产品输送装置及其运行方法与流程

本发明涉及将产品从第一载置面向第二载置面输送的产品输送装置及其运行方法。

背景技术：

以往，作为产品输送装置，例如公知有专利文献1所示的切肉机的肉片的托盘盛放装置。对于该肉片的托盘盛放装置而言，将用手刀切出的肉片由皮带输送机接受并输送，并从皮带输送机向托盘落下。

专利文献1:日本特开2014-667号公报

在专利文献1的肉片的托盘盛放装置中，使肉从皮带输送机的终端部向托盘落下。因此，例如，使容易变形的产品无变形地向托盘输送较为困难。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，目的在于提供能够将产品适当地从第一载置面向第二载置面输送的产品输送装置及其运行方法。

为了实现上述目的，本发明的某个方式的产品输送装置是将产品从第一载置面向第二载置面输送的产品输送装置，其具备：第一臂，其在前端具有第一分支部在侧方延伸的第一叉子，并且使上述第一叉子移动；和第二臂，其在前端具有第二分支部在下方延伸的第二叉子，并且使第二叉子移动，当上述第一分支部在上述产品与上述第一载置面之间移动时，上述第二分支部配置于上述第一分支部的移动方向上的比上述产品靠前行侧，当上述第一分支部在上述产品与上述第二载置面之间移动时，上述第二分支部配置于上述第一分支部的移动方向上的比上述产品靠前行侧。

据此，能够一边通过第二分支部推压产品，一边将产品从第一载置面向第一分支部转移，并且能够将产品从第一分支部向第二载置面转移。由此，能够将产品从第一载置面适当地向第二载置面输送。

在该产品输送装置中，也可以是，在上述第一叉子中分支出多个上述第一分支部，在上述第二叉子中分支出多个上述第二分支部。

在该产品输送装置中，也可以是，在上述第一叉子中分支出多个上述第一分支部，在上述第二叉子中分支出多个上述第二分支部，在上述第一叉子配置于上述产品与上述第一载置面之间时，上述第一分支部的前端插入彼此邻接的上述第二分支部的间隔。由此，能够以第一分支部不与第二分支部接触的方式一边通过第二分支部推压产品，一边将产品从第一载置面向第一分支部转移。

在产品输送装置中，也可以是，在上述第一叉子中分支出多个上述第一分支部，在上述第二叉子中分支出多个上述第二分支部，在上述第一叉子配置于上述产品与上述第二载置面之间时，上述第二分支部的前端插入上述产品与上述第一分支部的分支点之间的、彼此邻接的上述第一分支部的间隔。由此，能够以第二分支部不与第一分支部接触的方式一边通过第二分支部推压产品，一边将产品从第一分支部向第二载置面转移。

在产品输送装置中，也可以是，上述第一臂以及上述第二臂的至少任一方还具有：吸附上述第二载置面的吸附部。由此，通过吸附部来吸附第二载置面，例如能够供给使第二载置面成为上表面的托盘。

产品输送装置也可以是，上述第二载置面是托盘的上表面，还具备：夹持上述托盘的一对夹持部，上述第一臂具有一对上述夹持部的一方，上述第二臂具有一对上述夹持部的另一方。由此，能够由一对夹持部夹持在第二载置面配置有产品的托盘，而不使托盘的产品的配置紊乱而稳定地输送。

产品输送装置也可以由具备上述第一臂以及上述第二臂的机器人构成。据此，通过使用能够更换前端的通用机器人，从而仅通过更换前端，便能够进行产品的输送作业。

另外，产品输送装置具备：第一臂，其具有第一保持部，该第一保持部以板状形成且在第一主面配设有并排延伸的多个突条部；第二臂，其具有以板状形成的第二保持部；以及控制装置，上述控制装置以使上述第一保持部与上述第二保持部隔着在第一载置面载置的产品而对置的方式使上述第一臂以及上述第二臂动作，之后以使上述第一保持部插入上述产品与上述第一载置面之间的方式并且使上述第二保持部的主面与上述产品抵接的方式使上述第一臂或者上述第二臂动作。

由此，在第二保持部的主面抑制了产品的移动的状态下，第一保持部能够在产品与第一载置面之间移动。因此，能够使在第一载置面载置的产品容易地向第一保持部的第一主面(第二载置面)上载置。

另外，对于本发明的某个方式的产品输送装置的运行方法而言，该产品输送装置具备：第一臂，其具有第一保持部，该第一保持部以板状形成，且在第一主面配设有并排延伸的多个突条部；和第二臂，其具有以板状形成的第二保持部，上述产品输送装置的运行方法具备：以使上述第一保持部与上述第二保持部隔着在第一载置面载置的产品而对置的方式使上述第一臂以及上述第二臂动作的(a)；和在(a)后，以使上述第一保持部插入上述产品与上述第一载置面之间的方式并且以使上述第二保持部的主面与上述产品抵接的方式使上述第一臂或者上述第二臂动作的(b)。

由此，在第二保持部的主面抑制了产品的移动的状态下，第一保持部能够在产品与第一载置面之间移动。因此，能够使在第一载置面载置的产品容易地向第一保持部的第一主面(第二载置面)上载置。

本发明具有以上说明的结构，起到能够将产品适当地从第一载置面向第二载置面输送这样的效果。

附图说明

图1是示意性地示出应用了实施方式1的产品输送装置的机器人的一个例子的整体结构的俯视图。

图2是示意性地示出图1的机器人的控制装置的结构的功能框图。

图3是示意性地示出由吸附部吸附第二载置面并供给托盘的状态的立体图。

图4是示意性地示出使产品从第一载置面向第一分支部载置的状态的立体图。

图5是示意性地示出使产品从第一分支部向第二载置面转移的状态的立体图。

图6中，图6a是从上方观察在第一叉子配置于产品与第一载置面之间时，第一分支部的前端插入第二分支部的间隔的状态的图，图6b是从侧方观察图6a的图。图6c是从上方观察在第一叉子配置于产品与第二载置面之间时，第二分支部的前端在产品与第一分支部的分支点之间插入第一分支部的间隔的状态的图，图6d是从侧方观察图6c的图。

