一种桁架机械手及其同步轮箱的制作方法

本实用新型涉及机械手，特别涉及一种桁架机械手及其同步轮箱。

背景技术：

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

为了保证机械手的功能能够实现，需要对机械手进行纵向和横向的驱动，以便于机械手能够处于对应的工位进行抓取操作；而在传输过程中，一般通过齿轮齿条完成整体的传送，但是采用齿轮齿条会造成传输噪音，同时由于其重量较大而需要更多的空间以及更加牢固的支架来配合使用，造成成本上的增加，所以具有一定的改进空间。

技术实现要素：

本实用新型的第一目的是提供一种同步轮箱，完成通过同步带的传输，使得传输更加的稳定，且传输过程中无噪音。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种同步轮箱，包括同步带与箱体，所述箱体包括一体连接的左箱板、右箱板以及后箱板，所述左箱板、右箱板以及后箱板内形成有容置腔以及供同步带安装的开口；所述左箱板与右箱板之间旋转连接有主动轮、从动轮以及涨紧轮；所述涨紧轮位于上部，所述主动轮位于中部且所述从动轮位于下部，所述主动轮分别与涨紧轮、从动轮呈错位设置；所述主动轮上连接有驱动电机，且所述同步带依次绕设于涨紧轮、主动轮、从动轮。

采用上述方案，该同步轮箱能够完成整体同步带的传动，保证在传输过程中更加的稳定，同时也能有效的降低传输而产生的噪音；并且通过涨紧轮进行涨紧，使得传输的过程中能够更加的流畅，避免松脱的情况出现；同步轮箱的设置，使得在任何需要通过同步带传输的地方进行安装，且成套设置的方式，使得安装更加的便捷，提高整体的安装可靠性以及结构使用的稳定性。

作为优选，所述箱体上设有用于调节涨紧轮纵向位置的调节组件。

采用上述方案，对涨紧轮的纵向位置进行调节，实现对同步带的涨紧情况的调节，便于对同步带的松紧情况进行实施调节，且调节更加的便捷。

作为优选，所述调节组件包括滑移块以及调节件，所述箱体上设有供滑移块放置以及滑移的滑移槽，所述涨紧轮与滑移块相互旋转连接，所述调节件位于箱体上且所述箱体上设有与调节件螺纹连接的螺纹孔。

采用上述方案，将滑移块安装箱体上以使得滑移块能够在滑移槽内进行滑移，同时涨紧轮与滑移块旋转连接以保证涨紧轮能够传动同步带的同时还能够将同步带压紧，避免松脱的情况。

作为优选，所述调节组件设有两个，且分别位于左箱板与右箱板上。

采用上述方案，同时对涨紧轮的两侧进行调节，以使得能够保证涨紧轮的水平度，避免发生倾斜而影响传动的过程，提高整体结构的稳定性。

作为优选，所述箱体上还设有用于锁紧滑移块的锁紧组件。

采用上述方案，使得在通过调节件对滑移块的位置调节完成后将滑移部彻底的锁紧，避免滑移块在外力或者其他干扰因素下发生滑移，进而影响整体的传动过程。

作为优选，所述锁紧组件包括与滑移块相互抵触的锁紧件以及设置于箱体上且与滑移槽连通的锁紧孔，所述锁紧件与箱体且位于锁紧孔处相互螺纹连接。

采用上述方案，锁紧件与箱体螺纹连接并保持锁紧件与滑移块相互抵触，实现将将滑移块固定的功能，保证滑移块在锁紧后不会发生侧移，提高结构的稳定性。

作为优选，所述箱体上还设有供锁紧件放置的放置槽。

采用上述方案，在箱体上开设一个放置槽，使得锁紧件在锁紧以及松开过程中均保持在放置槽内，有效的避免突出而造成的碰撞的情况，保持设备运输等过程中的安全性，同时设置放置槽后也能降低整个箱体的自重，更加轻便。

作为优选，所述箱体还包括上盖板与下盖板，所述上盖板分别与左箱板、右箱板的上侧固定连接，所述下盖板分别与左箱板、右箱板的下侧固定连接。

采用上述方案，上盖板与下盖板的设置，能够更好的保证在传输过程中的稳定性，有效的避免异物从上下两侧进入到主动轮、涨紧轮以及从动轮之间，有效提高了传动的安全性。

作为优选，所述驱动电机与主动轮之间还连接有减速器。

采用上述方案，伺服电机配减速器是为了提高转矩,当负载很大时,一味的提高伺服电机的功率是很不划算的事情,所以在需要的速度范围内选适用的减速比的伺服减速器，伺服减速器本身就是为了速度减慢和提高输出扭矩的作用。

