一种工业生产用液压夹取机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业生产用液压夹取机器人。

背景技术：

工业主要是指原料采集与产品加工制造的产业或工程。在工业生产中，常规的生产线操作由人工完成，随着社会科技的进步，普通人力的操作水平和工作效率已经不能有效的跟上生产的需求，因此越来越多的工业工厂采用智能自动化机器人取代传统的人工操作，也即，工业机器人随之问世。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

例如，申请号为cn201620872412.9的中国发明专利公开了一种高工作效率的工业机器人，包括机械手爪、保护垫、丝杆、丝杆驱动电机、滚轮、摄像头和滚轮驱动电机，所述机械手爪左侧连接有动力杠杆，所述支撑臂左侧安装有机器人主体，所述摄像头下方安装有机器人主体，且机器人主体下方设置有主体转轴，所述智能控制器上方固定有机器人主体，所述滚轮驱动电机上方连接有智能控制器。该高工作效率的工业机器人设置有滚轮及其驱动装置，能够自主进行移动，使用方便并且节约了时间提高了工作效率，机械手爪上设置有保护垫，保护垫能够在搬运物体时起到保护作用，防止造成机械碰撞损伤，且机械手爪与动力杠杆可拆卸连接，在搬运不同型号的物体时可以将手爪拆卸下来更换不同型号的手爪。

但是该现有的工业机器人整体可调节性能差，不能根据实际生产需求对机械手臂进行多角度调节，同时在对重物夹取时，机械手臂的禁锢效果差，不能很牢固的夹取固定。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种工业生产用液压夹取机器人，以解决现有的工业机器人整体可调节性能差，不能根据实际生产需求对机械手臂进行多角度调节，同时在对重物夹取时，机械手臂的禁锢效果差，不能很牢固的夹取固定的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台和夹具，操作平台上端开设有滑槽，滑槽两侧设置有滚轮槽，滑槽与操作平台内腔连通，操作平台外侧固定设置有第一电机，操作平台内腔贯穿设置有螺纹轴和限位杆，限位杆设置于螺纹轴两侧，操作平台内腔设置有安装板，且安装板贯穿螺纹轴和限位杆，安装板上端固定设置有滑动柱，滑动柱上端固定连接有底板，底板上端固定设置有液压缸，液压缸外侧固定套设有第一环套，第一环套通过加固杆与底板上端固定连接，液压缸驱动端固定连接有支撑柱，夹具一侧与支撑柱上端均固定连接有连接块，且夹具一侧与支撑柱上端的连接块通过转轴转动连接，夹具与支撑柱外侧均固定套设有第二环套，第二环套外侧固定设置有连接耳，相邻连接耳之间设置有液压伸缩杆，且液压伸缩杆两端均通过转动销与连接耳转动连接，夹具内腔一侧固定设置有第二电机，夹具内腔上下侧均设置有螺纹杆和限位块，螺纹杆设置于限位块外侧，且螺纹杆一端与夹具内腔侧壁转动连接，螺纹杆螺纹连接有固定块，夹具外侧设置有夹板。

优选的，上述技术方案中，螺纹轴一端与第一电机动力输出端固定连接，螺纹轴另一端设置于轴承，且螺纹轴另一端通过轴承与操作平台内腔转动连接。

优选的，上述技术方案中，安装板横向开设有螺纹孔与通孔，螺纹孔与螺纹轴螺纹连接，通孔与限位杆贯穿滑动配合。

优选的，上述技术方案中，滑动柱贯穿操作平台上表面滑槽，且滑动柱与滑槽滑动配合。

优选的，上述技术方案中，底板底部设置有滚珠，滚珠与滚轮槽滑动配合。

优选的，上述技术方案中，第二电机动力输出端与螺纹杆另一端均固定连接有转齿，且第二电机动力输出端连接的转齿与螺纹杆另一端连接的转齿相互啮合。

优选的，上述技术方案中，固定块内侧固定设置有滑杆，且滑杆与限位块外侧开设的限位滑槽滑动连接，固定块外侧固定连接有连接杆，且固定块通过连接杆与夹板固定连接。

优选的，上述技术方案中，夹板内侧表面固定覆盖有填充层，填充层优选为橡胶材质。

优选的，上述技术方案中，操作平台外侧设置有行走轮，行走轮为万向轮结构，且行走轮上设置有脚刹。

优选的，上述技术方案中，第一电机和第二电机均为伺服电机，且第一电机和第二电机外侧均设置有电机保护框。

与现有技术相比，本发明的工业生产用液压夹取机器人具有如下

有益效果：

(1)本发明设置液压缸驱动支撑柱实现了对夹具的高度调节，配合支撑柱与夹具之间设置的液压伸缩杆实现对夹具进行角度调节，大大提升生产时夹取的便携性；同时，操作平台底部设置的丝杠传动结构，通过底板对夹具的连接，实现了根据生产需求对夹具进行移动，便于生产操作。