图7是示意性地示出将在第二载置面配置有产品的托盘向第二传送带输送的状态的立体图。

图8是表示本实施方式4的产品输送装置的第一叉子的简要结构的俯视图。

图9是图8所示的第一叉子的侧视图。

图10是表示本实施方式4的产品输送装置的动作的一个例子的流程图。

图11是表示本实施方式5的产品输送装置的简要结构的示意图。

图12是表示图11所示的产品输送装置的机器人的简要结构的示意图。

图13是表示图12所示的机器人的第一臂的第一保持部的简要结构的俯视图。

图14是图13所示的第一保持部的侧视图。

图15是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的流程图。

图16是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的示意图。

图17是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对优选的实施方式进行说明。此外，以下贯穿所有的附图而对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。另外，为了容易理解附图，示意性地示出各个构成要素。并且，将使一对臂扩张的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。

(实施方式1)

本实施方式1的产品输送装置10是能够将产品从第一载置面向第二载置面输送的装置。针对由图1所示的机器人11构成本发明的产品输送装置10的情况进行说明。但是，产品输送装置10不限定于由机器人11构成的情况。此外，针对该机器人11，对水平多关节型的双臂机器人进行说明，但也能够采用水平多关节型、垂直多关节型等其他机器人。

如图1所示，机器人11具备：台车12；被台车12支承的一对机器人臂(以下，有时仅记载为“臂”)13、13；以及收纳于台车12内的控制装置14。各臂13是水平多关节型机器人臂，且具备臂部15、腕部17以及手部18、19。此外，左臂13以及右臂13也可以除了手部18、19之外实际上为相同的构造。另外，左臂13以及右臂13能够独立地动作，或相互相关地动作。

在本例子中，臂部15由第一连杆15a以及第二连杆15b构成。第一连杆15a通过旋转关节j1与在台车12的上表面固定的基轴16连结，并能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴线l1转动。第二连杆15b通过旋转关节j2与第一连杆15a的前端连结，并能够绕在第一连杆15a的前端规定的旋转轴线l2转动。

腕部17通过直动关节j3与第二连杆15b的前端连结，并能够相对于第二连杆15b升降移动。右手部18以及左手部19分别通过旋转关节j4而与腕部17的下端连结，并能够绕在腕部17的下端规定的旋转轴线l3转动。

右手部18由与腕部17连接的右安装部20、通过右安装部20而以能够拆装的方式安装的右基台21、以及与右基台21连接的第二叉子22构成。该右安装部20、右基台21以及第二叉子22设置于右臂(第二臂)13的前端。此外，针对右手部18的详细情况将后述。

左手部19由与腕部17连接的左安装部30、通过左安装部30而以能够拆装的方式安装的左基台31、以及与左基台31连接的第一叉子32构成。该左安装部30、左基台31以及第一叉子32设置于左臂(第一臂)13的前端。此外，针对左手部19的详细情况将后述。

上述结构的各臂13具有各关节j1～j4。而且，在臂13以与各关节j1～j4相对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)、以及对该伺服马达的旋转角进行检测的编码器(未图示)等。另外，两个臂13、13的第一连杆15a、15a的旋转轴线l1处于相同直线上，一个臂13的第一连杆15a与另一个臂13的第一连杆15a以上下设有高低差的方式配置。

如图2所示，控制装置14具备：cpu等运算部14a、rom、ram等存储部14b、以及伺服控制部14c。控制装置14是例如微型控制器等具备计算机的机器人控制器。此外，控制装置14也可以由集中控制的单独的控制装置构成，也可以由相互配合而分散控制的多个控制装置构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储部14b所存储的基本程序等软件，来控制机器人11的各种动作。即，运算部14a生成机器人11的控制指令，并将其向伺服控制部14c输出。伺服控制部14c构成为：基于由运算部14a生成的控制指令，来对与机器人11的各臂13的关节j1～j4对应的伺服马达的驱动进行控制。

接下来，参照图3～图5对右手部18以及左手部19进行说明。此外，此处，右手部18由第二叉子22构成，左手部19由第一叉子32构成，但也可以是，右手部18由第一叉子32构成，左手部19由第二叉子22构成。

右安装部20将右基台21以及第二叉子22相对于右腕部17以能够拆装的方式安装。左安装部30将左基台31以及第一叉子32以相对于左腕部17以能够拆装的方式安装。各安装部20、30例如具有一对棒状部件，其间隔能够调整。由此，由一对棒状部件夹持各基台21、31而能够将各基台21、31以及各叉子22、32安装于腕部17。

第一叉子32具有第一柄部33以及第一分支部34，它们由平板状体形成。对于第一柄部33而言，其基端连接于左基台31，并从基端向侧方以直线状延伸并向下方倾斜。

多个(该实施方式中两个)第一分支部34从第一柄部33分支。对于第一分支部34而言，其基端连接于第一柄部33，并向侧方以直线状延伸。第一分支部34相互平行地延伸，并相互隔开间隔。将第一分支部34的排列方向上的第一分支部34的间隔设置为大于第二分支部24的排列方向上的第二分支部24的宽度。此外，侧方是上下方向以外的方向，例如是前后方向以及左右方向等水平方向，但不仅包括完全的水平方向，也包括倾斜方向等包含水平方向的方向。

第二叉子22具有第二柄部23以及第二分支部24，它们由平板状体形成。对于第二柄部23而言，其基端连接于右基台21，并从基端向侧方以直线状延伸。

多个(该实施方式中三个)第二分支部24从第二柄部23分支。对于第二分支部24而言，其基端连接于第二柄部23，并向与第一分支部34延伸的方向不同的方向以直线状延伸。作为该不同的方向，在该实施方式中，为与第一分支部34延伸的方向正交的方向(下方)。第二分支部24相互平行地排列，且在相互之间隔开间隔。将第二分支部24的排列方向上的第二分支部24的间隔设置为大于第一分支部34的排列方向上的第一分支部34的宽度。

