一种水平多关节SCARA机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水平多关节SCARA机器人。

背景技术：

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的工业机器人。它依靠两个旋转关节实现X-Y平面内的快速定位，依靠一个移动关节和一个旋转关节在Z方向上做伸缩和旋转运动。这种结构特性使得SCARA机器人擅长从一点抓取物体，然后快速的安放到另一点，因此SCARA机器人在自动装配生产线上得到了广泛的应用。

现有SCARA机器人通常使用丝杠驱动装置实现丝杠的升降及旋转，但是在这个过程中丝杠的端部暴露在外界，灰尘杂质容易从丝杠的端部进入到丝杠驱动装置内部，长时间使用后会导致丝杠驱动装置无法正常使用，此外现有的SCARA机器人负载较小，无法对负载大的物体进行抓取，此外对SCARA机器人进行示教编程时极为不便，不能满足人们的需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种水平多关节SCARA机器人，以解决背景技术中提出的防尘性较差，长时间使用后会导致丝杠驱动装置无法正常使用，无法对负载大的物体进行抓取，对SCARA机器人进行示教编程时极为不便的问题和不足。

本实用新型的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：

一种水平多关节SCARA机器人，包括：机体、基座、支柱、第一旋转驱动装置、第一关节臂、第二旋转驱动装置、第二关节臂、丝杠驱动装置、防尘罩、丝杠、线缆束、通信连线、示教器、卡座；所述基座设置在机体的底部；所述支柱设置在基座上；所述第一旋转驱动装置设置在支柱的一端；所述第一关节臂的一端设置在支柱上，且第一关节臂与支柱通过第一旋转驱动装置相连接；所述第二关节臂设置在第一关节臂的另一端，且第二关节臂与第一关节臂通过第二旋转驱动装置相连接；所述丝杠设置在第二关节臂的内部，且丝杠与第二关节臂通过丝杠驱动装置相连接；所述防尘罩固定设置在第二关节臂上；所述线缆束的一端设置在基座上，且线缆束的另一端设置在第二关节臂上；所述卡座固定设置在基座的一侧；所述示教器设置在卡座上，且示教器与基座通过通信连线相连接。

优选的，所述的基座端部的设置有U型座，且第一关节臂的一端设置在所述U型座上。

优选的，所述的防尘罩位于丝杠的正上方，且防尘罩由聚碳酸酯透明耐磨材料制成。

优选的，所述的示教器通过卡座与基座卡合连接，且示教器通过卡座为拆卸装置。

优选的，所述的通信连线的外部包裹有弹性线圈。

优选的，所述的丝杠驱动装置由丝杠升降装置及丝杠旋转装置构成。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型基座的设置，可以增强基座对第一关节臂的支撑作用，可以对负载大的物体进行抓取。

2、本实用新型防尘罩的设置，可以防止灰尘杂质从丝杠的端部进入到丝杠驱动装置，使机体的防尘性强。

3、本实用新型示教器的设置，对SCARA机器人进行示教编程时极为方便。

4、本实用新型通过结构上的改进，具有结构简单，使用方便，自由度高，抓取精度高，防尘性能好，可以对负载大的物体进行抓取，对SCARA机器人进行示教编程时极为不便，运行稳定可靠的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视结构示意图。

图3为本实用新型的运行结构示意图。

图中：1、机体；2、基座；3、支柱；4、第一旋转驱动装置；5、第一关节臂；6、第二旋转驱动装置；7、第二关节臂；8、丝杠驱动装置；9、防尘罩；10、丝杠；11、线缆束；12、通信连线；13、示教器；14、卡座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：

一种水平多关节SCARA机器人，包括：机体1、基座2、支柱3、第一旋转驱动装置4、第一关节臂5、第二旋转驱动装置6、第二关节臂7、丝杠驱动装置8、防尘罩9、丝杠10、线缆束11、通信连线12、示教器13、卡座14；基座2设置在机体1的底部；支柱3设置在基座2上；第一旋转驱动装置4设置在支柱3的一端；第一关节臂5的一端设置在支柱3上，且第一关节臂5与支柱3通过第一旋转驱动装置4相连接；第二关节臂7设置在第一关节臂5的另一端，且第二关节臂7与第一关节臂5通过第二旋转驱动装置6相连接；丝杠10设置在第二关节臂7的内部，且丝杠10与第二关节臂7通过丝杠驱动装置8相连接；防尘罩9固定设置在第二关节臂7上；线缆束11的一端设置在基座2上，且线缆束11的另一端设置在第二关节臂7上；卡座14固定设置在基座2的一侧；示教器13设置在卡座14上，且示教器13与基座2通过通信连线12相连接。

具体的，基座2端部的设置有U型座，且第一关节臂5的一端设置在U型座上，U型座可以增强基座2对第一关节臂5的支撑作用，使机体1可以对负载大的物体进行抓取。

具体的，防尘罩9位于丝杠10的正上方，且防尘罩9由聚碳酸酯透明耐磨材料制成，机体1工作时可以防止灰尘杂质从丝杠10的端部进入到丝杠驱动装置8，使机体1的防尘性强，运行稳定可靠。

具体的，示教器13通过卡座14与基座2卡合连接，且示教器13通过卡座14为拆卸装置，使用示教器13对SCARA机器人进行示教编程时极为方便。

具体的，通信连线12的外部包裹有弹性线圈，一旦示教器13意外掉落，可以减缓冲击力，对示教器13起到防护作用。

具体的，丝杠驱动装置8由丝杠升降装置及丝杠旋转装置构成，实现了丝杠的升降及旋转。

具体使用方法与作用：

使用该装置时，通过示教器13对SCARA机器人进行预先示教编程，SCARA机器人工作时，第一旋转驱动装置4工作使第一关节臂5转动，实现了X轴的平移，第二旋转驱动装置6工作使第二关节臂7转动，实现了Y轴的平移，丝杠升降装置工作使丝杠10上下移动，实现了Z轴的平移，丝杠旋转装置工作使丝杠10可以做360度旋转，实现了Z轴的旋转，使机体1具有自由度高、抓取精度高的优点。

此外基座2的U型座可以增强对第一关节臂5的支撑作用，使机体1可以对负载大的物体进行抓取，防尘罩9由聚碳酸酯透明耐磨材料制成，机体1工作时可以防止灰尘杂质从丝杠10的端部进入到丝杠驱动装置8，使机体1的防尘性强，运行稳定可靠，示教器13通过卡座14与基座2卡合连接，使用示教器13对SCARA机器人进行示教编程时极为方便，通信连线12的外部包裹有弹性线圈，一旦示教器13意外掉落，可以减缓冲击力，对示教器13起到防护作用。

综上所述：该一种水平多关节SCARA机器人，通过一种水平多关节SCARA机器人基座的设置，可以增强基座对第一关节臂的支撑作用，可以对负载大的物体进行抓取；通过一种水平多关节SCARA机器人防尘罩的设置，可以防止灰尘杂质从丝杠的端部进入到丝杠驱动装置，使机体的防尘性强；通过一种水平多关节SCARA机器人示教器的设置，对SCARA机器人进行示教编程时极为方便；通过以上结构上的改进，具有结构简单，使用方便，自由度高，抓取精度高，防尘性能好，可以对负载大的物体进行抓取，对SCARA机器人进行示教编程时极为不便，运行稳定可靠的优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。