本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种消防勘测机器人。
背景技术：
探测机器人是一类替代人类完成探索和勘测任务的机器人，随着科技的发展，机器人开始替代人类来完成高危或高难的工作任务。机器人被运用在消防作业中，能够代替消防员先进行前期勘测工作，对危险区域的情况能够有一定了解，这样保证人员安全，而现有消防机器人在勘测时，由于勘测地形位置比较复杂，很容易造成消防机器人侧翻，当消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大的时候，现有消防机器人侧翻后，无法进行继续进行勘测工作，同时再扶正过后由于消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大，使得消防机器人的重心偏移，无法使得机器人与地面接触，降低了工作效率。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有消防机器人侧翻后，无法进行继续进行勘测工作，同时再扶正过后由于消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大，使得消防机器人的重心偏移，无法使得机器人与地面接触，降低了工作效率的问题，现提供了一种消防勘测机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种消防勘测机器人，包括底盘及设置在底盘下方的滚轮，还包括控制单元、监控探头、气缸、气泵、第一弹簧、第二弹簧、导向块、支撑轮、压环、平衡块，所述监控探头通过立柱设置在所述底盘上方，所述控制单元和所述气泵设置在所述底盘上，所述气泵与所述控制单元信号连接，所述压环转动设置在所述底盘上，所述压环的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘上开设有滑槽，所述滑槽沿所述压环轴向设置，所述滑槽与所述平衡块相匹配，所述平衡块滑动设置在所述滑槽内，所述第一弹簧设置在所述滑槽与所述平衡块之间，所述平衡块上设置有第一触点，所述滑槽底部设置有第二触点，所述第一触点和所述第二触点相互接触，所述第一触点和第二触点均与所述控制单元信号连接，所述平衡块有两个分别位于底盘的两侧，两个所述平衡块均位于所述压环正下方，所述压环靠近平衡块的一端开设有卡槽，所述卡槽与所述平衡块相匹配，所述压环远离平衡块的一端设置有配重块，所述配重块与所述卡槽相对应设置，所述气缸铰接在所述立柱上，所述气缸有两个分别位于底盘两侧，所述气缸的伸出端设有固定座，所述固定座沿所述气缸轴向开设有导向槽，所述导向块与所述导向槽相匹配，所述导向块滑动设置在所述导向槽内，所述第二弹簧设置在导向块与所述导向槽之间，所述导向块上设置有第三触点，所述导向槽的底部设置有第四触点，所述第三触点与所述第四触点相互对应设置，所述第三触点及第四触点均与所述控制单元信号连接，所述支撑轮转动设置在所述导向块上，所述气泵通过外接管路所述气缸相互连通。
本实用新型当机器人侧翻时，气缸随自重自然摆动并与地面垂直，压环通过配重块转动至下方，同时卡槽与平衡块对应，卡槽对应的平衡块在第一弹簧的作用下伸到卡槽，第一触点与第二触点分离，控制单元控制底盘滚轮停止运行，同时控制气泵对气缸进行供气，使得气缸伸出端伸出，使得导向块上的支撑轮与地面接触，随着气缸的伸出，机器人以轮滚为支点缓慢转动并扶正，由于地面为斜面，当底盘的滚轮均与地面接触时，气缸仍伸出，此时推动固定块上导向槽内的导向块滑动，并且使得第二弹簧被压缩，使得第三触点和第四触点接触，从而控制单元控制气泵，使得气缸保证现状，同时控制单元控制底盘的滚轮运行，带动机器人向前运行，使得机器人通过倾斜的地面；在机器人通过倾斜地面到达水平地面时，由于底盘的一侧滚轮失去支撑，使得机器人又可以另一侧的滚轮为支点转动，第二弹簧失去了压迫力，使得导向块在导向槽内滑动，并且第三触点和第四触点相互分离，控制单元控制气泵继续对气缸进行供气，使得气缸伸出端继续伸出，直至将机器人扶正，此时平衡块在自重作用下压迫第一弹簧，使得第一触点和第二触点接触，从而控制底盘滚轮运行继续向前勘测，同时控制单元控制气泵，将气缸伸出端收缩。
由于气缸摆动角度过大，这样就需要气缸的伸出端的伸出长度很长，才能够将机器人扶正，为了使得气缸能够更好的将机器人扶正，进一步地，所述立柱上设置有限位块，所述气缸的铰接点位于靠近监控探头的一端，所述限位块位于所述气缸铰接点靠近监控探头的一端。通过设置限位块，使得气缸的转动角度设置在所需位置，减小了气缸的转动幅度，以及气缸的伸出端的伸出长度，提高了气缸扶正机器人的效率。
本实用新型的有益效果是：本实用新型消防勘测机器人在侧翻后，通过气缸支撑，使得机器人通过倾斜的地面，在机器人到达水平面时，继续由气缸将机器人扶正，保证机器人顺利通过倾斜地面，从而将机器人扶正，避免了现有消防机器人侧翻后，无法进行继续进行勘测工作，同时再扶正过后由于消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大，使得消防机器人的重心偏移，无法使得机器人与地面接触，降低了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型正常勘测时的主视图；