接下来，参照图3～图5，针对上述结构的机器人11将产品40从第一载置面43a向第二载置面41a输送的方法进行说明。该方法由控制装置14控制。此外，此处，作为产品40而使用薄切肉，但产品40不限定于此。另外，对将多个薄切肉从第一载置面43a向第二载置面41a输送的情况进行说明，但产品40的片数以及形状不限定于此。

如图3所示，在机器人11的前方，配置有第一作业台42以及第一传送带43。第一传送带43例如将由切片机44切断的多个产品40隔开间隔地载置于其上表面(输送面)，并以向机器人11的前方输送的方式间歇运行。第一传送带43的上表面是第一载置面43a。此外，产品40的第一载置面43a不限定于第一传送带43的上表面。

另外，第一作业台42是用于使产品40载置于托盘41的上表面的台，该托盘41的上表面是第二载置面41a。此外，产品40的第二载置面41a不限定于托盘41的上表面。

并且，相机45配置于第一传送带43之上。相机45对向第一传送带43输送的产品40进行拍摄，并将拍摄到的图像向控制装置14输出。控制装置14对图像进行解析来判定产品40的位置以及形状等。

首先，若产品40载置于第一传送带43的输送面(第一载置面)43a并从切片机44运输到机器人11的附近，则相机45对第一传送带43上的产品40进行拍摄。控制装置14从相机45获取产品40的图像，判定产品40的位置以及形状。

然后，基于该判定结果而使产品40从第一载置面43a向第一分支部34载置。此时，在第一分支部34于产品40与第一载置面43a之间移动时，使第二分支部24配置于第一分支部34的移动方向上的比产品40靠前行侧。

具体而言，如图4所示，使第二叉子22以第二分支部24的排列方向成为与第一传送带43的输送方向正交的方向的方式定向。而且，在第一传送带43上通过第二臂13使第二叉子22在下方移动。此时，基于判定出的产品40的位置以及形状，在第一传送带43上的输送方向上的比产品40靠下游侧配置第二分支部24。由此，在第一传送带43的输送方向下游侧配置有第二分支部24，在上游侧配置有产品40。此处，也可以在第二分支部24与产品40之间设置有间隙。由此，可靠地防止第二分支部24的前端压到产品40。

然后，在第一传送带43上，使第一叉子32以第一分支部34延伸的方向与输送方向一致的方式定向，通过第一臂13使第一叉子32从产品40的上游侧向输送方向移动。由此，第一叉子32朝向第二分支部24而在第一分支部34延伸的方向上移动，第一分支部34在第一传送带43与产品40之间通过。此时，在第一分支部34的移动方向上的比产品40靠前行侧配置有第二分支部24。因此，即使由于第一分支部34的移动而使产品40欲向前行侧移动，产品40也被第二分支部24推压，从而产品40在展开的状态下适当地载置在第一分支部34上。

此处，如图6a以及图6b所示，将第一分支部34的前端34b插入第二分支部24的间隔。由此，能够以第一分支部34不与第二分支部24碰撞的方式遍及箭头所示的移动方向上的产品40的前行端和后续端之间而使产品40载置在第一分支部34上。特别是在第二分支部24与产品40之间设置有间隙的情况下，也由于第一分支部34与第二分支部24交叉，所以能够使产品40可靠地载置在第一分支部34上。

这样，如图5所示，若使产品40载置于第一分支部34，则接着使产品40从第一分支部34向第二载置面41a转移。此时，在第一分支部34于产品40与第二载置面41a之间移动时，使第二分支部24配置于第一分支部34的移动方向上的比产品40靠前行侧。

具体而言，使第二叉子22上升后，使第一叉子32上升而向第二载置面41a移动。在该第一叉子32中产品40与第一分支部34的分支点34a之间设置有间隙。因此，如图6c以及图6d所示，在第一叉子32配置于产品40与第二载置面41a之间时，使第二分支部24的前端在产品40与第一分支部34的分支点34a的间隙中插入至第一分支部34的间隔。

然后，在第二载置面41a上，通过第一臂13使第一叉子32朝向第二分支部24而在第一分支部34延伸的方向上移动。由此，第一叉子32移动，第一分支部34在第二载置面41a与产品40之间通过。此时，在第一分支部34的移动方向上的比产品40靠前行侧配置有第二分支部24。因此，即使产品40通过第一分支部34的移动而欲向前行侧移动，产品40也被第二分支部24推压。由此，产品40在展开的状态下适当地向第二载置面41a转移，产品40向第二载置面41a输送。

根据该实施方式，在第一分支部34于产品40与第一载置面43a之间移动时，第二分支部24配置于第一分支部34的移动方向上的产品40的前行侧。另外，在第一分支部34于产品40与第二载置面41a之间移动时，第二分支部24配置于第一分支部34的移动方向上的产品40的前行侧。由此，能够一边通过第二分支部24推压产品40，一边使产品40从第一载置面43a向第一分支部34载置，进而使产品40从第一分支部34向第二载置面41a转移。因此，即使为例如柔软并具有附着性的肉等容易变形的产品40，也能够使产品40无变形且适当地输送至第二载置面41a。

另外，利用臂13在水平方向上动作的机器人11构成产品输送装置10。由此，使第一叉子32以及第二叉子22在水平方向上移动而能够改变产品40在第二载置面41a上配置的位置。因此，第二载置面41a的产品40的配置的自由度变高，例如能够提高盛放的附加价值。

并且，在第一叉子32配置于产品40与第一载置面43a之间时，第一分支部34的前端34b插入相互邻接的第二分支部24的间隔。由此，能够以第一分支部34不与第二分支部24接触的方式，使产品40一边由第二分支部24推压一边载置在第一分支部34上。另外，能够在第一载置面43a中比产品40靠前行侧，与产品40隔开间隔而配置第二分支部24，因此防止由第二分支部24压到产品40。

