

转动副一101、转动副二102、转动副三103、转动副四104、转动副五105、转动副六106、转动副七107、转动副八108、转动副九109、转动副十110、转动副十一111、转动副十二112、转动副十三113、转动副十四114、转动副十五115、转动副十六116、转动副十七117、转动副十八118、转动副二十五125、转动副四十140、转动副四十一141、转动副四十二142、转动副四十三143、转动副四十四144、转动副四十五145、转动副四十六146、转动副四十七147、转动副四十八148、转动副四十九149、转动副五十150、转动副五十一151、转动副五十二152、转动副五十三153、转动副五十四154、转动副五十五155、转动副五十六156、转动副五十七157、转动副五十八158、转动副五十九159、转动副六十160、转动副六十一161、转动副六十二162、转动副六十三163、转动副六十四164和转动副六十六166的转动平面互相平行且平行于小臂的轴向截面。

进一步的，

还包括第一伺服电机1a、第二伺服电机2a、第三伺服电机3a和第四伺服电机4a，

转动副五105由第一伺服电机1a驱动，

转动副四十三143由第二伺服电机2a驱动，

转动副五十一151由第三伺服电机3a驱动，

转动副五十九159由第四伺服电机4a驱动。

第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第一末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动第二末级滑套在第一导杆上做上下运动，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第三末级滑套在小臂上做前后运动，第一末级滑套、第三末级滑套和第三末级滑套的运动通过传动链合成为第一夹持臂和第二夹持臂的夹持动作，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了第一夹持臂和第二夹持臂的抬升高度。