技术特征：
技术总结
本发明公开了一种核电站水下作业机器人，包括机器人本体、多轴机械手、作业模块和驱动模块，所述机器人本体包括车身、安装于所述车身两侧的主履带、转动安装于所述车身前端的两前履带摆臂和安装于所述车身后端的两个后履带摆臂，所述前履带摆臂和后履带摆臂分别可相对于所述车身自由转动；所述多轴机械手包括至少两个水平旋转的自由度和至少三个俯仰旋转的自由度；所述驱动模块带动所述主履带、前履带摆臂和后履带摆臂独立动作；所述作业模块安装于所述多轴机械手上。本发明越障能力强，多轴机械手动作灵活，而且运动惯性小，承载能力较好，能完成复杂动作。
技术研发人员：黄文有;陈嘉杰;刘青松;董亚超;王国河;贺韶;邓志燕;余冰;侯硕;沈黎
受保护的技术使用者：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
技术研发日：2017.07.24
技术公布日：2017.10.20