夹持机械手的制作方法

本实用新型涉及一种夹持机械手，属于工业机器人技术领域。

背景技术：

机械手夹持器对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。工业机械手夹持器可以代替人手进行繁重的劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，更能提高劳动生产率和自动化水平；传统的机械手夹持器在夹持产品时容易给产品外观造成损伤；同时，不能彻底的对夹持器进行全面的维护保养，缩短了机械手夹持器的使用寿命。

现有技术中的夹持机械手在夹持物品时，如果夹持力较小，就难以夹紧物品，物品在机械手夹持下移动时，容易滑落；但是如果夹持力较大，物品的表面容易被夹持损坏。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种夹持机械手，既能够夹紧物品，还能够避免物品被夹坏。

为实现上述目的，本实用新型提供一种夹持机械手，包括一竖直设置的连接筒，连接筒中设有一驱动气缸，驱动气缸的驱动杆向下延伸，驱动杆的下端铰接有两个左右对称地分置在驱动杆轴线两侧的摇杆筒，连接筒下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪，两个夹持爪左右对称地分布在驱动杆轴线的两侧，夹持爪具有滑动杆和夹持指，两个夹持爪的滑动杆分别滑动连接在两个摇杆筒中，两个夹持爪的夹持指相对设置，所述夹持指的内侧设有多个弹性块。

优选地，所述连接筒的上部具有气缸容腔，连接筒的下部具有连接容腔，所述驱动气缸设置于气缸容腔中，气缸容腔下端与连接容腔上的连接处固定有一支撑套，所述驱动杆与支撑套的内孔滑动配合。

优选地，所述支撑套与驱动气缸的缸体之间设有一压缩弹簧，驱动杆的上部具有一凸环，压缩弹簧的上端抵在凸环上，压缩弹簧的下端抵在支撑套上。

优选地，所述连接筒的上端连接有一驱动电机，驱动电机的电机壳体固定设置，驱动电机的轴头连接在连接筒的上端，驱动电机驱动连接筒旋转。

优选地，所述连接筒上端设有法兰环，连接筒的外侧套有支撑筒，连接筒与支撑筒可转动地配合，所述法兰环压在支撑筒上。

优选地，所述法兰环与支撑筒之间设有止推轴承。

优选地，所述驱动杆下端设有一连接块，所述摇杆筒铰接在连接块上。

如上所述，本实用新型涉及的一种夹持机械手，具有以下有益效果：在本实用新型的一种夹持机械手中，驱动气缸的驱动杆向上缩回能够使得两个摇杆筒的下端相互靠近而收拢，夹持爪的滑动杆与摇杆筒的内孔滑动配合，所以，两个夹持爪的滑动杆分别受两个摇杆筒的驱动而使两个夹持指相互靠近而能够夹紧物品；由于摇杆筒与滑动杆配合长度较大且为滑动配合，所以，两个夹持指能够平稳地运动且产生较大的夹持力而夹紧物品；此外，由于在夹持指的内侧设置有多个弹性块，在夹持指夹持物品时，弹性块与物品接触，弹性块能够弹性变形，这样就不会损坏物品。由此可见，本实用新型的一种夹持机械手能够提供较大的弹性力夹紧物品，而且能够避免物品被夹坏。

附图说明

图1显示为本实用新型的一种夹持机械手的结构示意图。

图2为图1中A处的放大示意图。

元件标号说明

1连接筒 11支撑套

2驱动气缸 12压缩弹簧

3驱动杆 13驱动电机

4摇杆筒 14法兰环

5夹持爪 15支撑筒

6滑动杆 16止推轴承

7夹持指 17连接块

8弹性块 18连接柱

9气缸容腔 19凸环

10连接容腔

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种夹持机械手，包括一竖直设置的连接筒1，连接筒1中设有一驱动气缸2，驱动气缸2的驱动杆3向下延伸，驱动杆3的下端铰接有两个左右对称地分置在驱动杆3轴线两侧的摇杆筒4，连接筒1下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪5，两个夹持爪5左右对称地分布在驱动杆3轴线的两侧，夹持爪5具有滑动杆6和夹持指7，两个夹持爪5的滑动杆6分别滑动连接在两个摇杆筒4中，两个夹持爪5的夹持指7相对设置，所述夹持指7的内侧设有多个弹性块8。