图2是本实用新型侧翻后扶正时的主视图；
图3是图2中A的局部放大图；
图4是图2中B的局部放大图；
图5是本实用新型中压环的主视图；
图6是图5中C-C的局部剖视图。
图中：1、底盘，101、滑槽，2、滚轮，3、控制单元，4、监控探头，5、气缸，6、气泵，7、第一弹簧，8、第二弹簧，9、导向块，10、支撑轮，11、压环，12、平衡块，13、第一触点、14、第二触点，15、配重块，16、卡槽， 17、固定座，18、导向槽，19、限位块，20、第三触点，21、第四触点，22、支柱。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
实施例
如图1-6所示，一种消防勘测机器人，包括底盘1及设置在底盘1下方的滚轮2，还包括控制单元3、监控探头4、气缸5、气泵6、第一弹簧7、第二弹簧 8、导向块9、支撑轮10、压环11、平衡块12，气缸5为可以多级伸出的气缸5，所述监控探头4通过立柱22设置在所述底盘1上方，所述控制单元3和所述气泵6设置在所述底盘1上，所述气泵6与所述控制单元3信号连接，所述压环 11通过轴承转动设置在所述底盘1上，所述压环11的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘1上开设有滑槽101，所述滑槽101沿所述压环11轴向设置，所述滑槽101与所述平衡块12相匹配，所述平衡块12滑动设置在所述滑槽101 内，所述第一弹簧7设置在所述滑槽101与所述平衡块12之间，所述平衡块12 上设置有第一触点13，所述滑槽101底部设置有第二触点14，所述第一触点13 和所述第二触点14相互接触，所述第一触点13和第二触点14均与所述控制单元3信号连接，所述平衡块12有两个分别位于底盘1的两侧，两个所述平衡块 12均位于所述压环11正下方，所述压环11靠近平衡块12的一端开设有卡槽 16，所述卡槽16与所述平衡块12相匹配，所述压环11远离平衡块12的一端设置有配重块15，所述配重块15与所述卡槽16相对应设置，所述气缸5铰接在所述立柱22上，所述气缸5有两个分别位于底盘1两侧，所述气缸5的伸出端设有固定座17，所述固定座17沿所述气缸5轴向开设有导向槽18，所述导向块9与所述导向槽18相匹配，所述导向块9滑动设置在所述导向槽18内，所述第二弹簧8设置在导向块9与所述导向槽18之间，所述导向块9上设置有第三触点20，所述导向槽18的底部设置有第四触点21，所述第三触点20与所述第四触点21相互对应设置，所述第三触点20及第四触点21均与所述控制单元3信号连接，所述支撑轮10转动设置在所述导向块9上，所述气泵6通过外接管路所述气缸5相互连通。
所述立柱22上设置有限位块19，所述气缸5的铰接点位于靠近监控探头4 的一端，所述限位块19位于所述气缸5铰接点靠近监控探头4的一端。底盘1 上设置有驱动滚轮2转动的电机，电机与控制单元3信号连接，控制单元3、电机、监控探头4和气泵6等均被接入电源。
其原理如下：上述消防勘测机器人在正常运用时，控制单元3控制电机带动底盘1的滚轮2转动，使得机器人向前位移，平衡块12在自身重量作用下压紧第一弹簧7，并使得第一触点13和第二触点14接触，同时第二弹簧8使得第三触点20和第四触点21分离，气缸5伸出端收缩在气缸5内，立柱22两侧的气缸5保持自然状态垂直于地面；
当机器人通过倾斜地面时，由于机器人重心偏移，使得机器人发生侧翻，此时配重块15由自身重量下带状压环11转动，并使得压环11上的卡槽16与平衡块12对应，由于平衡块12的重心发生偏移，使得平衡块12在第一弹簧7 的作用力下向上顶出，使得平衡块12在滑槽101内滑动，平衡块12的一端伸入到卡槽16内，而另一侧的平衡块12在压环16的作用下保持压紧第一弹簧7，同时第一触点13和第二触点14分离，将信号发生至控制单元3，控制单元3控制电机停止运行，使得底盘1的滚轮2停止运行，同时靠近地面一侧的气缸5 随着自动摆动并垂直于地面，控制单元3控制气泵6对气缸5进行供气，使得气缸5的伸出端伸出，导向块9上的支撑轮10与地面接触，并缓慢使得机器人以一侧滚轮2为支点转动，由于底盘1滚轮2接触地面为斜面，在底盘1滚轮2 均接触地面时，机器人的中心仍处于偏移状态，气缸5继续伸出，压迫第二弹簧8使得导向块9在导向槽18内位移，当第三触点20和第四触点21相互接触时，将信号发生至控制单元3，控制单元3控制电机转动，使得底盘1的滚轮2 在运行，从而带动机器人进行位移，此时气缸5仍处于支撑状态，导向块9上支撑轮10也在地面上位移，气缸5保证现状；
在机器人通过倾斜地面到达水平地面时，由于底盘1的一侧滚轮2失去支撑，使得机器人又可以另一侧的滚轮2为支点转动，第二弹簧8失去了压迫力，使得导向块9在导向槽18内滑动，并且第三触点20和第四触点21相互分离，控制单元3控制气泵6继续对气缸5进行供气，使得气缸5伸出端继续伸出，直至将机器人扶正，此时平衡块12在自重作用下压迫第一弹簧7，使得第一触点13和第二触点14接触，从而控制底盘1滚轮2运行继续向前勘测，同时控制单元3控制气泵6，将气缸5伸出端收缩，继续完成勘测任务。
上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。