精密铸造机械臂的控制装置的制作方法

本实用新型是精密铸造机械臂的控制装置，属于机械臂控制技术领域。

背景技术：

现有技术中，六轴机械臂应用于精密铸造制壳工艺，取挂件时需要配套的外部设备与机械臂控制系统协同作业，由外部设备给机械臂信号来引导机械臂到指定的位置取工件作业后再放到指定的位置上，一般的做法为，在固定的位置安装按钮，通过工人控制按钮来引导机械臂到指定的位置取挂件，这样作业的弊病是：工人需要将更多的注意力放在按钮上而导致效率下降，在未按下时，机械臂得不到指示将停止作业；工人在误操作时容易导致机械臂在未放置待作业产品的点上取件而造成机械臂空跑或是重复挂件触发机械臂碰撞报警停机。

而现有的精密铸造机械臂的控制装置不便于对掉落的工件进行盛放，而且支撑面积较低，支撑效果较差。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供精密铸造机械臂的控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型使用方便，便于操作，提高了工作效率，操作简单，降低了人工成本。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：精密铸造机械臂的控制装置，包括横杆一、按钮控制器、挂钩、支撑机构、横杆二、框架以及红外发射器，所述横杆一以及横杆二分别焊接在框架内部，且横杆二设置在横杆一前下方，所述挂钩分别固定在横杆一以及横杆二前端面，所述按钮控制器下端通过斜杆焊接在框架前上方，所述支撑机构安装在框架下部边缘位置，所述红外发射器分别固定在横杆一以及横杆二下端面，所述支撑机构包括T型把手杆、支撑架、螺纹槽孔、滚珠槽块、圆珠、盛放板、插销杆以及连接杆，所述T型把手杆下端穿过支撑架，且通过焊接的方式固定在滚珠槽块上端面，所述支撑架下端面四角位置均开设螺纹槽孔，且滚珠槽块环形侧面通过螺纹设置在螺纹槽孔内部，所述圆珠滚动设置在滚珠槽块下端内部，所述盛放板前部边缘通过连接杆与支撑架内前部相连接，且盛放板设置在框架内下部，所述插销杆依次穿过支撑架以及框架，且设置在盛放板上，所述支撑架设置在框架外侧面下部边缘位置。

在一实施例中，所述挂钩以及红外发射器均设有六个，六个所述挂钩分别固定在横杆一以及横杆二前端面，且六个红外发射器与六个挂钩一一对应。

在一实施例中，所述按钮控制器通过导线分别与外接电源以及六轴机械臂相连接，且六轴机械臂通过导线与处理器相连接，且处理器的输出端通过导线与红外发射器的输入端相连接，且处理器的输入端通过导线与红外接收器的输出端相连接，且红外接收器固定在六轴机械臂的搬运机械爪上。

在一实施例中，所述支撑架左右两端对称加工有六个插销孔一，所述框架左下方以及右下方分别加工有三个插销孔二，所述盛放板左右两端对称加工有六个插销孔三，且插销孔一、插销孔二以及插销孔三三者中轴线处于同一条横向直线上，且三者直径相同。

在一实施例中，所述盛放板上端面粘贴有橡胶垫。

本实用新型的有益效果：本实用新型的精密铸造机械臂的控制装置，本实用新型通过添加T型把手杆、支撑架、螺纹槽孔、滚珠槽块、圆珠、盛放板、插销杆以及连接杆，该设计实现了盛放的功能，且支撑面积大，支撑效果好，而且也便于移动，现有的精密铸造机械臂的控制装置不便于对掉落的工件进行盛放，而且支撑面积较低，支撑效果较差的问题。

因添加外接电源，该设计便于为六轴机械臂进行供能，因添加处理器以及红外接收器，该设计便于对工件进行检测，因添加六个插销孔，该设计便于放置插销杆，且便于对放置板进行限位，因添加橡胶垫，该设计提高了盛放效果，本实用新型使用方便，便于操作，提高了工作效率，操作简单，降低了人工成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型精密铸造机械臂的控制装置的结构示意图；

图2为本实用新型精密铸造机械臂的控制装置中支撑机构的正视剖面示意图；

图3为本实用新型精密铸造机械臂的控制装置中支撑机构的俯视剖面示意图；

图中：1-横杆一、2-按钮控制器、3-挂钩、4-支撑机构、5-横杆二、6-框架、7-红外发射器、41-T型把手杆、42-支撑架、43-螺纹槽孔、44-滚珠槽块、45-圆珠、46-盛放板、47-插销杆、48-连接杆。