在本实用新型的一种夹持机械手中，请参考图1和图2，当驱动气缸2的驱动杆3向下伸长时，两个摇杆筒4的下端相互远离而张开，夹持爪5的滑动杆6与摇杆筒4的内孔滑动配合，所以，两个夹持爪5的滑动杆6分别受两个摇杆筒4的驱动而使两个夹持指7相互远离而张开以准备夹持物品；当驱动气缸2的驱动杆3向上缩回时，两个摇杆筒4的下端相互靠近而收拢，夹持爪5的滑动杆6与摇杆筒4的内孔滑动配合，所以，两个夹持爪5的滑动杆6分别受两个摇杆筒4的驱动而使两个夹持指7相互靠近而能够夹紧物品；由于摇杆筒4与滑动杆6配合长度较大且为滑动配合，所以，两个夹持指7能够平稳地运动且产生较大的夹持力而夹紧物品；此外，由于在夹持指7的内侧设置有多个弹性块8，在夹持指7夹持物品时，弹性块8与物品接触，弹性块8能够弹性变形，这样就不会损坏物品。由此可见，本实用新型的一种夹持机械手能够提供较大的弹性力夹紧物品，而且能够避免物品被夹坏。

在本实用新型的一种夹持机械手中，所述气缸设置在连接筒1中，连接筒1是气缸及夹持爪5的安装基础，作为一种优选的实施方式，如图1所示，所述连接筒1的上部具有气缸容腔9，连接筒1的下部具有连接容腔10，所述驱动气缸2设置于气缸容腔9中，气缸容腔9下端与连接容腔10上的连接处固定有一支撑套11，所述驱动杆3与支撑套11的内孔滑动配合。这样，当驱动杆3上下移动时，驱动杆3与支撑套11的内孔滑动配合，支撑套11对驱动杆3具有一定的导向支撑作用，从而使驱动杆3能够平稳地移动，所以，当夹持爪5夹住物品时，驱动杆3不会抖动，夹持的物品不易产生滑移错位或者掉落现象。为了防止夹持爪5在夹紧物品之后产生松动现象，作为一种优选的实施方式，如图1所示，所述支撑套11与驱动气缸2的缸体之间设有一压缩弹簧12，驱动杆3的上部具有一凸环19，压缩弹簧12的上端抵在凸环19上，压缩弹簧12的下端抵在支撑套11上。这样，压缩弹簧12总是将驱动杆3朝上顶压，使得夹持爪5保持夹紧的趋势，当夹持爪5夹紧物品时，即使气缸中的气压出现波动，物品也会被夹紧而不要掉落下来。

利用本实用新型的一种夹持机械手夹持物品之后，有的工况下需要旋转以改变物品的姿态，如图1所示，还可以在所述连接筒1的上端连接有一驱动电机13，驱动电机13的电机壳体固定设置，驱动电机13的轴头连接在连接筒1的上端，驱动电机13驱动连接筒1旋转。这样，在夹持爪5夹紧物品之后，驱动电机13驱动连接筒1旋转，就能使物品旋转而改变物品的姿态。为了使得连接筒1能够平稳地旋转，如图1所示，所述连接筒1上端设有法兰环14，连接筒1的外侧套有支撑筒15，连接筒1与支撑筒15可转动地配合，所述法兰环14压在支撑筒15上；这样，连接筒1的重力由支撑筒15支撑，电机就不会受到连接筒1轴向的拉力。为了使得连接筒1能够灵活地转动，如图1所示，所述法兰环14与支撑筒15之间设有止推轴承16。

在本实用新型的一种夹持机械手中，在驱动杆3的下端连接有摇杆筒4，优选地，如图1和图2所示，所述驱动杆3下端设有一连接块17，所述摇杆筒4铰接在连接块17上。所述连接筒1下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪5，优选地，如图1和图2所示，连接筒1下端的左右两侧各设有一个连接柱18，夹持爪5铰接在连接柱18上。

基于上述实施例的技术方案，本实用新型的一种夹持机械手能够提供较大的弹性力夹紧物品，而且能够避免物品被夹坏。

综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。