一种机械臂气动锁紧装置和机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种锁紧装置和机械臂，尤其涉及一种机械臂气动锁紧装置和机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现在市面上的机械臂，其在工作状态突然进入到非工作状态时，往往会由于惯性的作用，继续转动，会造成相当大的损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种机械臂气动锁紧装置和机械臂。

本实用新型采用的技术方案是，设计一种机械臂气动锁紧装置，所述机械臂气动锁紧装置包括：

设置在机械臂立柱和机械节臂连接处的主轴刹车盘；以及

设置在机械节臂上，与所述主轴刹车盘相对应设置的机械臂刹车组件；

当机械臂不工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘相配合，限制机械臂因惯性转动；当机械臂工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘相分离，不影响机械臂工作。

优选为，所述机械臂刹车组件包括：

刹车气缸；

设置在所述刹车气缸内的刹车顶杆；以及

设置在所述刹车顶杆和刹车气缸之间的弹簧；

所述刹车气缸上设有进气孔和排气孔；

当机械臂工作时，进气孔上连接的气管封闭，排气孔连接的气管打开，通过排气孔使气缸内形成负压，从而弹簧被压缩，刹车顶杆被拉起，与主轴刹车盘分离，机械臂正常工作；当机械臂不工作时，进气孔上连接的气管打开，排气孔连接的封闭，通过进气孔进气，使得气缸内气压与大气压持平，弹簧恢复原状，刹车顶杆与主轴刹车盘相配合，限制机械节臂运动。

优选为，所述刹车顶杆上设有摩擦片。

本实用新型还提出了一种带有气动锁紧装置的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

立柱组件；

与立柱组件相连接，能够相对立柱组件转动的第一机械节臂；

与所述第一机械节臂相连接，能够相对第一机械节臂转动的第二机械节臂；以及

与所述第二机械节臂相连接，用于产品夹取的夹具。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：本实用新型包括设置在机械臂立柱和机械节臂连接处的主轴刹车盘；以及设置在机械节臂上，与所述主轴刹车盘相对应设置的机械臂刹车组件；当机械臂不工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘相配合，限制机械臂因惯性转动；当机械臂工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘相分离，不影响机械臂工作。采用上述设计，当机械臂突然停电等突发状况时，能够通过机械臂刹车组件进行制动，相当方便。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例一种带有气动锁紧装置的机械臂的结构示意图。

图2为本实用新型较佳实施例一种带有气动锁紧装置的机械臂的剖面图。

图3为本实用新型较佳实施例一种带有气动锁紧装置的机械臂图2中A部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

如图1、图2、图3所示，本实用新型一种机械臂气动锁紧装置，所述机械臂气动锁紧装置包括：

设置在机械臂立柱2和机械节臂连接处的主轴刹车盘1；以及

设置在机械节臂上，与所述主轴刹车盘1相对应设置的机械臂刹车组件；

具体的，当机械臂不工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘1相配合，限制机械臂因惯性转动；当机械臂工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘1相分离，不影响机械臂工作。

优选为，所述机械臂刹车组件包括：

刹车气缸3；

设置在所述刹车气缸3内的刹车顶杆4；以及

设置在所述刹车顶杆4和刹车气缸3之间的弹簧5；

所述刹车气缸3上设有进气孔6和排气孔7；

具体的当机械臂工作时，进气孔6上连接的气管封闭，排气孔7连接的气管打开，通过排气孔7使气缸内形成负压，从而弹簧5被压缩，刹车顶杆4被拉起，与主轴刹车盘1分离，机械臂正常工作；当机械臂不工作时，进气孔6上连接的气管打开，排气孔7连接的封闭，通过进气孔6进气，使得气缸内气压与大气压持平，弹簧5恢复原状，刹车顶杆4与主轴刹车盘1相配合，限制机械节臂运动。

优选为，所述刹车顶杆4上设有摩擦片8。

本实用新型还提出了一种带有气动锁紧装置的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

立柱组件9；

与立柱组件9相连接，能够相对立柱组件9转动的第一机械节臂10；

与所述第一机械节臂10相连接，能够相对第一机械节臂10转动的第二机械节臂11；以及

与所述第二机械节臂11相连接，用于产品夹取的夹具12。

综上所述，本实用新型包括设置在机械臂立柱2和机械节臂连接处的主轴刹车盘1；以及设置在机械节臂上，与所述主轴刹车盘1相对应设置的机械臂刹车组件；当机械臂不工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘1相配合，限制机械臂因惯性转动；当机械臂工作时，机械臂刹车组件与主轴刹车盘1相分离，不影响机械臂工作。采用上述设计，当机械臂突然停电等突发状况时，能够通过机械臂刹车组件进行制动，相当方便。

上述实施例仅用于说明本实用新型的具体实施方式。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和变化，这些变形和变化都应属于本实用新型的保护范围。