具体实施方式

在详细描述实施例之前，应该理解的是，本实用新型不限于本申请中下文或附图中所描述的详细结构或元件排布。本实用新型可为其它方式实现的实施例。而且，应当理解，本文所使用的措辞及术语仅仅用作描述用途，不应作限定性解释。本文所使用的“包括”、“包含”、“具有”等类似措辞意为包含其后所列出之事项、其等同物及其它附加事项。特别是，当描述“一个某元件”时，本实用新型并不限定该元件的数量为一个，也可以包括多个。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：精密铸造机械臂的控制装置，包括横杆一1、按钮控制器2、挂钩3、支撑机构4、横杆二5、框架6以及红外发射器7，横杆一1以及横杆二5分别焊接在框架6内部，且横杆二5设置在横杆一1前下方，挂钩3分别固定在横杆一1以及横杆二5前端面，按钮控制器2下端通过斜杆焊接在框架6前上方，支撑机构4安装在框架6下部边缘位置，红外发射器7分别固定在横杆一1以及横杆二5下端面。

支撑机构4包括T型把手杆41、支撑架42、螺纹槽孔43、滚珠槽块44、圆珠45、盛放板46、插销杆47以及连接杆48，T型把手杆41下端穿过支撑架42，且通过焊接的方式固定在滚珠槽块44上端面，支撑架42下端面四角位置均开设螺纹槽孔43，且滚珠槽块44环形侧面通过螺纹设置在螺纹槽孔43内部，圆珠45滚动设置在滚珠槽块44下端内部，盛放板46前部边缘通过连接杆48与支撑架42内前部相连接，且盛放板46设置在框架6内下部，插销杆47依次穿过支撑架42以及框架6，且设置在盛放板46上，支撑架42设置在框架6外侧面下部边缘位置，该设计提高了支撑效果。

挂钩3以及红外发射器7均设有六个，六个挂钩3分别固定在横杆一1以及横杆二5前端面，且六个红外发射器7与六个挂钩3一一对应，六个红外发射器7与六个挂钩3一一对应的设计则实现了对工件进行精准检测。

按钮控制器2通过导线分别与外接电源以及六轴机械臂相连接，且六轴机械臂通过导线与处理器相连接，且处理器的输出端通过导线与红外发射器7的输入端相连接，且处理器的输入端通过导线与红外接收器的输出端相连接，且红外接收器固定在六轴机械臂的搬运机械爪上，红外发射器7会不停的发送红外光线，而红外接收器会接收这个红外光线，这个接收的过程为一种正常的传输步骤，在红外接收器通过六轴机械臂上的搬运机械爪移动到指定位置时，若挂钩3上有工件时，则阻碍红外接收器对红外发射器7发出的红外光线进行接收，若挂钩3上没有工件时，则红外接收器对红外光线进行接收。

支撑架42左右两端对称加工有六个插销孔一，框架6左下方以及右下方分别加工有三个插销孔二，盛放板46左右两端对称加工有六个插销孔三，且插销孔一、插销孔二以及插销孔三三者中轴线处于同一条横向直线上，且三者直径相同，六个插销孔一、插销孔二以及插销孔三的设计便于放置六个插销杆47，便于对放置板进行限位，同时也便于支撑架42与框架6进行连接以及拆卸。

盛放板46上端面粘贴有橡胶垫，橡胶垫的设计则提高了对工件的放置稳定性。

具体实施方式：在实际使用时，使用人员通过按钮控制器2启动六轴机械臂，然后六轴机械臂带动搬运机械爪进行移动，进而带动红外接收器进行移动，在搬运机械爪移动到指定放件点时，此时红外发射器7发出红外光线，然后红外接收器对红外光线进行接收，并将接收信号传递给处理器，然后处理器对接收信号进行处理，并发出指令给六轴机械臂，然后六轴机械臂工作将工件放置在指定的挂钩3上，若挂钩3上带有工件时，则阻碍红外接收器对红外光线进行接收，然后处理器再次发出指令，然后六轴机械臂工作并将挂钩3上的工件进行取下，该设计实现了提升作业效率，基本实现自动化生产，不存在误操作导致机械臂空跑或是重复挂件导致的停机，操作简单，降低了人工成本。

在工件不小心落在盛放板46上时，盛放板46上的橡胶垫便于对工件进行减震防护，若需要对盛放板46进行清洁时，使用人员握住插销杆47并沿着插销孔一、插销孔二以及插销孔三向外移动，从而实现插销杆47与插销孔三相分离，然后使用人员绕着连接杆48中轴线向外转动盛放板46，从而带动盛放板46上的杂质转动，在盛放板46转动90°后，此时杂质在自身重力作用下沿着盛放板46向下移动，实现杂质的自动掉落，若需要进行移动本装置时，使用人员握住T型把手杆41进行转动，进而带动滚珠槽块44转动，然后滚珠槽块44转动并沿着螺纹槽孔43向下移动，进而带动圆珠45向下移动，从而实现圆珠45向下移动并从支撑架42下端伸出，进而对支撑架42以及框架6进行抬起，该设计提高了支撑效果，且便于移动。

本文所描述的概念在不偏离其精神和特性的情况下可以实施成其它形式。所公开的具体实施例应被视为例示性而不是限制性的。因此，本实用新型的范围是由所附的权利要求，而不是根据之前的这些描述进行确定。在权利要求的字面意义及等同范围内的任何改变都应属于这些权利要求的范围。