另外，在第一叉子32配置于产品40与第二载置面41a之间时，第二分支部24的前端插入产品40与第一分支部34的分支点34a之间相互邻接的第一分支部34的间隔。由此，能够以第二分支部24不与第一叉子32接触的方式使产品40一边由第二分支部24推压一边从第一分支部34向第二载置面41a转移。

并且，产品输送装置10由具备第一臂13以及第二臂13的机器人11构成。对于该产品输送装置10而言，第一叉子32经由左安装部30而以能够拆装的方式安装于左臂13的腕部17，第二叉子22经由右安装部20而以能够拆装的方式安装于右臂13的腕部17。通过使用这样的能够更换第一叉子32以及第二叉子22等的前端的通用的机器人11，从而能够仅通过更换前端，来进行产品40的输送作业。

(实施方式2)

如图1所示，本实施方式2的产品输送装置10还具备：吸附第二载置面41a(图3)的吸附部25。由此，右手部18除了右安装部20、右基台21以及第二叉子22之外，还由吸附部25构成。

吸附部25设置于右臂(第二臂)13的前端。吸附部25经由配管26而连接于真空产生装置27。真空产生装置27例如是真空泵、convum(注册商标)等使吸附部25产生负压的装置，并设置于台车12、臂13。在配管26例如设置有开闭阀(未图示)。通过利用开闭阀使配管26打开以及关闭，从而进行基于吸附部25的吸附及吸附的解除。该真空产生装置27的动作以及开闭阀的开闭由控制装置14控制。由此，真空产生装置27借助吸附部25进行吸引，能够吸附第二载置面41a(图3)等。

吸附部25的前端是由橡胶等弹性材料形成的吸附垫，并具有向下方开口的帽形状。吸附部25经由右基台21而安装于腕部17。由此，吸附部25以腕部17的旋转轴线l3为中心转动。

此外，吸附部25的位置也可以取代右基台21而设置于左基台31，也可以与右基台21一起设置于左基台31。由此，吸附部25设置于第一臂13以及第二臂13的至少任一方。

如图3所示，在机器人11的右侧配置有第二作业台46，在第二作业台46载置有未使用的托盘41以及料理叶47。在将产品40向托盘41的第二载置面41a输送前，通过吸附部25吸附第二载置面41a而使托盘41从第二作业台46向第一作业台42移动。然后，将基于吸附部25的第二载置面41a的吸附解除而使托盘41载置于第一作业台42。

之后，通过吸附部25吸附料理叶47而使料理叶47从第二作业台46向第一作业台42的第二载置面41a上移动。而且，解除吸附而在第二载置面41a载置料理叶47。然后，使用第一叉子32以及第二叉子22而将产品40从第一载置面43a向第二载置面41a输送。

根据该结构，在右手部18设置有吸附部25。由此，不需要具备除产品输送装置10之外的其他的供给第二载置面41a的专用的装置等，因此可实现小型化。另外，通过利用吸附部25吸附料理叶47并使其载置于第二载置面41a，从而例如实现第二载置面41a的盛放的多样化。

(实施方式3)

如图1所示，本实施方式3的产品输送装置10还具备：夹持托盘41的一对夹持部28、35。左臂13具有一对夹持部的一方(第一夹持部)35，右臂13具有一对夹持部的另一方(第二夹持部)28。由此，左手部19除了左安装部30、左基台31以及第一叉子32之外，还由第一夹持部35构成。另外，右手部18除了右安装部20、右基台21以及第二叉子22之外，还由第二夹持部28构成。

如图7所示，第一夹持部35是具有第一侧面部35a以及第一底面部35b的l字形状，且它们是平板形状。第二夹持部28是具有第二侧面部28a以及第二底面部28b的l字形状，它们是平板形状。各侧面部35a、28a的基端连接于各基台21、31，并从各基端向下方延伸。各底面部35b、28b的基端连接于各侧面部35a、28a，并从各基端向侧方延伸。

若在第一作业台42中产品40配置于托盘41的上表面(第二载置面41a)，则由一对夹持部28、35把持托盘41。例如，以第一侧面部35a以及第二侧面部28a相互平行、第一底面部35b以及第二底面部28b相互成为相同的高度的方式将第一夹持部35以及第二夹持部28分别配置于托盘41的两侧。

而且，将各底面部35b、28b插入第一作业台42与第二载置面41a之间，使托盘41载置在各底面部35b、28b之上。然后，缩小第一侧面部35a与第二侧面部28a的间隔而通过第一侧面部35a以及第二侧面部28a夹着并把持托盘41。将像这样由一对夹持部35、28把持的托盘41从第一作业台42向用于进行输送的第二传送带48移动。此处，扩大第一侧面部35a与第二侧面部28a的间隔而将托盘41载置于第二传送带48并搬出。

根据该结构，第二载置面41a是托盘41的上表面，还具备：夹持托盘41的一对夹持部28、35。这样，由一对夹持部28、35来夹持在第二载置面41a配置了产品40的托盘41。因此，能够以不弄乱第二载置面41a上的产品40的配置的方式输送托盘41。

此外，也可以是，在实施方式2的产品输送装置10中，在左手部19具备第一夹持部35，在右手部18具备第二夹持部28。在这种情况下，左手部19由左安装部30、左基台31、第一叉子32以及第一夹持部35构成。另外，右手部18由右安装部20、右基台21、第二叉子22、吸附部25以及第二夹持部28构成。

另外，在上述实施方式中，右手部18经由右安装部20而与腕部17连结，但也可以右手部18与腕部17直接连结。另外，左手部19经由左安装部30而与腕部17连结，但也可以左手部19与腕部17直接连结。

