一种便于移动的机械手底座的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于移动的机械手底座。

背景技术：

机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有的机械手的大臂俯仰关节一般都通过旋转关节连接底座，底座的稳定性至关重要，现有技术中机械手底座一般可分为两种类型：一种是底座固定在基面上的固定式；另一种是底座不固定的移动式。对于固定式的底座，底座一般是通过螺栓固定在地面上，因此不方便改变机械手的位置，对生产线的调整等造成不便；对于移动式的底座，一般是在机械手底座直接增加移动轮，虽然方便了机械手的移动，但因此也使机械手与地面处于分离状态，当移动式机械手处于固定位置工作时，由于机械手与地面不固定，因此容易发生机械手重心偏移、机械手倾翻的情况，降低了可靠性。因此，有必要设计一种既便于移动又能使机械手在固定位置稳定工作的机械手底座。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单且不仅能够自由移动还能在固定位置稳定工作的机械手底座，操作方便，提高了移动式机械手的可靠性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种便于移动的机械手底座，包括一个移动底座和若干固定底座，通过移动底座与固定底座的配合实现机械手主体的移动功能和工作时的稳固，其中机械手主体固定安装在所述移动底座上，所述移动底座的底部设有4个凹陷的轮槽，所述轮槽内安装有能够相对所述底座转动的水平轮轴，所述轮轴能够通过锁定装置与所述移动底座固定，万向轮与所述轮轴表面固定连接，通过所述轮轴的锁定与放松，使得所述万向轮处于工作状态或收入所述轮槽内，所述固定底座通过固定螺栓固定在基面上，所述固定底座上表面的高度略低于所述移动底座下表面的高度，便于所述移动底座向所述固定底座上表面推动，所述移动底座和固定底座的四角设有互相配合的固定孔，所述互相配合的固定孔通过锁紧螺栓锁死，从而使机械手本体固定。

作为优选的，所述锁定装置包括固定销，所述轮轴的端部设有销孔，所述固定销穿过底座插入所述销孔以固定所述轮轴，从而实现万向轮的固定与收起。

作为优选的，所述固定底座至少设置有一个，根据机械手本体需要固定工作的位置设置，由于固定底座体积小、重量轻，也可以直接改变固定底座的位置而无需设置多个固定底座。

作为优选的，所述轮轴设有两根，位于同一水平方向的两个万向轮固定在同一根轮轴上，方便同一方向的两个万向轮同时动作。

作为优选的，所述固定孔位于所述移动底座和固定底座的延伸边，所述固定底座的延伸边的下表面高于所述基面，因此方便设置锁紧螺栓。

作为优选的，所述固定座上表面设有与所述万向轮移动位置相对应的凹槽，所述固定螺栓设置在所述凹槽内，既保证所述固定螺栓顶部不会超出所述固定底座的上表面，又使凹槽与轮槽共同配合收纳万向轮。

作为优选的，所述固定底座的两侧边设有导向槽，使移动底座与固定底座能准确配合。

作为优选的，所述固定底座上表面设有滚珠链板，方便移动底座在固定底座上表面的移动。

本实用新型的一种便于移动的机械手底座，与现有技术相比的有益效果是，通过设置移动底座与固定底座，并在移动底座的下表面设置可收起的万向轮，使得移动底座与固定底座可配合固定，从而实现机械手本体既能够任意移动，又能在固定位置稳定工作，提高了移动式机械手的可靠性，且结构简单、便于操作。

附图说明

图1是本实用新型实施例整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例组装过程示意图；

图3是本实用新型实施例组装完成示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1、图2和图3所示，一种便于移动的机械手底座，包括1个移动底座1和若干固定底座2，所述固定底座2根据机械手需要固定工作的位置的个数设置1个或1个以上，本实施例中仅画出有1个固定底座2的情况，机械手主体固定安装在所述移动底座1上，所述移动底座1的底部设有4个凹陷的轮槽3，用于安装及收纳万向轮4，因此所述轮槽3的体积大于所述万向轮4的体积，所述轮槽3内安装有能够相对所述底座转动的水平轮轴5，所述轮轴5能够通过锁定装置与所述移动底座1固定，避免所述轮轴5与所述底座之间发生相对转动，本实施例中，所述锁定装置包括固定销6，所述轮轴5的端部设有销孔7，所述固定销6穿过底座插入所述销孔7以固定所述轮轴5，所述万向轮4与所述轮轴5表面固定连接，当所述底座处于移动状态时，所述固定销6插入所述销孔7，所述万向轮4垂直向下与基面接触，所述底座能够任意移动，当所述底座处于固定状态时，所述固定销6自所述销孔7中抽出，所述万向轮4在所述轮轴5的带动下转动收入所述轮槽3内，为方便操作，使同一水平方向的两个万向轮4同时发生转动，所述轮轴5设有两根，位于同一水平方向的两个万向轮4固定在同一根轮轴5上，所述固定底座2通过固定螺栓8固定在基面上，为使固定螺栓8不影响所述移动底座1与所述固定底座2的接触，所述固定座上表面设有与所述万向轮4移动位置相对应的凹槽9，所述固定螺栓8设置在所述凹槽9内，所述凹槽9与轮槽3配合收纳万向轮4，同时固定螺栓8通过凹槽9的位置穿过固定底座2与基面固定，使得固定螺栓8的顶点不会超过所述固定底座2的上表面，不影响所述移动底座1下表面与所述固定底座2上表面的接触，同时，为了方便将移动底座1推至固定底座2上方，所述固定底座2上表面的高度略低于所述移动底座1下表面的高度，所述固定底座2上表面设有滚珠链板，所述移动底座1和固定底座2的四角设有互相配合的固定孔10，所述固定底座2的两侧边设有导向槽11，所述移动底座1沿所述导向槽11推至所述固定底座2上方，使得两者的固定孔10能够准确配合，而后通过锁紧螺栓12锁死，工作时，所述固定底座2在机械手需要固定工作的位置通过固定螺栓8固定在基面上，移动所述移动底座1至固定底座2侧边，将移动底座1推至固定底座2上方，推入过程中抽出固定所述万向轮4的固定销6，因此万向轮4在固定底座2的阻挡下被推入轮槽3，所述移动底座1的下表面与所述固定底座2的上表面完全贴合，而后通过锁紧螺栓12锁死所述移动底座1和固定底座2四角的固定孔10，使移动底座1通过固定底座2与基面固定，为方便锁紧螺栓12的锁紧，所述固定孔10位于所述移动底座1和固定底座2的延伸边，所述固定底座2的延伸边的下表面高于所述基面。

如图2、3所示，本实用新型的实施例在工作时，推动移动底座向固定底座移动，将移动底座沿导向槽插入固定底座上表面，在插入过程中将固定销自轮轴的销孔中抽出，万向轮被固定底座抵压与轮轴移动转动最终收入轮槽内，移动底座被完全推至固定底座上方后，通过锁紧螺栓锁紧两者，使机械手本体能够与基面固定，保证机械手工作时的稳定性，当需要更换机械手工作的位置时，拆除锁紧螺栓，将移动底座从固定底座上推出，在推出的过程中万向轮自动落下，将固定销插入轮轴的销孔，使万向轮固定，此时机械手本体能够任意移动。本实用新型的设计使得机械手不仅能够任意移动，同时还能在固定位置稳固工作，结构简单，操作方便。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。