本发明涉及工装机械手领域，具体涉及一种双臂软索式助力机械手。
背景技术：
现有的用于发动机缸体检测加工搬运的机械手主要有主立柱、悬臂、气动葫芦和工装夹具组成，其机械手主体结构设计复杂，占用空间大，负载搬运移动区域小，操作复杂，工作效率低。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种双臂软索式助力机械手，用以解决现有技术中的机械手机构复杂，占用空间大，操作难度大的问题。
本发明提供了一种双臂软索式助力机械手，包括主立柱，主臂，副臂和小臂，主立柱和主臂垂直设置，且主立柱的顶端安装在主臂的中心部位，主臂两端分别通过旋转机构一连接副臂，副臂的另一端通过旋转机构二连接小臂，小臂的另一端通过连接件连接气动葫芦，气动葫芦连接工装夹具，主立柱的上部安装主控制箱，工装夹具上安装副控制箱。
进一步的，旋转机构一为180°旋转机构，旋转机构二为360°。
进一步的，小臂的长度小于旋转机构二到主立柱的距离。
进一步的，工装夹具下部设置两个真空吸盘。
进一步的，连接件为软索式结构。
采用上述本发明技术方案的有益效果是：
本发明机械手结构设计简单，方便包装运输、现场安装和后期保养，而且很好的保护了装备外观及减轻搬运装配时工作强度，同时，节省安装空间，通过增加旋转机构，增加了搬运作业覆盖范围，提高了工作效率，降低了运营成本。
附图说明
图1为本发明机械手结构示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-主立柱，2-主臂，3-旋转机构一，4-旋转机构二，5-气动葫芦，6-工装夹具，7-主控制箱,8-副控制箱，9-副臂，10-小臂，11-连接件,12-真空吸盘。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示，本发明双臂软索式助力机械手，包括主立柱1，主臂2，副臂9和小臂10，主立柱1和主臂2垂直设置，且主立柱1的顶端安装在主臂2的中心部位，主臂2两端分别通过旋转机构一3连接副臂9，副臂9的另一端通过旋转机构二4连接小臂10，小臂10的另一端通过连接件11连接气动葫芦5，气动葫芦5连接工装夹具6，主立柱1的上部安装主控制箱7，工装夹具6上安装副控制箱8。该实施例中，主控制箱7和副控制箱8作为整套装置的控制系统控制各部件的动作，旋转机构一3和旋转机构二4的动作实现机械手副臂9和小臂10的水平旋转，增加作业覆盖面积，当夹具到达指定位置后开始工件的安装、释放作业。
上述实施例中，具体的，旋转机构一3为180°旋转机构，旋转机构二4为360°。
具体的，小臂10的长度小于旋转机构二4到主立柱1的距离。
具体的，工装夹具6下部设置两个真空吸盘12。
具体的，连接件11为软索式结构。
综上，本发明机械手结构设计简单，方便包装运输、现场安装和后期保养，而且很好的保护了装备外观及减轻搬运装配时工作强度，同时，节省安装空间，通过增加旋转机构，增加了搬运作业覆盖范围，提高了工作效率，降低了运营成本。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。