并且，在上述实施方式中，第一夹持部35以l字形状形成，但第一夹持部35只要从各基端向下方延伸即可，第一夹持部35的形状不限定于此。在这种情况下，也可以是，第一夹持部35具有平板形状，其基端连接于旋转机构。也可以是通过该旋转机构而使第一夹持部35朝向水平方向或朝向下方的构造。

(实施方式4)

对于本实施方式4的产品输送装置而言，在实施方式1～3中任一个实施方式的产品输送装置中，在第一分支部的上表面形成有沿着该第一分支部的延伸方向延伸的突条部。

另外，在本实施方式4的产品输送装置中，突条部的前端部分也可以形成为随着朝向前端而其高度变小。

另外，在本实施方式4的产品输送装置中，也可以还具备控制装置，该控制装置以使第一叉子和第二叉子隔着载置于第一载置面的产品而相互对置的方式使第一臂以及第二臂动作，之后以使第一叉子的第一分支部插入产品与第一载置面之间的方式使第一臂动作，并且以使第一叉子与第二叉子接近的方式使第一臂或者第二臂动作。

并且，在本实施方式4的产品输送装置中，也可以构成为：控制装置在使在第一叉子的第一分支部的上表面载置的产品载置于第二载置面时，以使第二叉子的第二分支部的前端部位于第一分支部的基端部上方的方式使第二臂动作，之后以使第一叉子与第二叉子在第一分支部的延伸方向上分离的方式使第一臂或者第二臂动作。

以下，参照图8～图10对本实施方式4的产品输送装置的一个例子进行说明。

[产品输送装置的结构]

图8是表示本实施方式4的产品输送装置的第一叉子的简要结构的俯视图。图9是图8所示的第一叉子的侧视图。

如图8以及图9所示，对于本实施方式4的产品输送装置而言，基本的结构与实施方式1的产品输送装置相同，但在第一叉子32的第一分支部34的上表面配设有突条部36这点不同。突条部36以沿着第一分支部34的延伸方向延伸的方式形成，其基端部位于第一分支部34的分支点34a附近，其前端部位于第一分支部34的前端34b附近。此外，突条部36也可以形成为延伸直至第一叉子32的第一柄部33部分。

另外，突条部36以前端部分随着朝向前端而其高度变小的方式形成为锥形状。由此，能够容易地使第一叉子32的前端部插入产品40与第一载置面43a之间。

此外，在本实施方式中，采用在一个第一分支部34的上表面配设有一个突条部36的方式，但不局限于此，也可以采用在一个第一分支部34的上表面并排设置有多个突条部36的方式。

[产品输送装置的动作以及作用效果]

接下来，参照图8～图10对本实施方式4的产品输送装置10的动作以及作用效果进行说明。

图10是表示本实施方式4的产品输送装置的动作的一个例子的流程图。此外，以下，针对输送在第一传送带43的上表面(第一载置面43a)载置的产品40而向托盘41的上表面(第二载置面41a)载置的动作进行说明(参照图3～图5)。另外，以下的动作通过控制装置14的运算部14a读出储存于存储部14b的程序来执行。

如图10所示，控制装置14获取相机45所拍摄到的影像信息，从获取到的影像信息，获取在第一传送带43的第一载置面43a载置的产品40的位置信息(步骤s101)。

接下来，控制装置14以步骤s101中获取到的产品40的位置信息为基础，以第一叉子32以及第二叉子22隔着产品40而对置的方式使第一臂13以及第二臂13动作(步骤s102)。具体而言，控制装置14以使第一叉子32相对于产品40而位于第一传送带43的输送方向的上游侧的方式使第一臂13动作。另外，控制装置14以使第二叉子22相对于产品40而位于第一传送带43的输送方向的下游侧的方式使第二臂13动作。

此时，也可以是，控制装置14以使第一叉子32的第一分支部34的延伸方向、与第二叉子22的第二分支部24的主面的法线方向一致的方式使第一臂13以及第二臂13动作。

此外，在本实施方式4中，采用将第一叉子32和第二叉子22以沿着第一传送带43的输送方向的方式配置的形态，但不限定于此。第一叉子32与第二叉子22以隔着产品40对置的方式配置即可，例如也可以是，采用将第一叉子32和第二叉子22以沿着与第一传送带43的输送方向垂直的方向(机器人11的前后方向)的方式配置的形态。

接下来，控制装置14以使第一分支部34的前端34b插入产品40与第一载置面43a之间的方式使第一臂13动作(步骤s103)。接着，控制装置14以使第一叉子32以及第二叉子22接近的方式使第一臂13或者第二臂13动作(步骤s104；参照图4)。此时，如图6a以及图6b所示那样，也可以是，控制装置14以第一分支部34的前端位于在多个第二分支部24之间形成的间隙的方式使第一臂13或者第二臂13动作。

由此，第一分支部34在产品40与第一载置面43a之间沿第一传送带43的输送方向移动，从而在第一分支部34的上表面载置有产品40。此处，在本实施方式4中，在第一分支部34的上表面形成有突条部36。因此，在第一分支部34于产品40与第一载置面43a之间移动时，能够缩小第一分支部34与产品40的接触面积，从而能够减少摩擦阻力。因此，与上述实施方式1的产品输送装置10相比，能够更顺畅地使产品40载置于第一分支部34。

另外，伴随着第一分支部34的移动，产品40欲沿第一传送带43的输送方向移动，但由于产品40与第二叉子22抵接，从而阻止了产品40的移动。因此，第一分支部34能够使产品40以展开的状态载置。

接下来，控制装置14以使产品40位于托盘41的第二载置面41a的上方的方式使第一臂13或者第二臂13动作(步骤s105)。接着，控制装置14以使第二叉子22的第二分支部24的前端部位于第一分支部34的基端部(分支点34a)上方的方式使第二臂13动作(步骤s106)。

