一种可变臂长工业机器人的制作方法

本实用新型属于工业机器人领域，特别涉及一种伸展机械臂及具有该伸展机械臂的机器人

背景技术：

目前，六轴工业机器人的末端机械臂可以实现旋转运动，但不能伸展，但是有些情况下由于工作环境危险和安装位置有限，需要机器人伸展机械臂完成特定任务。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种可变臂长的工业机器人，用于在某些特定情况下进行作业。

一种可变臂长工业机器人，包括至少一机械臂，在末端的所属机械臂的末端固接一沿着臂长方向伸展的伸展机械臂；

所述伸展机械臂包括移动件、驱动所述移动件移动的驱动件和所述移动件移动时起导向作用的导向件；

所述移动件的两侧设置有移动件V形槽，所述导向件包括对称设置的第一导轨、第二导轨和若干圆柱滚子轴承，所述第一、二导轨相对的侧面上均设置有导轨V形槽，所述圆柱滚子轴承间隔固定在所述导轨V形槽里，所述圆柱滚子轴承的圆周面与所述导轨V形槽和所述移动件V形槽的一侧面接触，所述圆柱滚子轴承的两端分别与所述导轨V形槽和所述移动件V形槽的另一侧面接触。

由上，安装在机器人末端机械臂上的伸展机械臂上的移动件在驱动件的作用下移动时，移动件V形槽的一侧与圆柱滚子轴承的圆周面接触，圆柱滚子轴承的圆周面转动，从而有助于移动件滑动，圆柱滚子轴承的两端分别与所述导轨V形槽和所述移动件V形槽的另一侧面接触，从而限制了移动件的宽度方向和高度方向的位移，移动件只能沿着其长度方向做伸展或缩回运动，从而安装在机器人末端机械臂上的伸展机械臂可以做旋转和伸展复合运动，完成特定任务伸展运动。

较佳的，每两个平行设置的所述圆柱滚子轴承之间间隔设置一个或两个平行设置的圆柱滚子轴承，前者所述圆柱滚子轴承和后者所述圆柱滚子轴承的中心线相垂直。

由上，前者所述圆柱滚子轴承和后者所述圆柱滚子轴承的中心线相垂直，表明假如前者所述圆柱滚子轴承的圆周面与移动件V形槽和导轨V形槽的一侧面接触，那么后者所述圆柱滚子轴承的圆周面就与移动件V形槽和导轨V形槽的另一侧面接触，但无论前者还是后者的所述圆柱滚子轴承的两端都与移动件V形槽和导轨V形槽的一个侧面接触，这保证了移动件受力平衡，在移动件的宽度和高度方向不会产生位移，保证移动件沿着其长度方向运动。

较佳的，所述驱动件包括固定设置的驱动电机、安装在所述驱动电机上的丝杠，与所述丝杠配合的螺母，所述螺母固定在所述移动件上。

由上，在驱动电机的作用下，给移动件动力伸展或缩回。

较佳的，所述移动件包括臂头和与所述臂头相连的臂杆，所述臂杆的两个侧面上设置有移动件V形槽。

较佳的，其还包括由四个板件围城的方形固定架，所述第一、二导轨分别固定在两个相对的所述板件里侧，所述驱动件设置在固定架里面。

附图说明

图1为本实用新型一种可变臂长的工业机器人的结构图；

图2为本实用新型伸展机械臂的结构示意图之一；

图3为本实用新型伸展机械臂的结构示意图之二；

图4为本实用新型伸展机械臂的滑动部件的结构示意图。

具体实施方式

图1为伸展机械臂安装在机器人末端机械臂上的情况。

图2和图3是一种伸展机械臂的结构图，其包括移动件11、驱动移动件11移动的驱动件12、移动件11沿着可直线移动的导向件13以及支撑导向件13的固定架14。

如图4所示，移动件11包括臂头111和与臂头111相连的臂杆112，臂杆112的两侧面上设置有移动件V形槽1121。

驱动件12包括与其他结构固定连接的驱动电机支撑板121、固定在驱动电机支撑板121上的驱动电机122、与驱动电机122的输出轴相连的丝杠123、丝杠123与螺母124螺纹连接，螺母124固定在移动件11的臂杆112上，驱动电机122启动，驱动丝杠123转动，丝杠123与螺母124螺纹连接，丝杠123转动时，螺母124沿着丝杠123轴向移动，带着移动件11伸出或缩回。

导向件13包括起导向作用的呈对称设置的第一导轨131和第二导轨132，两个导轨相对的侧面上均设置有导轨V形槽1311，若干个圆柱滚子轴承133固定在导轨V形槽1311里，每两个平行设置的圆柱滚子轴承之间设置一个中心线与这两个圆柱滚子轴承垂直的圆柱滚子轴承，这些圆柱滚子轴承均间隔设置，且每个圆柱滚子轴承的圆周面均与导轨V形槽和移动件V形槽的一面接触，两端面分别与导轨V形槽和移动件V形槽的另一面接触，这样就限制了移动件V形槽宽度和高度方向的位移，从而移动件的臂杆只能沿着其长度方向移动。

固定架14包括四个板件：第一板件141、第二板件142、第三板件143和第四板件144围城方形框架，第一导轨131和第二导轨132分别按照在两个相对立的第一板件141和第三板件143的里侧，驱动件12设置在固定架14的方形框架内。

该伸展机械臂安装在机器人机械臂的末端，在机器人末端机械臂旋转时带着该伸展机械臂旋转，这样该伸展机械臂可实现旋转与伸展的复合运动，为执行特定困难任务提供了可能。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

如上面的每两个平行的圆柱滚子轴承之间间隔设置一个中心线与这两个平行设置的圆柱滚子轴承垂直的圆柱滚子轴承，也可以每一个圆柱滚子轴承之间间隔设置一个中心线与这个圆柱滚子轴承垂直的圆柱滚子轴承，还可以是每两个平行的圆柱滚子轴承之间间隔设置两个平行设置的中心线与这两个平行设置的圆柱滚子轴承垂直的圆柱滚子轴承。这表明假如前者所述圆柱滚子轴承的圆周面与移动件V形槽和导轨V形槽的一侧面接触，那么后者所述圆柱滚子轴承的圆周面就与移动件V形槽和导轨V形槽的另一侧面接触，但无论前者还是后者的所述圆柱滚子轴承的两端都与移动件V形槽和导轨V形槽的一个侧面接触，这保证了移动件受力平衡，在移动件的宽度和高度方向不会产生位移，保证移动件沿着其长度方向运动。