一种并联机器人教学应用装置的制作方法

本实用新型涉及并联机器人技术领域，具体为一种并联机器人教学应用装置。

背景技术：

并联机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对并联机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为并联机器人，在当代工业中，并联机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，目前并联机器人广泛应用在工业制造领域，而装配是工业制造领域必不可少的环节，目前的装配领域大多数由并联机器人完成，然而在对并联机器人进行操作前要先对使用者进行教学工作，目前的并联机器人设备总体价格高，教学兼容性不强，工业应用现场，经常用到变位机，变位机结构复杂，不易理解。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种并联机器人教学应用装置，工件切换机构相当于变位机，结构简洁，操作简单，便于教学，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种并联机器人教学应用装置，包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴顶端设有安装板，所述安装板的底端设有固定板，所述固定板设有三个且均匀的分布在安装板的底面，所述固定板有水平板和竖直板组成，所述固定板的顶端和安装板上均设有固定孔，所述固定孔内转动连接有固定柱，保证了连接的稳定性，水平板与安装板连接，水平板的底端设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴对竖直板的一侧设置，所述第二伺服电机的输出轴贯穿且延伸至竖直板的另一侧并连接有连接板，所述第二伺服电机输出轴上设有轴承座，所述固定板上对应轴承座的位置处设有通孔，能够对第二伺服电机输出轴进行支撑，从而保证了运行的稳定性，所述连接板通过连接器转动连接有抓手辅助杆，所述抓手辅助杆的底端通过连接器转动连接有连接盘，所述连接器包括设在连接板和抓手辅助杆上的连接孔，所述连接孔内转动连接有连接轴，便于连接件之间进行相对的转动，所述安装板的底端中间位置处设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端设有抓手，所述抓手贯穿且延伸至连接盘的下方，所述第一伺服电机、第二伺服电机和电动伸缩杆均通过导线与外界的PLC控制器连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接器包括设在连接板和抓手辅助杆上的连接孔，所述连接孔内转动连接有连接轴。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板的顶端和安装板上均设有固定孔，所述固定孔内转动连接有固定柱。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二伺服电机输出轴上设有轴承座，所述固定板上对应轴承座的位置处设有通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本并联机器人教学应用装置，通过对第一伺服电机的工作进行控制，从而能够对抓手的角度进行调节，从而便于进行抓取作业，通过电动伸缩杆缩回，同时使得第二伺服电机工作，从而通过抓手对工件进行抓取，保证了抓取的稳定性，而且整体类似于简易的变位机结构，从而便于进行教学作业。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1安装板、2第一伺服电机、3固定板、4第二伺服电机、5连接板、6抓手辅助杆、7连接盘、8电动伸缩杆、9固定孔、10抓手、11连接孔、12连接轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种并联机器人教学应用装置，包括第一伺服电机2，第一伺服电机2的输出轴顶端设有安装板1，安装板1的底端设有固定板3，固定板3设有三个且均匀的分布在安装板1的底面，固定板3有水平板和竖直板组成，水平板与安装板1连接，水平板的底端设有第二伺服电机4，第二伺服电机4的输出轴对竖直板的一侧设置，第二伺服电机4的输出轴贯穿且延伸至竖直板的另一侧并连接有连接板5，连接板5通过连接器转动连接有抓手辅助杆6，抓手辅助杆6的底端通过连接器转动连接有连接盘7，安装板1的底端中间位置处设有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8的底端设有抓手10，电动伸缩杆8与抓手10之间设有连接杆，抓手10贯穿且延伸至连接盘7的下方，连接盘7上对应连接杆的位置处设有限位孔，连接盘7上方的连接杆上设有限位盘，限位盘的设置，使得抓手辅助杆6向上运动时能够带动抓手10向上移动，第一伺服电机2、第二伺服电机4和电动伸缩杆8均通过导线与外界的PLC控制器连接。

在使用时：通过外界的PLC控制器对第一伺服电机2的工作进行控制，从而对安装板1进行转动，由此对抓手10的角度进行调节，使得抓手10靠近工件，然后通过对电动伸缩杆8的工作进行控制，使得电动伸缩杆8缩回，从而使得抓手10抓紧工件，同时对第二伺服电机4的工作进行控制，使得抓手辅助杆6向上移动，从而使得抓手10向上移动，由此对工件进行抓取。

本实用新型通过对第一伺服电机2的工作进行控制，从而能够对抓手10的角度进行调节，从而便于对不同方位的工件进行抓取，通过对第二伺服电机4的工作进行控制，从而带动连接板5转动，由此使得抓手辅助杆6向上移动，从而能够在抓取时提供辅助力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。