此时，也可以是，控制装置14以使第一叉子32的第一分支部34的延伸方向、与第二叉子22的第二分支部24的主面的法线方向一致的方式使第二臂13动作。换言之，也可以是，控制装置14以使从水平方向观察第二分支部24的主面与产品40对置的方式使第一臂13或者第二臂13动作。

另外，如图6c以及图6d所示那样，也可以是，控制装置14以使第一分支部34位于在多个第二分支部24之间形成的间隙的方式使第一臂13或者第二臂13动作。

接下来，控制装置14以使第一叉子32以及第二叉子22在第一分支部34的延伸方向上分离的方式使第一臂13或者第二臂13动作(步骤s107；参照图5)，结束本程序。

由此，在第一叉子32相对于第二叉子22分离时，在第一叉子32的第一分支部34载置的产品40欲伴随着第一叉子32的移动而移动，但由于产品40与第二叉子22抵接，从而阻止了产品40的移动。因此，对于产品40而言，第一分支部34的支承消失，向下方落下，载置于托盘41的第二载置面41a。

此处，如上述那样，在本实施方式4中，在第一分支部34的上表面形成有突条部36。因此，在第一分支部34移动时，能够缩小第一分支部34与产品40的接触面积，能够缩小摩擦阻力。因此，相比上述实施方式1的产品输送装置10，第一分支部34能够更顺畅地移动，使产品40以展开的状态载置于第二载置面41a变得更容易。

此外，也可以是，控制装置14以使第一臂13以及第二臂13位于预先设定的规定的位置(初始位置)的方式动作而结束本程序。另外，也可以是，控制装置14在重复本程序而将在第一传送带43的第一载置面43a载置的产品40全部输送至托盘41的第二载置面41a后，将表示输送结束的信息(例如影像、声音、光等)输出。

成为这样构成的本实施方式4的产品输送装置10，也起到与实施方式1的产品输送装置10相同的作用效果。

另外，对于本实施方式4的产品输送装置10而言，在第一分支部34的上表面配设有突条部36，因此在使产品40载置于第一分支部34时，能够缩小第一分支部34与产品40的接触面积，从而能够减少摩擦阻力。因此，与上述实施方式1的产品输送装置10相比，能够更顺畅地使产品40载置于第一分支部34。另外，在使于第一分支部34载置的产品40向第二载置面41a载置时，使产品40以展开的状态载置变得更容易。

此外，当然本实施方式4的产品输送装置10也可以如实施方式2的产品输送装置10那样，采用具备吸附部25的形态，也可以如实施方式3的产品输送装置10那样，采用具备夹持托盘41的一对夹持部28、35的形态。

(实施方式5)

本实施方式5的产品输送装置构成为具备：第一臂，其具有第一保持部，该第一保持部以板状形成，并在第一主面配设有并排延伸的多个突条部；和控制装置，控制装置以使第一保持部插入产品与第一载置面之间的方式使第一臂动作。

另外，本实施方式5的产品输送装置构成为还具备：具有第二保持部的第二臂，控制装置以使第一保持部与第二保持部隔着在第一载置面载置的产品而对置的方式使第一臂以及第二臂动作，之后以使第一保持部插入产品与第一载置面之间的方式并且第二保持部与产品抵接的方式使第一臂或者第二臂动作。

另外，对于本实施方式5的产品输送装置而言，也可以是，突条部的前端部分形成为随着朝向前端而其高度变小。

并且，对于本实施方式5的产品输送装置而言，也可以是，控制装置以使第二保持部与在第一保持部的第一主面载置的产品对置并且第二保持部的前端部位于第一主面的基端部上方的方式使第二臂动作，之后以使第一保持部与第二保持部相对于突条部的延伸方向而分离的方式使第一臂或者第二臂动作。

以下，参照图11～图17对本实施方式5的产品输送装置的一个例子进行说明。

[产品输送装置的结构]

图11是表示本实施方式5的产品输送装置的简要结构的示意图。图12是表示图11所示的产品输送装置的机器人的简要结构的示意图。此外，在图11中，将机器人的上下方向、左右方向以及前后方向表示为图中的上下方向、左右方向以及前后方向，图12中，将机器人的上下方向以及左右方向表示为图中的上下方向以及左右方向。

如图11以及图12所示，本实施方式5的产品输送装置10与实施方式1的产品输送装置10同样，构成为：由机器人11构成，通过第一臂13a以及第二臂13b，对在第一传送带43的第一载置面(上表面)43a载置的产品40进行保持并输送。另外，机器人11构成为通过操作人员利用适当的方法向控制装置14指示所需事项，从而控制装置14执行机器人11的自动运行。

首先，参照图11对在本实施方式1的产品输送装置10(机器人11)进行作业的作业空间内配置的各设备等的结构进行说明。此外，图11中，示出两台机器人11分别对在第一传送带43的第一载置面(上表面)43a载置的产品40进行保持并输送的状态。

如图11所示，在本实施方式1的产品输送装置10进行作业的作业空间内配置有第一作业台42、第一传送带43以及相机45。第一作业台42是用于配置托盘41的台。

第一传送带43以间歇运行的方式进行动作。具体而言，例如，第一传送带43构成为将由切片机44切断的多个产品40隔开间隔而载置于其上表面(输送面)，并向机器人11的前方输送。相机45构成为对在第一传送带43输送的产品40进行拍摄，并将拍摄到的影像向控制装置14输出。

接下来，参照图11以及图12，对机器人11的具体的结构进行说明。

如图12所示，机器人11具备台车12。在台车12的下表面设置有车轮12a，机器人11构成为通过车轮12a而能够移动。

另外，在台车12的上表面固定有基轴16。在基轴16以能够绕在该基轴16的轴心通过的旋转轴线l1转动的方式设置有第一臂13a以及第二臂13b。具体而言，第一臂13a与第二臂13b以沿上下具有高低差的方式设置。并且，在台车12内收纳有控制装置14。此外，第一臂13a以及第二臂13b构成为能够独立地动作，或相互相关地动作。