(2)通过万向结构的行走轮实现整体的移动，配合行走轮上设置的脚刹实现了可靠固定，增加了整体的稳定性；

(3)利用电机驱动连接结构实现两组夹板对工业零部件进行夹取，配合夹板内侧设置的橡胶层，显著提高了夹取的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的工业生产用液压夹取机器人的立体结构示意图；

图2为本发明的工业生产用液压夹取机器人的主视图；

图3为本发明图2中操作平台结构俯视图；

图4为本发明图2中操作平台结构俯视剖视图；

图5为本发明图4中安装板结构正面示意图；

图6为本发明图2中底板以及底板上端连接结构放大示意图；

图7为本发明图2中夹具结构剖视图。

主要附图标记说明：

1-操作平台，101-滑槽，102-滚轮槽，2-第一电机，3-螺纹轴，301-轴承，4-限位杆，5-安装板，501-螺纹孔，502-通孔，6-滑动柱，7-底板，701-滚珠，8-液压缸，9-第一环套，10-加固杆，11-支撑柱，12-夹具，13-连接块，14-转轴，15-第二环套，16-连接耳，17-液压升缩杆，18-转动销，19-第二电机，20-螺纹杆，21-限位块，22-固定块，23-转齿，24-滑杆，25-连接杆，26-夹板，27-填充层，28-行走轮，29-电机保护框。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

请参考图1-7，本发明的工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台1和夹具12，操作平台1上端开设有滑槽101，滑槽101两侧设置有滚轮槽102，滑槽101与操作平台1内腔连通，操作平台1外侧固定设置有第一电机2，操作平台1内腔贯穿设置有螺纹轴3和限位杆4，限位杆4设置于螺纹轴3两侧，操作平台1内腔设置有安装板5，且安装板5贯穿螺纹轴3和限位杆4，安装板5上端固定设置有滑动柱6，滑动柱6上端固定连接有底板7，底板7上端固定设置有液压缸8，液压缸8外侧固定套设有第一环套9，第一环套9通过加固杆10与底板7上端固定连接，液压缸8驱动端固定连接有支撑柱11，夹具12一侧与支撑柱11上端均固定连接有连接块13，且夹具12一侧与支撑柱11上端的连接块13通过转轴14转动连接，夹具12与支撑柱11外侧均固定套设有第二环套15，第二环套15外侧固定设置有连接耳16，相邻连接耳16之间设置有液压伸缩杆17，且液压伸缩杆17两端均通过转动销18与连接耳16转动连接，夹具12内腔一侧固定设置有第二电机19，夹具12内腔上下侧均设置有螺纹杆20和限位块21，螺纹杆20设置于限位块21外侧，且螺纹杆20一端与夹具12内腔侧壁转动连接，螺纹杆20螺纹连接有固定块22，夹具12外侧设置有夹板26。

实施例2：

本发明的工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台1和夹具12，操作平台1上端开设有滑槽101，滑槽101两侧设置有滚轮槽102，滑槽101与操作平台1内腔连通，操作平台1外侧固定设置有第一电机2，操作平台1内腔贯穿设置有螺纹轴3和限位杆4，限位杆4设置于螺纹轴3两侧，操作平台1内腔设置有安装板5，且安装板5贯穿螺纹轴3和限位杆4，安装板5上端固定设置有滑动柱6，滑动柱6上端固定连接有底板7，底板7上端固定设置有液压缸8，液压缸8外侧固定套设有第一环套9，第一环套9通过加固杆10与底板7上端固定连接，液压缸8驱动端固定连接有支撑柱11，夹具12一侧与支撑柱11上端均固定连接有连接块13，且夹具12一侧与支撑柱11上端的连接块13通过转轴14转动连接，夹具12与支撑柱11外侧均固定套设有第二环套15，第二环套15外侧固定设置有连接耳16，相邻连接耳16之间设置有液压伸缩杆17，且液压伸缩杆17两端均通过转动销18与连接耳16转动连接，夹具12内腔一侧固定设置有第二电机19，夹具12内腔上下侧均设置有螺纹杆20和限位块21，螺纹杆20设置于限位块21外侧，且螺纹杆20一端与夹具12内腔侧壁转动连接，螺纹杆20螺纹连接有固定块22，夹具12外侧设置有夹板26。

