一种基于嵌入式平台机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种基于嵌入式平台机械手。

背景技术：

残疾人辅助机械手使用开源平台的图纸进行3d打印组装，开发调试过程中控制板与机械手分离测试，测试过程中研发人员需要手持控制进行测试，测试过程中十分不便捷，随着科学技术的飞速发展，机械手也得到了技术改进，但是现有技术测试过程中手持控制板，控制板连接导线易断开，手持控制板十分不便捷，并且普通开发板面积大，嵌入机械手导致机械手体积增大使用十分不灵活。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于嵌入式平台机械手，以解决现有技术测试过程中手持控制板，控制板连接导线易断开，手持控制板十分不便捷，并且普通开发板面积大，嵌入机械手导致机械手体积增大使用十分不灵活的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种基于嵌入式平台机械手，包括机械手本体、基板、电机、第一连杆、销轴、第二连杆、第三连杆、弹线、固定板、单片机、接口组件、舵机稳压器、舵机接口电路、蜂鸣器、电源指示灯、红外接收器、复位按钮、储存器、晶振电路和稳压电路，所述机械手本体底端外侧设置有基板，所述基板顶端面顶部与五个电机进行螺栓连接，所述电机左端通过连接板与第一连杆进行螺栓连接，所述第一连杆顶端通孔通过销轴与第二连杆进行转动连接，所述第二连杆顶端通孔通过销轴与第三连杆进行转动连接，所述电机顶端外侧收线轮与弹线进行胶接，并且弹线穿过第一连杆和第二连杆在第三连杆尾端进行胶接，所述基板内侧通孔与固定板进行螺栓连接，所述基板顶端面中部右侧单片机进行焊接，所述基板顶端面右下侧安装有接口组件，所述基板顶端面底部右端与舵机稳压器进行焊接，所述基板顶端面右下角侧边与舵机接口电路进行焊接，所述基板顶端面左下角与蜂鸣器进行焊接，所述基板顶端面中部左侧与电源指示灯进行焊接，所述基板顶端面中部顶侧与红外接收器进行焊接，所述基板顶端面左侧与复位按钮进行焊接，所述基板顶端面中部底侧与储存器进行焊接，所述基板顶端面右上端与晶振电路进行焊接，所述基板顶端面左下侧与稳压电路进行焊接，所述舵机接口电路通过舵机稳压器与单片机电连接，蜂鸣器、电源指示灯、红外接收器、复位按钮、储存器、晶振电路和稳压电路均与单片机电连接。

进一步的，所述接口组件由第一串口、第二串口、电机接口、总线接口、PS接口库和usb接口组成，所述第一串口和第二串口底端面与基板底侧边中部进行焊接，所述电机接口底端面与基板右下角进行焊接，所述总线接口底端面与基板中部右侧进行焊接，所述PS接口库和usb接口底端面与基板中部右侧进行焊接，所述第一串口、第二串口、电机接口、总线接口和PS接口库均与单片机电连接，所述usb接口通过稳压电路与单片机电连接。

进一步的，所述第一连杆长度大于第二连杆长度尺寸，并且第一连杆旋转角度为0～120度。

进一步的，所述第二连杆长度大于第三连杆长度，并且第三连杆旋转角度为0～90度。

进一步的，所述第二串口、电机接口、总线接口和usb接口输出电压为5V。

进一步的，所述PS接口库、单片机、电源指示灯和红外接收器输出电压为3.3V。

进一步的，所述电机、第一连杆、销轴、第二连杆、第三连杆和弹线均设置有五组，并且五组形状尺寸不相同。

进一步的，所述单片机型号为stm32。

进一步的，所述usb接口型号为ch340。

进一步的，所述舵机稳压器型号为x54015。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该一种基于嵌入式平台机械手，其中将usb接口通过外置usb线与电脑usb插口连接，电脑输送5v电压信号通过稳压电路发送给单片机，并且将程序烧录于储存器，单片机接收信号并输送3.3v电压信号通过稳压电路后，然后电机接口电路通路外置电机旋转，该结构体积小，并且基板安装于固定板顶端平稳性能好，解决了测试过程中手持控制板，控制板连接导线易断开，手持控制板十分不便捷，并且普通开发板面积大，嵌入机械手导致机械手体积增大使用十分不灵活的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型电路框图；