第一臂13a具有臂部15、腕部17、第一手部19a以及第一安装部20a。在本实施方式1中，臂部15由大致长方体状的第一连杆15a以及第二连杆15b构成。第一连杆15a在基端部设置有旋转关节j1，在前端部设置有旋转关节j2。另外，第二连杆15b在前端部设置有直动关节j3。

而且，第一连杆15a经由旋转关节j1而使其基端部与基轴16连结，通过旋转关节j1能够绕旋转轴线l1转动。另外，第二连杆15b经由旋转关节j2而使其基端部与第一连杆15a的前端部连结，通过旋转关节j2，能够绕旋转轴线l2转动。

在第二连杆15b的前端部，经由直动关节j3而连结有腕部17，该腕部17相对于第二连杆15b能够升降移动。在腕部17的下端部设置有旋转关节j4，在旋转关节j4的下端部设置有第一安装部20a。

第一安装部20a构成为能够拆装第一手部19a。具体而言，例如，第一安装部20a构成为其间隔能够调整，并具有一对棒部件，通过利用该一对棒部件夹住第一手部19a，从而能够将第一手部19a安装于腕部17。由此，第一手部19a通过旋转关节j4，能够绕旋转轴线l3转动。此外，棒部件也可以形成为前端部分折弯。

第一手部19a具有第一基台31a、第一保持部32a以及第一固定部37a，第一保持部32a经由第一固定部37a而连接(固定)于第一基台31a。第一基台31a是与第一安装部20a抵接的部位，此处，以板状形成。

第一固定部37a固定于第一基台31a的侧面，从水平方向观察，以l字状形成。另外，在第一固定部37a的下表面固定有第一保持部32a。

此处，参照图13以及图14，对第一臂13a的第一保持部32a详细地进行说明。

图13是表示图12所示的机器人的第一臂的第一保持部的简要结构的俯视图。图14是图13所示的第一保持部的侧视图。

如图13以及图14所示，第一臂13a的第一保持部32a以铲状形成，并具有大致长方形的柄部1和大致矩形状的主体部2。在主体部2的基端部连接有柄部1的基端部。主体部2的前端部形成为随着朝向前端而其厚度变小。

另外，在主体部2的一方的主面(上表面2a)，多个突条部36配设为彼此并排而从主体部2的前端部朝向基端部延伸。突条部36形成为随着前端部36a朝向前端而其高度变小。

另外，在主体部2的上表面的邻接的突条部36、36间，以沿突条部36的延伸方向延伸的方式设置有贯通孔3。此外，也可以不设置贯通孔3。另外，也可以是，使贯通孔3以格子状形成，使主体部2的主面以网状形成。

另外，如图11以及图12所示，第二臂13b具有臂部15、腕部17、第二手部18b以及第二安装部20b。第二安装部20b构成为能够拆装第二手部18b。此外，第二臂13b除了第二手部18b之外，其他结构与第一臂13a相同，因此省略臂部15、腕部17以及第二安装部20b的详细说明。

第二手部18b具有第二基台21b以及第二保持部22b。第二基台21b是与第二安装部20b抵接的部位，此处以板状形成。第二保持部22b固定于第二基台21b的下表面，从水平方向观察，以倒l字状形成。此外，也可以是，第二保持部22b以板状形成而固定于第二基台21b的侧面。即，第二保持部22b以使主面的法线方向位于水平方向的方式形成即可。

此外，第二保持部22b在本实施方式5中，采用以板状形成的形态，但不限定于此。第二保持部22b例如也可以采用以棒状形成的形态，也可以采用以柱状形成的形态。另外，第二保持部22b可以采用如第一实施方式的第二叉子那样以叉状(梳状)形成的形态，也可以采用以网状形成的形态。

[产品输送装置的动作以及作用效果]

接下来，参照图11～图17对本实施方式5的产品输送装置10的动作以及作用效果进行说明。此外，以下的动作通过控制装置14的运算部14a读出储存于存储部14b的程序来执行。

图15是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的流程图。图16以及图17是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的示意图。图16示出由第一保持部以及第二保持部保持载置于第一载置面的产品时的动作，图17示出将被保持于第一保持部的产品载置于第二载置面时的动作。

如图15所示，控制装置14获取相机45(参照图11)拍摄到的影像信息，从获取到的影像信息，获取在第一传送带43的第一载置面43a载置的产品40的位置信息(步骤s201)。

接下来，控制装置14以步骤s201中获取到的产品40的位置信息为基础，以使第一保持部32a以及第二保持部22b隔着产品40而对置的方式使第一臂13a以及第二臂13b动作(步骤s202)。具体而言，控制装置14以使第一保持部32a相对于产品40而位于第一传送带43的输送方向的上游侧的方式使第一臂13a动作。另外，控制装置14以使第二保持部22b相对于产品40而位于第一传送带43的输送方向的下游侧的方式使第二臂13b动作。

此时，也可以是，控制装置14以使第一保持部32a的突条部36的延伸方向与第二保持部22b的主面的法线方向一致的方式使第一臂13a以及第二臂13b动作。

此外，在本实施方式5中，采用将第一保持部32a和第二保持部22b以沿着第一传送带43的输送方向的方式配置的形态，但不限定于此。第一保持部32a与第二保持部22b以隔着产品40而对置的方式配置即可，例如也可以采用将第一保持部32a和第二保持部22b以沿着与第一传送带43的输送方向垂直的方向(机器人11的前后方向)的方式配置的形态。

接下来，控制装置14以使第一保持部32a的主体部2的前端部插入产品40与第一载置面43a之间的方式使第一臂13a动作(步骤s203；参照图16)。接下来，控制装置14以使第一保持部32a以及第二保持部22b接近的方式使第一臂13a或者第二臂13b动作(步骤s204；参照图16)。

