一种工件角相位快速找正三抓夹持装置的制作方法

本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体涉及一种工件角相位快速找正三抓夹持装置。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

现有的机械手在抓取螺母时，不能根据工件的角相位进行抓取，在抓取工件后也不能对工件进行快速的找正，因此无法将工件以正确的角度，正确的方位安装或放置在另一机器上，导致机器零件安装的不合格或者无法不便进行下一步的操作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工件角相位快速找正三抓夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现：一种工件角相位快速找正三抓夹持装置，包括转筒、连接耳、抓手、上固定槽、下固定槽、防滑边、连杆、伸缩筒、固定筒、伸缩杆、连接件、校准模、大凸块、小凸块、活动块、压力传感器、线圈、第一电磁铁、第二电磁铁、从动齿轮、马达、机械臂，所述转筒右端与机械臂转动连接，且设有从动齿轮，所述从动齿轮与机械臂上的马达上的主动齿轮啮合，所述转筒左端与两连接耳一体连接，两所述连接耳分别与抓手右端转动连接，所述抓手左端二分之一处设有长为5—6厘米，最大宽度为3—4厘米的上固定槽，所述抓手最左端设有长为3—4厘米，宽为2—3厘米的下固定槽，且上固定槽和下固定槽上均设有防滑边，两所述抓手内侧分别与一连杆一端铰接，两所述连杆另一端均铰接于伸缩筒左端，所述伸缩筒与机械臂活动连接，所述伸缩筒中间被固定筒右端贯穿，且固定筒右端与机械臂固定连接，所述固定筒内部开有空腔，空腔分别内置第一电磁铁和第二电磁铁，所述第一电磁铁和第二电磁铁上均缠绕有线圈，且第一电磁铁左端与伸缩杆焊接，所述伸缩杆还与连接件一面焊接，所述连接件另一面设有校准模，所述校准模由大凸块和小凸块，所述大凸块和小凸块的形状均与待抓取工件的内部中空处的角相位一致，所述大凸块和连接件上均与活动块活动链接，所述活动块可受压而发生移动，进而挤压压力传感器。

进一步的，所述活动块左右两端均设有限位块。

进一步的，所述防滑边上开有防护纹路，且防滑边表面胶粘有防滑胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是该一种工件角相位快速找正三抓夹持装置设计科学合理，本工件角相位快速找正三抓夹持装置可牢牢的夹持工件，并在夹持工件后将工件旋转挤压，直至内槽与校准件的凸块嵌合，完成工件的找正，令工件可准确的安装或放置在另一机器上。

附图说明

图1是本实用新型部分效果图；

图2是本实用新型整体效果图；

图3是本实用新型部分校准模效果图；

图4是本实用新型部分结构示意图；

图5是本实用新型部分结构示意图；

图中：1、转筒，2、连接耳，3、抓手，4、上固定槽，5、下固定槽，6、防滑边，7、连杆，8、伸缩筒，9、固定筒，10、伸缩杆，11、连接件，12、校准模，13、大凸块，14、小凸块，15、活动块，16、压力传感器，17、线圈，18、第一电磁铁，19、第二电磁铁，20、从动齿轮，21、马达，22、机械臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1—5所示，本实用新型公开了一种工件角相位快速找正三抓夹持装置，包括转筒1、连接耳2、抓手3、上固定槽4、下固定槽5、防滑边6、连杆7、伸缩筒8、固定筒9、伸缩杆10、连接件11、校准模12、大凸块13、小凸块14、活动块15、压力传感器16、线圈17、第一电磁铁18、第二电磁铁19、从动齿轮20、马达21、机械臂22，所述转筒1右端与机械臂22转动连接，且设有从动齿轮20，所述从动齿轮20与机械臂22上的马达21上的主动齿轮啮合，所述转筒1左端与两连接耳2一体连接，两所述连接耳2分别与抓手3右端转动连接，所述抓手3左端二分之一处设有长为5—6厘米，最大宽度为3—4厘米的上固定槽4，所述抓手3最左端设有长为3—4厘米，宽为2—3厘米的下固定槽5，上固定槽4和下固定槽5大小不一，可分别夹持体积较大和体积较小的两种工件，且上固定槽4和下固定槽5上均设有防滑边6，两所述抓手3内侧分别与一连杆7一端铰接，两所述连杆7另一端均铰接于伸缩筒8左端，所述伸缩筒8与机械臂22活动连接，所述伸缩筒8中间被固定筒9右端贯穿，且固定筒9右端与机械臂22固定连接，所述固定筒9内部开有空腔，空腔分别内置第一电磁铁18和第二电磁铁19，所述第一电磁铁18和第二电磁铁19上均缠绕有线圈17，且第一电磁铁18左端与伸缩杆10焊接，所述伸缩杆10还与连接件11一面焊接，所述连接件11 另一面设有校准模12，所述校准模由大凸块13和小凸块14，所述大凸块13和小凸块14的形状均与待抓取工件的内部中空处的角相位一致，抓取到工件后，第一电磁铁18和第二电磁铁19间的斥力会将校准模12顶出，抵住工件，而转筒1会带动抓手3转动，进而带动工件转动，当工件转动到合适位置后，校准模12会嵌合与工件的中空处，且校准模12分为体积不同的大凸块13和小凸块14可配合两种不同体积的工件，所述大凸块13和连接件11上均与活动块15活动链接，所述活动块15可受压而发生移动，进而挤压压力传感器16，当工件转到合适的位置，其中空处与大凸块13或小凸块14嵌合后，压力传感器16会被活动块15 挤压，并将力信号转化为电信号，传给后台控制器，控制马达21和线圈17的断电，所述活动块15左右两端均设有限位块。防止活动块15在移动时，发生掉落，所述防滑边6上开有防护纹路，且防滑边6表面胶粘有防滑胶垫，大大增加抓手3抓却工件时的摩擦力，令工件的抓取更加牢固。

本实用新型的有益效果是该一种工件角相位快速找正三抓夹持装置设计科学合理，本工件角相位快速找正三抓夹持装置可牢牢的夹持工件，并在夹持工件后将工件旋转挤压，直至内槽与校准件的凸块嵌合，完成工件的找正，令工件可准确的安装或放置在另一机器上。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。