本实用新型的第二目的是提供一种桁架机械手，使得驱动过程更加的稳定可靠，提高使用寿命。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种桁架机械手，包括上述的同步轮箱，还包括用于安装机械手的安装板，所述安装板的两端分别与同步带的两端固定连接。

采用上述方案，安装板与同步带相互固定，即在通过同步轮箱带动同步带运动过程中实现对安装板的带动，从而完成传输的过程。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：采用同步带传动的方式，使得重量更轻的同时，传送更加稳定，无噪音。

附图说明

图1为同步轮箱的结构示意图一；

图2为同步轮箱的结构示意图二；

图3为同步带环绕的示意图；

图4为桁架机械手的结构示意图。

图中：1、同步轮箱；11、同步带；12、箱体；121、左箱板；122、右箱板；123、后箱板；124、上盖板；125、下盖板；126、容置腔；127、开口；128、放置槽；13、主动轮；131、驱动电机；132、减速器；14、从动轮；15、涨紧轮；16、调节组件；161、滑移块；162、调节件；163、滑移槽；164、螺纹孔；17、锁紧组件；171、锁紧件；172、锁紧孔；18、安装板；19、观察槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例一，公开的一种同步轮箱，如图1至2所示，包括同步带11与箱体12，箱体12包括一体连接的左箱板121、右箱板122以及后箱板123，左箱板121、右箱板122以及后箱板123内形成有容置腔126以及供同步带11安装的开口127；同时箱体12还包括上盖板124与下盖板125，上盖板124分别与左箱板121、右箱板122的上侧固定连接，下盖板125分别与左箱板121、右箱板122的下侧固定连接；以上固定连接可以采用螺栓来实现相对的固定，也可以采用其他的固定方式连接。

如图1与3所示，左箱板121与右箱板122之间旋转连接有主动轮13、从动轮14以及涨紧轮15；涨紧轮15位于上部，主动轮13位于中部且从动轮14位于下部，主动轮13分别与涨紧轮15、从动轮14呈错位设置，即涨紧轮15与从动轮14保持在同一竖直方向，以完成的同步带11的引导；且同步带11依次绕设于涨紧轮15、主动轮13、从动轮14，同步带11先环绕至涨紧轮15的下侧后，再先从主动轮13的上侧环绕进入后并从主动轮13的下侧环绕而出去，最后环绕至从动轮14的上侧绕出；而同步带11上具有传动齿，而主动轮13、涨紧轮15以及从动轮14上均具有与传动齿相互啮合的啮合齿。

如图1所示，主动轮13上连接有驱动电机131，驱动电机131与主动轮13之间还连接有减速器132，减速器132与伺服电机的连接方式包括两种：其中一种为抱紧的方式，伺服电机的输出轴伸入减速器132里面，伺服电机与减速器132通过法兰连接。减速器132内有个可变形的抱箍，操作减速器132上的锁紧螺丝，就可以让抱箍把伺服电机的轴抱紧；另一种通过外置联轴器的的方式进行连接。这种连接方式采用了外置联轴器，所以需要伺服电及带键槽。外置联轴器还可以采用柔性联轴器(软轴)，软轴驱动功率一般不超过5.5KW，转速可以达到20000转/分钟。

如图1所示，箱体12上设有用于调节涨紧轮15纵向位置的调节组件16与调节组件16；调节组件16设有两个，且分别位于左箱板121与右箱板122上；调节组件16包括滑移块161以及调节件162，调节件162优选采用螺栓，箱体12上设有供滑移块161放置以及滑移的滑移槽163，涨紧轮15与滑移块161相互旋转连接，调节件162位于箱体12上且箱体12上设有与调节件162螺纹连接的螺纹孔164，将滑移块161安装箱体12上以使得滑移块161能够在滑移槽163内进行滑移，同时涨紧轮15与滑移块161旋转连接以保证涨紧轮15能够传动同步带11的同时还能够将同步带11压紧，避免松脱的情况。

如图2所示，箱体12上还设有用于锁紧滑移块161的锁紧组件17，锁紧组件17设有两个，且分别位于左箱板121与右箱板122上；锁紧组件17包括与滑移块161相互抵触的锁紧件171以及设置于箱体12上且与滑移槽163连通的锁紧孔172，锁紧件171优选为螺栓，锁紧件171与箱体12且位于锁紧孔172处相互螺纹连接；锁紧件171与箱体12螺纹连接并保持锁紧件171与滑移块161相互抵触，实现将将滑移块161固定的功能，保证滑移块161在锁紧后不会发生侧移，提高结构的稳定性；箱体12上还设有供锁紧件171放置的放置槽128。

箱体12上还设有用于观察主动轮13传动情况的观察槽19。

实施例二，一种桁架机械手，如图4所示，包括上述的同步轮箱1，还包括用于安装机械手的安装板18，安装板18的两端分别与同步带11的两端固定连接。