由此，第一保持部32a的主体部2在产品40与第一载置面43a之间沿第一传送带43的输送方向移动，在第一保持部32a的主体部2的上表面2a载置产品40。此处，在本实施方式5中，在主体部2的上表面2a形成有突条部36。因此，在主体部2于产品40与第一载置面43a之间移动时，能够缩小主体部2的上表面2a与产品40的接触面积，能够减少摩擦阻力。因此，与上述实施方式1的产品输送装置10相比，能够更顺畅地使产品40载置于第一保持部32a。

另外，伴随着第一保持部32a的移动，产品40欲沿第一传送带43的输送方向移动，但由于产品40与第二保持部22b抵接，从而阻止了产品40的移动。因此，第一保持部32a能够使产品40以展开的状态载置。

接下来，控制装置14以使产品40位于托盘41的第二载置面41a的上方的方式使第一臂13a或者第二臂13b动作(步骤s205)。接着，控制装置14以使第二保持部22b的主面的前端部位于第一保持部32a的主体部2的基端部上方的方式使第二臂13b动作(步骤s206)。

此时，也可以是，控制装置14以使在第一保持部32a的主体部2形成的突条部36的延伸方向与第二保持部22b的主面的法线方向一致的方式使第二臂13b动作。换言之，也可以是，控制装置14以从水平方向观察使第二保持部22b的主面与产品40对置的方式使第一臂13a或者第二臂13b动作。

接下来，控制装置14以使第一保持部32a以及第二保持部22b在突条部36的延伸方向上分离的方式使第一臂13a或者第二臂13b动作(步骤s207；参照图17)，结束本程序。

由此，在第一保持部32a相对于第二保持部22b分离时，在主体部2的上表面2a载置的产品40欲伴随着第一保持部32a的移动而移动，但通过产品40与第二保持部22b的主面抵接，从而阻止了产品40的移动，仅第一保持部32a移动。因此，产品40从上表面2a滑落，载置于托盘41的第二载置面41a。

此处，如上述那样，在本实施方式5中，在主体部2的上表面2a形成有突条部36。因此，在第一保持部32a移动时，能够缩小主体部2的上表面2a与产品40的接触面积，从而能够减少摩擦阻力。因此，与上述实施方式1的产品输送装置10相比，能够更顺畅地使第一保持部32a移动，使产品40以展开的状态载置于第二载置面41a变得更容易。

此外，也可以是，控制装置14以使第一臂13a以及第二臂13b位于预先设定的规定的位置(初始位置)的方式动作而结束本程序。另外，也可以是，控制装置14在重复本程序而将在第一传送带43的第一载置面43a载置的产品40全部输送至托盘41的第二载置面41a后，将表示输送结束的信息(例如影像、声音、光等)输出。

在这样构成的本实施方式5的产品输送装置10中，例如即便是柔软且有附着性的肉等容易变形的产品40，也能够使产品40无变形且适当地输送至第二载置面41a。

另外，在本实施方式4的产品输送装置10中，在第一保持部32a的主体部2的上表面2a配设有突条部36，因此在使产品40载置于主体部2的上表面2a时，能够减少主体部2与产品40的接触面积，能够减少摩擦阻力。因此，与上述实施方式1的产品输送装置10相比，能够更顺畅将产品40载置于主体部2。另外，在使载置于主体部2的产品40向第二载置面41a载置时，使产品40以展开的状态载置变得更容易。

此外，当然本实施方式5的产品输送装置10也可以如实施方式2的产品输送装置10那样，采用具备吸附部25的形态，也可以如实施方式3的产品输送装置10那样，采用具备夹持托盘41的一对夹持部28、35的形态。

另外，在本实施方式5的产品输送装置10中，采用具备第一臂13a以及第二臂13b的形态，但不局限于此，也可以采用仅具备第一臂13a的形态。在这种情况下，也可以是，控制装置14通过以使第一保持部32a的主体部2的前端部插入产品40与第一载置面43a之间的方式使第一臂13a动作，从而由第一保持部32a保持在第一载置面43a载置的产品40。另外，也可以是，控制装置14在使在第一保持部32a的主体部2的上表面载置的产品40向托盘41的第二载置面41a载置时，以使第一保持部32a的主体部2的前端部向下方倾斜的方式使第一臂13a动作。

根据上述说明，对本发明实施更多的改进或者其他实施方式对于本领域技术人员而言是显而易见的。因此，上述说明应该仅作为例示而解释，以将执行本发明的最好的方式教给本领域技术人员的目的而提供。能够以不脱离本发明的精神的方式实质上变更其构造以及/或者功能的详情。

工业上的可利用性

本发明作为能够将产品从第一载置面适当地向第二载置面输送的产品输送装置等而应用。

附图标记说明

1...柄部；2...主体部；2a...上表面；3...贯通孔；10...产品输送装置；11...机器人；12...台车；13...臂；13a...第一臂；13b...第二臂；14...控制装置；14a...运算部；14b...存储部；14c...伺服控制部；15...臂部；15a...第一连杆；15b...第二连杆；16...基轴；17...腕部；18...右手部；18b...第二手部；19...左手部；19a...第一手部；20...右安装部；20a...第一安装部；20b...第二安装部；21...右基台；21b...第二基台；22...第二叉子；22b...第二保持部；23...第二柄部；24...第二分支部；25...吸附部；26...配管；27...真空产生装置；28...第二夹持部；28a...第二侧面部；28b...第二底面部；30...左安装部；31...左基台；31a...第一基台；32...第一叉子；32a...第一保持部；33...第一柄部；34...第一分支部；34a...分支点；34b...前端；35...第一夹持部；35a...第一侧面部；35b...第一底面部；36...突条部；36a...前端部；37a...第一固定部；40...产品；41...托盘；41a...第二载置面；42...第一作业台；43...第一传送带；43a...第一载置面；44...切片机；45...相机；46...第二作业台；47...料理叶；48...第二传送带；j1...旋转关节；j2...旋转关节；j3...直动关节；j4...旋转关节；l1...旋转轴线；l2...旋转轴线；l3...旋转轴线。