一种实验用危险试剂环保型机械手的制作方法

本实用新型属于机械臂装置领域，尤其涉及一种实验用危险试剂环保型机械手。

背景技术：

近年来，随着我国工业化的快速发展，危险化学品事故频频发生，对生态环境和居民健康安全构成了严重的威胁，其中危险试剂的实验也是实验室中的一大难题，工作人员直接接触危险试剂存在很大的安全隐患，同时现有的机械手装置很多存在液压结构无法保证实验环境和试剂的清洁无污染，因此本实用新型提供了一种危险试剂实验用环保型机械手。

技术实现要素：

为实现上述技术，本实用新型提供了一种实验用危险试剂环保型机械手。

本实用新型所采用的技术方案为：一种实验用危险试剂环保型机械手，包括旋转装置、伸缩装置和末端执行器装置；所述旋转装置包括旋转电机、旋转平台、螺栓、臂柱、减速箱、轴承、传动轴和伺服电机，伸缩装置包括大臂、小臂、直线电机，末端执行器装置包括壳体和传动机构；旋转电机安装在旋转平台内部，臂柱通过螺栓固定在旋转平台上，减速箱与伺服电机固定在臂柱一侧，轴承安装在臂柱的凹孔内，传动轴一端固定在大臂凹孔，另一端穿过轴承与减速箱连接，通过动伺服电机工作可实现大臂的旋转，直线电机安装在大臂内部，小臂可在直线电机的带动下实现伸缩运动，末端执行器装置固定在小臂的末端。

所述末端执行器装置包括壳体和传动机构，传动机构由舵机、固定转轴Ⅰ、固定转轴Ⅱ、传动齿轮Ⅰ、传动齿轮Ⅱ、止推轴承、夹钳Ⅰ和夹钳Ⅱ组成；夹钳Ⅰ、止推轴承和夹钳Ⅱ依次安装在固定转轴Ⅰ上，安装在固定转轴Ⅱ上的传动齿轮Ⅱ与夹钳Ⅰ啮合，固定在舵机旋转轴上的传动齿轮Ⅰ分别与传动齿轮Ⅱ和夹钳Ⅱ啮合，通过舵机的转动实现夹钳Ⅰ和夹钳Ⅱ的打开与闭合，可以对试剂管进行夹取、转移和加工等工作。

本实用新型具有以下有益效果：可避免实验人员直接接触危险试剂，防止药品试剂的污染，所有运动装置均采用电作为能源，实现机械臂的桌面化和保证装置的清洁性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型末端执行器内部示意图。

图3为本实用新型夹钳结构示意图。

其中：1、旋转装置，101、底座平台，102、螺钉，103、臂柱，104、伺服电机，105、减速箱，2、伸缩装置，201、大臂，202、小臂，3、末端执行器装置，301、壳体，302、舵机， 303、止推轴承，304、传动齿轮Ⅰ，305、固定转轴Ⅰ，306、固定转轴Ⅱ，307、传动齿轮Ⅱ， 308、夹钳Ⅰ和309、夹钳Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，一种实验用危险试剂环保型机械手，包括旋转装置1、伸缩装置2和末端执行器装置3；所述旋转装置包括旋转电机、旋转平台101、螺栓102、臂柱103、减速箱105、轴承、传动轴和伺服电机104，伸缩装置2包括大臂201、小臂202、直线电机，末端执行器装置包括壳体301和传动机构；旋转电机安装在旋转平台101内部，臂柱103通过螺栓102固定在旋转平台101上，减速箱105与伺服电机104固定在臂柱103一侧，轴承安装在臂柱103上端的凹孔内，传动轴一端固定在大臂201孔内，另一端穿过轴承和减速箱105连接，通过动伺服电机104工作可实现大臂201的旋转，直线电机安装在大臂201内部，小臂202可在直线电机的带动下实现伸缩运动，末端执行器装置3固定在小臂202的末端。

如图2、图3所示，所述末端执行器装置3包括壳体301和传动机构，传动机构由舵机302、固定转轴Ⅰ305、固定转轴Ⅱ306、传动齿轮Ⅰ304、传动齿轮Ⅱ307、止推轴承303、夹钳Ⅰ308和夹钳Ⅱ309组成；夹钳Ⅰ308、止推轴承303和夹钳Ⅱ309依次安装在固定转轴Ⅰ305上，安装在固定转轴Ⅱ306上的传动齿轮Ⅱ307与夹钳Ⅰ308啮合，固定在舵机302旋转轴上的传动齿轮Ⅰ304分别与传动齿轮Ⅱ307和夹钳Ⅱ309啮合，通过舵机的转动实现夹钳Ⅰ308和夹钳Ⅱ309的打开与闭合，可以对试剂管进行夹取、转移和加工等工作。

本实用新型工作时，通过旋转电机带动旋转平台，实现本结构在竖直方向的旋转，伺服电机通过减速箱带动传动轴的旋转，实现大臂围绕臂柱的旋转，大臂内的直线电机工作实现大臂与小臂的伸缩运动，通过舵机的旋转、传动齿轮Ⅰ、止推轴承和传动齿轮Ⅱ的共同作用，使得夹钳Ⅰ和夹钳Ⅱ可以打开和闭合，实现对试剂管进行夹取、转移和加工等工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用作对本实用新型的任何形式的限制，任何根据本实用新型的技术实质所做的简单修改与变化等，皆应包含在本实用新型的保护范围之内。