上述方案中，螺纹轴3一端与第一电机2动力输出端固定连接，螺纹轴3另一端设置于轴承301，且螺纹轴3另一端通过轴承301与操作平台1内腔转动连接，方便第一电机2驱动螺纹轴3的转动。

实施例3：

本发明的工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台1和夹具12，操作平台1上端开设有滑槽101，滑槽101两侧设置有滚轮槽102，滑槽101与操作平台1内腔连通，操作平台1外侧固定设置有第一电机2，操作平台1内腔贯穿设置有螺纹轴3和限位杆4，限位杆4设置于螺纹轴3两侧，操作平台1内腔设置有安装板5，且安装板5贯穿螺纹轴3和限位杆4，安装板5上端固定设置有滑动柱6，滑动柱6上端固定连接有底板7，底板7上端固定设置有液压缸8，液压缸8外侧固定套设有第一环套9，第一环套9通过加固杆10与底板7上端固定连接，液压缸8驱动端固定连接有支撑柱11，夹具12一侧与支撑柱11上端均固定连接有连接块13，且夹具12一侧与支撑柱11上端的连接块13通过转轴14转动连接，夹具12与支撑柱11外侧均固定套设有第二环套15，第二环套15外侧固定设置有连接耳16，相邻连接耳16之间设置有液压伸缩杆17，且液压伸缩杆17两端均通过转动销18与连接耳16转动连接，夹具12内腔一侧固定设置有第二电机19，夹具12内腔上下侧均设置有螺纹杆20和限位块21，螺纹杆20设置于限位块21外侧，且螺纹杆20一端与夹具12内腔侧壁转动连接，螺纹杆20螺纹连接有固定块22，夹具12外侧设置有夹板26。

上述方案中，安装板5横向开设有螺纹孔501与通孔502，螺纹孔501与螺纹轴3螺纹连接，通孔502与限位杆4贯穿滑动配合。滑动柱6贯穿操作平台1上表面滑槽101，且滑动柱6与滑槽101滑动配合。

实施例4：

本发明的工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台1和夹具12，操作平台1上端开设有滑槽101，滑槽101两侧设置有滚轮槽102，滑槽101与操作平台1内腔连通，操作平台1外侧固定设置有第一电机2，操作平台1内腔贯穿设置有螺纹轴3和限位杆4，限位杆4设置于螺纹轴3两侧，操作平台1内腔设置有安装板5，且安装板5贯穿螺纹轴3和限位杆4，安装板5上端固定设置有滑动柱6，滑动柱6上端固定连接有底板7，底板7上端固定设置有液压缸8，液压缸8外侧固定套设有第一环套9，第一环套9通过加固杆10与底板7上端固定连接，液压缸8驱动端固定连接有支撑柱11，夹具12一侧与支撑柱11上端均固定连接有连接块13，且夹具12一侧与支撑柱11上端的连接块13通过转轴14转动连接，夹具12与支撑柱11外侧均固定套设有第二环套15，第二环套15外侧固定设置有连接耳16，相邻连接耳16之间设置有液压伸缩杆17，且液压伸缩杆17两端均通过转动销18与连接耳16转动连接，夹具12内腔一侧固定设置有第二电机19，夹具12内腔上下侧均设置有螺纹杆20和限位块21，螺纹杆20设置于限位块21外侧，且螺纹杆20一端与夹具12内腔侧壁转动连接，螺纹杆20螺纹连接有固定块22，夹具12外侧设置有夹板26。

上述方案中，底板7底部设置有滚珠701，滚珠701与滚轮槽102滑动配合，可有效减少了底板7滑动时与操作平台1之间的摩擦，增加了滑动的流畅度。

实施例5：

本发明的工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台1和夹具12，操作平台1上端开设有滑槽101，滑槽101两侧设置有滚轮槽102，滑槽101与操作平台1内腔连通，操作平台1外侧固定设置有第一电机2，操作平台1内腔贯穿设置有螺纹轴3和限位杆4，限位杆4设置于螺纹轴3两侧，操作平台1内腔设置有安装板5，且安装板5贯穿螺纹轴3和限位杆4，安装板5上端固定设置有滑动柱6，滑动柱6上端固定连接有底板7，底板7上端固定设置有液压缸8，液压缸8外侧固定套设有第一环套9，第一环套9通过加固杆10与底板7上端固定连接，液压缸8驱动端固定连接有支撑柱11，夹具12一侧与支撑柱11上端均固定连接有连接块13，且夹具12一侧与支撑柱11上端的连接块13通过转轴14转动连接，夹具12与支撑柱11外侧均固定套设有第二环套15，第二环套15外侧固定设置有连接耳16，相邻连接耳16之间设置有液压伸缩杆17，且液压伸缩杆17两端均通过转动销18与连接耳16转动连接，夹具12内腔一侧固定设置有第二电机19，夹具12内腔上下侧均设置有螺纹杆20和限位块21，螺纹杆20设置于限位块21外侧，且螺纹杆20一端与夹具12内腔侧壁转动连接，螺纹杆20螺纹连接有固定块22，夹具12外侧设置有夹板26。