图中：机械手本体-1、基板-2、电机-3、第一连杆-4、销轴-5、第二连杆-6、第三连杆-7、弹线-8、固定板-9、单片机-10、接口组件-11、舵机稳压器-12、舵机接口电路-13、蜂鸣器-14、电源指示灯-15、红外接收器-16、复位按钮-17、储存器-18、晶振电路-19、稳压电路-20、第一串口-111、第二串口-112、电机接口-113、总线接口-114、PS2接口库-115、usb接口-116。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-2所示，一种基于嵌入式平台机械手，包括机械手本体1、基板2、电机3、第一连杆4、销轴5、第二连杆6、第三连杆7、弹线8、固定板9、单片机10、接口组件11、舵机稳压器12、舵机接口电路13、蜂鸣器14、电源指示灯15、红外接收器16、复位按钮17、储存器18、晶振电路19和稳压电路20，机械手本体1底端外侧设置有基板2，基板2顶端面顶部与五个电机3进行螺栓连接，电机3左端通过连接板与第一连杆4进行螺栓连接，第一连杆4顶端通孔通过销轴5与第二连杆6进行转动连接，第二连杆6顶端通孔通过销轴5与第三连杆7进行转动连接，电机3顶端外侧收线轮与弹线8进行胶接，并且弹线8穿过第一连杆4和第二连杆6在第三连杆7尾端进行胶接，基板2内侧通孔与固定板9进行螺栓连接，基板2顶端面中部右侧单片机10进行焊接，基板2顶端面右下侧安装有接口组件11，基板2顶端面底部右端与舵机稳压器12进行焊接，基板2顶端面右下角侧边与舵机接口电路13进行焊接，基板2顶端面左下角与蜂鸣器14进行焊接，基板2顶端面中部左侧与电源指示灯15进行焊接，基板2顶端面中部顶侧与红外接收器16进行焊接，基板2顶端面左侧与复位按钮17进行焊接，基板2顶端面中部底侧与储存器18进行焊接，基板2顶端面右上端与晶振电路19进行焊接，基板2顶端面左下侧与稳压电路20进行焊接，舵机接口电路13通过舵机稳压器12与单片机10电连接，蜂鸣器14、电源指示灯15、红外接收器16、复位按钮17、储存器18、晶振电路19和稳压电路20均与单片机10电连接。

其中，所述接口组件11由第一串口111、第二串口112、电机接口113、总线接口114、PS2接口库115和usb接口116组成，所述第一串口111和第二串口112底端面与基板2底侧边中部进行焊接，所述电机接口113底端面与基板2右下角进行焊接，所述总线接口114底端面与基板2中部右侧进行焊接，所述PS2接口库115和usb接口116底端面与基板2中部右侧进行焊接，所述第一串口111、第二串口112、电机接口113、总线接口114和PS2接口库115均与单片机10电连接，所述usb接口116通过稳压电路20与单片机10电连接。

其中，所述第一连杆4长度大于第二连杆6长度尺寸，并且第一连杆4旋转角度为0～120度，利于增加第二连杆6自由度。

其中，所述第二连杆6长度大于第三连杆7长度，并且第三连杆7旋转角度为0～90度，利于增加第三连杆7自由度。

其中，所述第二串口112、电机接口113、总线接口114和usb接口116输出电压为5V，利于单片机10对其进行输送电压。

其中，所述PS2接口库115、单片机10、电源指示灯15和红外接收器16输出电压为3.3V，利于单片机10对其进行输送电压。

其中，所述电机3、第一连杆4、销轴5、第二连杆6、第三连杆7和弹线8均设置有五组，并且五组形状尺寸不相同，仿照人体手指结构，利于对外界物品进行抓取。

其中，所述单片机10型号为stm32。

其中，所述usb接口116型号为ch340。

其中，所述舵机稳压器12型号为x54015。

工作原理：首先将将usb接口116通过外置usb线与电脑usb插口连接，基板2顶端面的电源指示灯15亮起，再按下复位按钮17，再将电机接口113与电机3连接，再将第一串口111或者第二串口112与外置拓展测试模块连接，然后电脑输送5v电压信号通过稳压电路20发送给单片机10，并且将程序烧录于储存器18，单片机10接收信号并输送3.3v电压信号通过稳压电路20后，然后电机接口113电路通路电机3旋转，电机3旋转带动顶端内置收线轮旋转，收线轮将弹线8收紧，使顶端第三连杆7向内侧收缩旋转，第二连杆通过第一连杆4向内旋转，该结构体积小，并且基板2安装于固定板9顶端平稳性能好，解决了测试过程中手持控制板，控制板连接导线易断开，手持控制板十分不便捷，并且普通开发板面积大，嵌入机械手导致机械手体积增大使用十分不灵活的问题；电机3、第一连杆4、销轴5、第二连杆6、第三连杆7和弹线8均设置有五组，并且五组形状尺寸不相同，仿照人体手指结构，利于对外界物品进行抓取，第一连杆4长度大于第二连杆6长度尺寸，并且第一连杆4旋转角度为0～120度，利于增加第二连杆6自由度，测试过程中可通过外置红外遥控，通过红外接收器16接收对电路进行控制。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。