上述方案中，第二电机19动力输出端与螺纹杆20另一端均固定连接有转齿23，且第二电机19动力输出端连接的转齿23与螺纹杆20另一端连接的转齿23相互啮合，通过第二电机19转动，实现两组螺纹杆20反向转动。固定块22内侧固定设置有滑杆24，且滑杆24与限位块21外侧开设的限位滑槽滑动连接，对固定块22实现限位滑动，固定块22外侧固定连接有连接杆25，且固定块22通过连接杆25与夹板26固定连接，通过连接杆25便于对夹板26进行调节。夹板26内侧表面固定覆盖有填充层27，填充层27优选为橡胶材质，增大与零部件之间的摩擦力同时又可以减少与零部件接触面之间的磨损。

实施例6：

本发明的工业生产用液压夹取机器人，包括操作平台1和夹具12，操作平台1上端开设有滑槽101，滑槽101两侧设置有滚轮槽102，滑槽101与操作平台1内腔连通，操作平台1外侧固定设置有第一电机2，操作平台1内腔贯穿设置有螺纹轴3和限位杆4，限位杆4设置于螺纹轴3两侧，操作平台1内腔设置有安装板5，且安装板5贯穿螺纹轴3和限位杆4，安装板5上端固定设置有滑动柱6，滑动柱6上端固定连接有底板7，底板7上端固定设置有液压缸8，液压缸8外侧固定套设有第一环套9，第一环套9通过加固杆10与底板7上端固定连接，液压缸8驱动端固定连接有支撑柱11，夹具12一侧与支撑柱11上端均固定连接有连接块13，且夹具12一侧与支撑柱11上端的连接块13通过转轴14转动连接，夹具12与支撑柱11外侧均固定套设有第二环套15，第二环套15外侧固定设置有连接耳16，相邻连接耳16之间设置有液压伸缩杆17，且液压伸缩杆17两端均通过转动销18与连接耳16转动连接，夹具12内腔一侧固定设置有第二电机19，夹具12内腔上下侧均设置有螺纹杆20和限位块21，螺纹杆20设置于限位块21外侧，且螺纹杆20一端与夹具12内腔侧壁转动连接，螺纹杆20螺纹连接有固定块22，夹具12外侧设置有夹板26。

上述方案中，操作平台1外侧设置有行走轮28，行走轮28为万向轮结构，增加整体的便携移动性，且行走轮28上设置有脚刹，方便了装置的固定。第一电机2和第二电机19均为伺服电机，可根据使用需求调节合适转速，且第一电机2和第二电机19外侧均设置有电机保护框29，实现对电机在工业生产时的保护。

本发明的工业生产用液压夹取机器通过操作平台1外侧设置的万向结构的行走轮28实现整体的移动，配合行走轮28上设置的脚刹实现固定，增加了整体的稳定性。本发明在对工业零部件进行夹取操作时，通过液压缸8驱动支撑柱11升降，对夹具12进行高度的调节，配合支撑柱11与夹具12之间设置的液压伸缩杆17的伸缩收纳，以及支撑柱11与夹具12之间通过连接结构配合转轴14的转动连接关系，可有效调节夹具12的角度，方便进行夹取；在夹取时，启动第二电机19，利用第二电机19前端的转齿23与两组螺纹杆20的转齿啮合，实现两组螺纹杆20转动且两组螺纹杆20的转动方向相反，此时，两组固定块22在滑杆24与限位块21之间的滑动限位的条件下，实现了相向运动，从而实现了两组夹板26相向运动对零部件进行夹取，此外，两组夹板26内侧设置的橡胶材质的填充层27，一方面可增大与零部件之间的摩擦力，增加了夹取的稳定性，另一方面，可有效减少与零部件接触面的磨损，保护零部件的完整。在夹取后进行工业操作时，启动第一电机2带动螺纹轴3转动，螺纹轴3带动与其螺纹连接的安装板5通过限位杆4的贯穿限位，实现安装板5沿着螺纹轴3的方向进行移动，从而通过滑动柱6实现底板7以及底板7上端的夹具12进行移动，对夹取的工业零件在操作平台1上进行移动，便于操作，同时，底板7底部的滚珠701与滚轮槽102配合，可有效减少了底板7滑动时与操作平台1之间的摩擦，增加了滑动的流畅度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。